自动控制原理第6章 控制系统的校正及综合ppt课件

1、u6.1 综合与校正的根本概念u6.2 常用校正安装及其特性u6.3 串联校正u6.4 反响校正u6.5 前馈校正u6.6 本章小结u6.1 综合与校正的根本概念u6.2 常用校正安装及其特性u6.3 串联校正u6.4 反响校正u6.5 前馈校正u6.6 本章小结设计一个自动控制系统普通经过以下三步设计一个自动控制系统普通经过以下三步: :根据义务要求，选定控制对象；根据义务要求，选定控制对象；1根据性能目的的要求，确定系统的控制规律，并设计根据性能目的的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件；的元器

2、件；2将选定的控制对象和控制器组成控制系统，假设构成将选定的控制对象和控制器组成控制系统，假设构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能目的，的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能目的，还必需添加适宜的元件，按一定的方式衔接到原系统还必需添加适宜的元件，按一定的方式衔接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 3原系统控制器控制对象校正系统原系统校正安装能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正安装.图图6 61 1 系统综合与校正表示图系统综合与校正表示图 系统分析的义务是根据知的系统，求出系统

3、的性能目的和分析这些性能目的与系统参数之间的关系，分析的结果具有独一性。 系统的综合与校正的义务是根据控制系统应具备的性能目的以及原系统在性能目的上的缺陷来确定校正安装(元件)的构造、参数和衔接方式。系统的综合与校正是系统分析的逆问题。满足系统性能目的的校正安装不是独一的，需对系统各方面综合思索，选出最正确方案. 校正的本质是改动闭环系统的零极点的分布，从而到达改善系统性能目的的目的。1 1串联校正串联校正2 2前馈校正前馈校正3 3反响校正反响校正Gc(s): 校正安装传送函数G(s) : 原系统前向通道的传送函数H(s) : 原系统反响通道的传送函数 串联校正安装普通接在系统的前向通道中，

4、详细的接入位置应视校正安装本身的物理特性和原系统的构造而定。普通情况下，对于体积小、分量轻、容量小的校正安装(电器安装居多)，常加在系统信号容量不大、功率小的地方，即较接近输入信号的前向通道中。对于体积、分量、容量较大的校正安装(如无源网络、液压、气动安装等)，常串接在容量较大的部位，即较接近输出信号的前向通道中。Gc(s)G(s)H(s)R(s)R(s)C(s)C(s)- - 前馈校正是将校正安装前向并接在原系统前向通道的一个或几个环节上。它比串联校正多一个衔接点,即需求一个信号取出点和一个信号参与点。R(s)R(s)Gc(s)G2(s)H(s)G1(s)C(s)C(s)- -反响校正是将校

5、正安装反向并接在原系统前向通道的一个或几个环节上，构成部分反响回路。G1(s)G2(s)Gc(s)H(s)R(s)C(s)由于反响校正安装的输入端信号取自于原系统的输出端或前向通道中某个环节的输出端，信号功率普通都较大，因此为简化校正安装,在校正安装中不需设置放大电路。但由于输入信号功率比较大，校正安装的容量和体积相应要大一些。此外，反响校正还可以消除参数动摇对系统性能的影响。 经过构造图的变换，一种衔接方式可以等效地转换成另一种衔接方式，它们之间的等效性决议了系统的综合与校正的非独一性。在工程运用中，终究采用哪一种衔接方式,这要视详细情况而定。普通来说，要思索的要素有：原系统的物理构造，信号

6、能否便于取出和参与，信号的性质，系统中各点功率的大小，可供选用的元件，还有设计者的阅历和经济条件等。由于串联校正通常是由低能量向高能量部位传送信号，加上校正安装本身的能量损耗。必需进展能量补偿。因此，串联校正安装通常由有源网络或元件构成，即其中需求有放大元件。 反响校正是由高能量向低能量部位传送信号，校正反响校正是由高能量向低能量部位传送信号，校正安装本身不需求放大元件，因此需求的元件较少，构造比安装本身不需求放大元件，因此需求的元件较少，构造比串联校正安装简单。由于上述缘由，串联校正安装通常加串联校正安装简单。由于上述缘由，串联校正安装通常加在前向通道中能量较低的部位上，而反响校正那么正好相

7、在前向通道中能量较低的部位上，而反响校正那么正好相反。从反响控制的原理出发，反响校正可以消除校正回路反。从反响控制的原理出发，反响校正可以消除校正回路中元件参数的变化对系统性能的影响。因此，假设原系统中元件参数的变化对系统性能的影响。因此，假设原系统随着任务条件的变化，它的某些参数变化较大时，采用反随着任务条件的变化，它的某些参数变化较大时，采用反响校正效果会更好些。响校正效果会更好些。 反响校正是由高能量向低能量部位传送信号，校正反响校正是由高能量向低能量部位传送信号，校正安装本身不需求放大元件，因此需求的元件较少，构造比安装本身不需求放大元件，因此需求的元件较少，构造比串联校正安装简单。由

