FANUC机器人程序员A讲义PPT学习教案

1、会计学1FANUC机器人程序员机器人程序员A讲义讲义2一、坐标系的引入二、坐标系的设置第1页/共33页3运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象参考对象和研究对象研究对象。思考：思考：机器人在实际应用过程中，以下参考对象和研究对象是什么？探索1:研究对象和参考对象一、坐标系的引入第2页/共33页机器人为了表达工具和工作台，故引入和。4机器人应用中研究对象参考对象工具工作台工具坐标系(TOOL)用户坐标系(USER)一、坐标系的引入第3页/共33页5ZXYUser 1思考：机器人如何识别已记录好的位置？Tool 1一、坐标系的引入第4页/共33页XYWORLDz6探索2:工具坐标系的作用

2、定义：定义：1、默认的工具坐标系TOOLXZTOOL坐标系以坐标系以J6法法兰面为参考面，与兰面为参考面，与法兰面保持固定的法兰面保持固定的位置关系。位置关系。J6法兰面一、坐标系的引入第5页/共33页72、TCP： 工具中心点通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCPTCP点的轨迹和速度点的轨迹和速度。设定设定TOOL时时未设定未设定TOOL时时夹具进给方向夹具进给方向一、坐标系的引入第6页/共33页8建立工具坐标系的作用建立工具坐标系的作用确定工具的工具的TCPTCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。确定工具进给方向工具进给方向，方便工具

3、位置调整。 工具坐标系特点：工具坐标系特点： 新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的； 新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。一、坐标系的引入第7页/共33页9探索3：用户坐标系的作用定义：定义： 默认的用户坐标系：默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。 ZYXXYZUSER 0WORLD用户自定义：USER19一、坐标系的引入第8页/共33页10 思考：思考： 以下两种情况下，机器人该如何最快得完成每个工件抓取点位的调试？XZXZXZUser 0WorldUser 0WorldUser 1图1：不倾斜的工作台图2：倾斜的

4、工作台一、坐标系的引入第9页/共33页11建立建立用户用户坐标系的作用坐标系的作用确定参考坐标系；确定工作台上的运动方向，方便调试。 用户坐标系特点：用户坐标系特点： 新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User0变化得到的； 新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不变化的。结论：结论：一、坐标系的引入第10页/共33页12休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while第11页/共33页13设置设置坐标系坐标系激活激活坐标系坐标系检验检验坐标系坐标系三点法三点法六点法六点法直接输入直接输入法法检验方向检验方向检验检验TCPTOOL坐标系的设置流程：坐标系的设置流

5、程：USER坐标系的设置流程：坐标系的设置流程：设置设置坐标系坐标系激活激活坐标系坐标系检验检验坐标系坐标系三点法三点法四点法四点法直接输入直接输入法法检验方向检验方向二、坐标系的设定第12页/共33页14 TOOL坐标系需在编程前先进行设定。 默认下，最多可以设置10个个工具坐标系。 设置方法： 1）三点法； 2）六点法 ； 3）直接输入法。ZXXZ二、坐标系的设置1、TOOL坐标系的设置第13页/共33页15 TCP一般设置在手爪中心，焊丝端部，点焊静臂前端等等。 一般一个工具对应一个一个工具对应一个TOOL坐标系坐标系。TOOL1ZXZX默认TOOL TOOL 1二、坐标系的设置第14页

6、/共33页16（1）三点法）三点法接近点接近点1接近点接近点2接近点接近点3J6旋转旋转 90 180J4旋转旋转 0 90J5旋转旋转 0 90二、坐标系的设置操作演示第15页/共33页17（1）三点法）三点法ZXTOOL 3 ZX默认TOOL TCP 3 三点法三点法：仅可设置新的：仅可设置新的TCP位置。位置。 新新TOOL坐标的方向与默认坐标一样。坐标的方向与默认坐标一样。二、坐标系的设置第16页/共33页18（2）六点法）六点法接近点接近点1接近点接近点2接近点接近点3J6旋转旋转 90 180J4旋转旋转 0 90J5旋转旋转 0 90二、坐标系的设置第17页/共33页19（2）六

7、点法）六点法方向原点方向原点X方向点方向点Z方向点方向点方向原点：方向原点：可同接近点可同接近点1P4P5 XP4P6 Zd=250mmd=250mmTOOLTOOL的的Z Z方向要与方向要与工具进给方向一致工具进给方向一致二、坐标系的设置操作演示第18页/共33页20（2）六点法）六点法ZXTOOL 1TCP 1ZX默认TOOL 六点法六点法：可设置：可设置新的新的TCP位置位置TOOL坐标系坐标系方方向向。二、坐标系的设置第19页/共33页21（3）直接输入法）直接输入法ZXTOOL 3TCP 3ZX默认TOOL X、Y、Z：TCP3在默认在默认TOOL坐标系中的位置坐标（坐标系中的位置坐

8、标（mm）W、P、R：TOOL3相对默认TOOL的旋转量（）。二、坐标系的设置第20页/共33页22激活激活TOOL坐标系坐标系 方法二方法二： 方法一方法一：二、坐标系的设置第21页/共33页23检验检验TOOL坐标系坐标系检验TOOL坐标系的方向 检验TCP精度 用用WORLD（世界）坐标系（世界）坐标系用用TOOL（工具）坐标系（工具）坐标系 注意：注意： 三点法只需检验三点法只需检验TCP 六点法必须检验六点法必须检验TCP和方向和方向第22页/共33页USER 0WORLD24 USER坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。 默认下，最多可以设置9个个工具坐标系。 设置方

9、法： 1）三点法； 2）四点法 ； 3）直接输入法。ZYXXYZUSER19二、坐标系的设置2、USER坐标系的设置第23页/共33页Y方向点方向点P2P1P3X方向点方向点P1P2方向原点方向原点P125（1）三点法）三点法P1：原点：原点P2：XP3：Yd=250mmd=250mm二、坐标系的设置操作演示第24页/共33页26（1 1）三点法）三点法XYZXYZUSER 0WORLDUSER 3右手定则判断右手定则判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R： USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。二、坐标系的设置第25页/共33页系统原点系统原点P1P3

10、P2Y方向点方向点P2P1P3X方向点方向点P1P2方向原点方向原点P127（2）四点法）四点法P1：方向原点方向原点P2：XP3：Yd=250mmd=250mmP4：坐标原点坐标原点二、坐标系的设置第26页/共33页28（2）四点法）四点法XYZUSER 0WORLDUSER 3右手定右手定则判断则判断ZX、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W、P、R： USER3相对于WORLD坐标系的旋转量。XYZ二、坐标系的设置第27页/共33页29（3）直接输入法）直接输入法XYZUSER 0WORLDUSER 3X、Y、Z：USER3原点相对于WORLD坐标系的偏移量（mm)W、P、R：USER3相对于WORLD坐标系的旋转量（）XYZ二、坐标系的设置第28页/共33页30激活激活USER 坐标系坐标系 方法二方法二： 方法一方法一：二、坐标系的设置第29页/共33页31检验检验USER 坐标系坐标系检验USER坐标系的方向 用用USER（用户）坐标系（用户）坐标系 注意：注意：USER坐标系只需检验方坐标系只需检验方向向二、坐标系的设置第30页/共33页32思考题刀头磨损了刀头磨损了10mm，切