工业机器人离线编程(ABB)5-4创建机械装置

1、5-4创建机械装置一、工作任务1、创建一个简易的活塞模型2、建立活塞的机械运动特性二实践操作在工业机器人工作站中,为了更好地展示效果,通常会为机器人周边的 模型制作动画效果，如输送带、夹具、滑台和活塞等（如图5-49. 5-50所 示）。本节将以创建简易活塞装置为例进行说明。版医 0SS nsLA画呂 2dEPX 寸LA尺处罪担eH(H n d二实践操作1、创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中,单击固体，选择圆柱体，完成活塞的 创建（直径100mm、高度20mm），如图5-53、554所示。mtfis二实践操作1.创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中,单击固体，选择圆柱体，完成活塞杆

2、的创建（直径40mm、高度500mm），如图5-55、556所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型单击选择部件，右击活塞杆,设置放置方式点，然后单击 捕捉中心，如图5-57、5-58所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型单击左上方主点从坐标，选择活塞杆底面圆的圆心；单击左h方主 点到坐标，选择活塞上表面圆心，然后单击确定完成放置，如图5 59561所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型单击左上方主点从坐标，选择活塞杆底面圆的圆心；单击左h方主 点到坐标，选择活塞上表面圆心，然后单击确定完成放置，如图5 59561所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中，单击结合

3、，分别选择活塞杆和和活塞,然 后单击确定完成结合并移走原部件,如图5-62、563所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型右键里击组合体部件3，完成活塞和活塞杆的颜色设置,如图5-64、5- 65所不。 / v u丿wi鼻“ F )9MUBPji 門Q丨二实践操作1、创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中,单击固体，选择圆柱体，完成内、外 套筒的创建（内：直径100mm、高度400mm ;外：直径120mm、高度 420mm）,如图5-66、567所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型本例通过框架法将套筒组合在一起。在建模功能选项卡中,单击 框架，框架1位置设置为(0 ; 0 ; 20

4、 ),即定位于外套筒内部，如图5- 68、5-69所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中，单击框架，框架2位置设置为(0 ; 500 ; 0 ),即定位于内套筒底面圆心，如图570、5-71所示。3S A*二实践操作Is创建一个简易的活塞模型右键单击部件5内套筒，设置放置方式两个框架。从框架选择框架2 z 主框架选择框架1 ,然后单击确定,如图572、5-73所示。-1丿4M7o I FV二实践操作1、创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中,单击减去，减去操作框中第1项选择部件 4 ”第2项选择部件5，然后单击确定完成求差并移走原部件,如图5 74、5-75所示。EQQ

5、I ” p y 匕丿心匸 Ed ?：；：:二 T* * * r 手:二=：=二实践操作1、创建一个简易的活塞模型右键单击部件6，完成套筒的颜色设置，将部件5、部件6更名 为活塞、套筒，并删除其他部件，如图5-76、5-77所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型右键单击活塞,设置放置方式点，单击左上方主点-从坐标， 选择活塞底面圆的圆心；单击左上方主点-到坐标,选择套筒内部上表 面圆心，然后单击确定完成放置,如图5-785-80所示。二实践操作1、创建一个简易的活塞模型右键单击活塞,设置放置方式点，单击左上方主点-从坐标， 选择活塞底面圆的圆心；单击左上方主点-到坐标,选择套筒内部上表 面圆

6、心,然后单击确定完成放置，如图5-78580所示。rUndMTUU2QO.yQ 2lz1 ? vIli*i952 H91 9n CTOV- $ : 9!nL J I 9H 1 V 4 9 4 ft I A % :rNTu*uQeo 亠 o 0 3 d。版医CXI8LAU8LA吕、1 ,*加咽腿-Wis35- s甘平怪担摄曰W H门2“菇M廨迦DH删豈豊闻聲咄H? i -H-S、證継、fBaseEk、-Bm目押薩mL2俳盪睪甘诵删、出目耳、合画500屮5, 84t。二实践操作双击创建机械装置中的接点，设置关节名称：J1,关节类型：往2、设置简易活塞的机械运动特性复的,其余参蝴安照图示设置，然后单

7、击应用，如图585、586所示。二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性单击创建机械装置中的编译机械装置，单击右下方添加，设 置姿态尝关节值：20 ,同时勾选原点位置，然后单击应用，如图5-87、 588所刀j二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性单击右下方添加，设置姿态2名称：姿态_300 ,关节值：300 （可拖动 滚动条实现）,然后单击确定，如图5-89、590所示。“ AnladsYX”二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性单击右下方设置转换时间，设置不同姿态的转换时间，此例均设置为 3s ,然后单击确定，关闭创建机械装置，如图591、5-92所示。二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性在建模功能选项卡中，选择Freehand中的手动关节，用鼠标拖动 活塞就可以实现上下移动，如图5-93、5-94所示。二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性在基本功能