8、于上述缘由，串联校正安装通常加串联校正安装简单。由于上述缘由，串联校正安装通常加在前向通道中能量较低的部位上，而反响校正那么正好相在前向通道中能量较低的部位上，而反响校正那么正好相反。从反响控制的原理出发，反响校正可以消除校正回路反。从反响控制的原理出发，反响校正可以消除校正回路中元件参数的变化对系统性能的影响。因此，假设原系统中元件参数的变化对系统性能的影响。因此，假设原系统随着任务条件的变化，它的某些参数变化较大时，采用反随着任务条件的变化，它的某些参数变化较大时，采用反响校正效果会更好些。响校正效果会更好些。u6.1 综合与校正的根本概念u6.2 常用校正安装及其特性u6.3 串联校正u

9、6.4 反响校正u6.5 前馈校正u6.6 本章小结 (1) (1)超前校正网络超前校正网络(2)(2)滞后校正网络滞后校正网络 (3) (3)滞后滞后- -超前校正网络超前校正网络 (4) (4)有源校正网络有源校正网络网络的传送函数11112211/()(1)RZCsRRCsZRR1R1R2R2C C无源超前网络无源超前网络UiUiUoUo-1复阻抗复阻抗2212211( )/()1ddddR CsG sZZZR Csszsp式中12211,1dddddRRzpzR CR 由式(6-1)可看出，无源超前网络具有幅值衰减作用，衰减系数为1/d。假设给超前无源网络串接一放大系数为d的比例放大器

10、，就可补偿幅值衰减作用。此时，超前网络传送函数可写成： G(S)=(1+TS)/(1+T/d S) (6-2) -1/T-1/T- d/T- d/Ts sp pZ Zj j 0 0z zp p 由上式可知，超前网络传送函数有一个零点Z(-1/T)和一个极点p(-d/T)，它们在复平面上的分布如下图。 用S=j代入式(6-2)得到超前校正网络的频率特性 G(j)=(1+jT)/(1+jT/d (6-3) 根据上式得超前网络极坐标图。当d值趋于无穷大时,单个超前网络的最大超前相角m = 90度;当d = 1时超前相角m = 0度,这时网络曾经不再具有超前作用,它本质上是一个比例环节.1arcsin

11、1dmd(6-4)P190(6-4)P190 当m 60度，d急剧增大，网络增益衰减很快。d1510159060300d值过大会降低系统的信噪比m(度)m 度图图6-6 6-6 无源超前网络无源超前网络(1+TS)/(1+T/dS)(1+TS)/(1+T/dS)的的BodeBode图图1211lg(lglg)(lg1/lg/)lg/22mddTTTTsTs11dmT2 2由相频特性可求出最大超前相角对应的频率由相频特性可求出最大超前相角对应的频率m m P190P190，3 3m m 是两个转机频率的几何中心点；是两个转机频率的几何中心点；(4(4在在mm处的对数幅值为处的对数幅值为 。1 1

12、最小幅值增益是最小幅值增益是 频率范围频率范围1/T1/T；120lg()ddB10lgdUiUiUoUoR1R1R2R2C C图图6-7 6-7 无源滞后网络无源滞后网络Z1=R1 Z2=R2+1/CSG(s)=Z2/(Z1+Z2) =(1+TS)/(1+iTS) 6-6T=R2Ci=(R1+R2)/R2 1 向量zs和ps与实轴正方向的夹角的差值小于零， 即 = zp1) 成正比。当在控制系统中采用串联滞后校正时，其高频衰减特性可以保证系统在有较大开环放大系数的情况下获得称心的相角裕度或稳态性能。例例6.2 :6.2 :设原系统的开环传送函数为设原系统的开环传送函数为 W(S) = K /

13、 S(S+1)(0.25S+1)W(S) = K / S(S+1)(0.25S+1)试用串联滞后校正，使系统满足试用串联滞后校正，使系统满足: (1)Kv=10: (1)Kv=10秒秒-1-1；(2)(2)相相角裕度角裕度30o30o。200000111(1)( /41)1lim( )limlimlim1( )( )lim( )10ssssssvsssesE ssW s ssW sKKksW sK 解：1首先确定放大系数K。由于2原系统开环传送函数为2210( )(1)( /41)( )20lg1020lg20lg120lg ()14W ss ssL30.530.7c 0( ) 2040-20

14、60L( )1-90-180-27010.017cWWcWW04W20.2cWW10.10.01其伯德图如下所示，按下式可以计算出其穿越频率 ，即c2221010( )()13.161 ()143.16()180( 903.42)22.014ccccAAarctgarctg 其传送函数为：10( )(1)( /41)W ss ss可见，相位裕量为负，系统不稳定。假设采用引前校正需求的增加相位太大，不容易实现，故采用串联滞后校正。4那么校正后的系统传送函数应为3根据系统相位裕量 的要求，并思索校正安装在穿越频率附近呵斥的相位滞后影响，应选取 ，即()45c ()180( 90)450.74ccc

15、carctgarctg 21010111.751.220.71()iicci ()30c 即2222210( )( )(1)( /41)()20lg1020lg20lg 1()20lg 1()20lg 1()20lg 1()420lg1020l1g20lg 1()20lg20lg01ccccccicccciicW s W ss ssLTsTsTTTT5预交接频率为 ，以及两个频率与最大滞后相移频率的关系为 令 ，那么有121/(),1/iTTmaxc2210.710.20.2,0.017?3.511.75ciiiTmax12max/,/ii10( )( )(1)( /4/0.21/0.0 71

16、1)1cW s W ssssss6校正后系统的开环传送函数为7验证校正后系统的相位裕量()180( 900.7)40.20.017180( 90359.9374.0588.61 )30.51carctgarctgarctgarctg 符合相位裕量要求。问题：假设不符合该如何修正？两种方法的比较见P20030.530.7c 0( ) 2040-2060L( )1-90-180-27010.017cWWcWW04W20.2cWW10.10.01300c0( ) 2040-20-40L( )110100-90-135-1801ccW52.8cWWW串联滞后校正对系统的影响串联滞后校

17、正对系统的影响在坚持系统开环放大系数不变的情况下，减小在坚持系统开环放大系数不变的情况下，减小穿越频率，从而添加了相角裕度，提高了系统穿越频率，从而添加了相角裕度，提高了系统相对稳定性；相对稳定性；1 13 3在坚持系统相对稳定性不变的情况下，可以提在坚持系统相对稳定性不变的情况下，可以提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能；性能；2 2由于降低了幅值穿越频率由于降低了幅值穿越频率, ,系统宽带变小，从而系统宽带变小，从而降低了系统的呼应速度，但提高了系统抗干扰降低了系统的呼应速度，但提高了系统抗干扰的才干。的才干。 串联引前校正主要是利用引前网

18、络的相角超前特性来提高系统的相角裕量或相对稳定性，而串联滞后校正是利用滞后网络在高频段的幅值衰减特性来提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能。 当原系统在穿越频率上的相频特性负斜率较大又不满足相角裕量时，不宜采用串联引前校正，而应思索采用串联滞后校正。但并不意味着串联滞后一定能有效的替代串联超前校正，稳定的运转于系统上；现实上，在某些情况下可以同时采用串联滞后和引前校正，即滞后-引前校正，综合两种校正方法进展系统校正。 从频率呼应的角度来看，串联滞后校正主要用来校从频率呼应的角度来看，串联滞后校正主要用来校正开环频率的低频区特性，而引前校正主要用于改动中频正开环频率的低频区特性，而引前

19、校正主要用于改动中频区特性的外形和参数。因此，在确定参数时，两者根本上区特性的外形和参数。因此，在确定参数时，两者根本上可独立进展。可按前面的步骤分别确定超前和滞后安装的可独立进展。可按前面的步骤分别确定超前和滞后安装的参数。普通，可先根据动态性能目的的要求确定引前校正参数。普通，可先根据动态性能目的的要求确定引前校正安装的参数，在此根底上，再根据稳态性能目的的要求确安装的参数，在此根底上，再根据稳态性能目的的要求确定滞后安装的参数。应留意的是，在确定滞后校正安装时，定滞后安装的参数。应留意的是，在确定滞后校正安装时，尽量不影响已由引前安装校正好了的系统的动态目的，在尽量不影响已由引前安装校正

20、好了的系统的动态目的，在确定超前校正安装时，要思索到滞后安装参与对系统动态确定超前校正安装时，要思索到滞后安装参与对系统动态性能的影响，参数选择应留有裕量。性能的影响，参数选择应留有裕量。1(11)1dcdiiT sW sTsTsTs1/iT/dT1/dT1/iT特点：特点： 1.1.幅频特性前段是相位滞幅频特性前段是相位滞后部分，该部分具有使增益衰后部分，该部分具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统稳态特提高增益，以改善系统稳态特性；性； 2.2.幅频特性后段是相位引幅频特性后段是相位引前部分，因添加了相位引前角前部分，因添加了相位引前角度，使相

21、位裕量增大，从而改度，使相位裕量增大，从而改善了系统暂态性能。善了系统暂态性能。2原系统开环传送函数为 ，所以校正 前的开环幅频特性为例例6.3 :6.3 :设有一单位反响系统，其开环传送函数为设有一单位反响系统，其开环传送函数为 (P201) (P201)W(S) = K / S(S+1)(S+2)W(S) = K / S(S+1)(S+2)试用串联滞后试用串联滞后- -引前校正，使系统满足引前校正，使系统满足: (1)Kv=10: (1)Kv=10秒秒-1-1；(2)(2)相相角裕度角裕度50o50o；3 3增益裕量增益裕量GM10dBGM10dB。期望幅频特性法。期望幅频特性法00lim

22、( )lim1020(1)(2)2vssKKksW sKs ss10( )(1)( /21)W ss ss 解：1首先确定放大系数K。根据稳态误差要求231020lg,1;10( )20lg,12;2020lg,2.Lnum=20;num=20;den=1 3 2 0;den=1 3 2 0;bode(num,den)bode(num,den) 相位裕量如下，不满足设计要求，故需引入校正安装加以校正()180( 90)9069.7553.5733.322cccarctgarctg 3332020()20lg01202.71ccccL由L()可知，c 应该在2区间，那么有231020lg,1;1

23、0( )20lg,12;2020lg,2.L-33.320( ) 2040-2060L( )1-90-180-2702W2.71c10.10.01-1354确定滞后-引前安装的滞后部分3选择新的穿越频率 分析： 假设单独采用引前校正，那么要补偿的相位33.32+50= 83.32， 补偿相位太大，不可行； 假设单独采用滞后校正，因原系统带宽仅为02.71，使得校正后的带宽过小且调整控制有限，故采用滞后-引前校正。101.5/ , (1.5)3.18crad s 111/0.15/10icTrad s设交接频率 ，且 ，那么有011/()0.015/100icTrad s所以，滞后部分传送函数为

24、 11 1/0.156.67111 1/0.01566.7 +1iiTsssTssstan( )tan( )tan()1tan( )tan( )5确定滞后-引前安装的超前部分所以校正后的系统传送函数为：2222221(6.67)1()10()1(66.7)11()1()210cdcccdccccTAT 超前部分传送函数为 111110ddddT sT sTTss106.6711(1)(1/21) 66.7 +1110ddsT sTs ssss把 代人上式可得222221(1.5)106.67 1.5(1.5)166.7 1.51.51(0.15)1.5 1(1.5)1()21(1.5)1011

25、2.151.5 1.8 1.25 101ddddTATTT 1.5/crad s 2222221(6.67)1()10()1(66.7)11()1()210cdcccdccccTAT 所以引前部分传送函数为112.1510.2151ddT ssTss6滞后-引前安装的传送函数为7校正后的系统传送函数为：()180( 902.150.2156.6766.7)29056.3136.8772.7717.8784.2989.4246.59cccccccarctgarctgarctgarctgarctgarctg 1012.156.671( )( )(1)(1/21) 10.21566.7 +1cssW

26、 s W ss ssss12.156.671( )10.21566.7 +1cssW sss 校正后的系统相位裕量为： 校正后的系统增益裕量为： 图P202()180( 902.150.2156.6766.7)02()16jjjjjjjjarctgarctgarctgarctgarctgarctgLdB u6.1 综合与校正的根本概念u6.2 常用校正安装及其特性u6.3 串联校正u6.4 反响校正u6.5 前馈校正u6.6 本章小结 在控制系统的校正中，反响校正也是常用的校正方式在控制系统的校正中，反响校正也是常用的校正方式之一。反响校正除了与串联校正一样，可改善系统的性能之一。反响校正除了

27、与串联校正一样，可改善系统的性能以外，还可抑制反响环内不利要素对系统的影响。以外，还可抑制反响环内不利要素对系统的影响。 )(sH 图图6 62222表示一个具有部分反响校正的系统。在此，反表示一个具有部分反响校正的系统。在此，反响校正安装响校正安装 反并接在反并接在 的两端，构成部分的两端，构成部分反响回环又称为内回环。为了保证部分回环的稳定性，反响回环又称为内回环。为了保证部分回环的稳定性，被包围的环节不宜过多，普通为被包围的环节不宜过多，普通为2 2个。个。 23( )( )G s G s图图6 622 22 具有反响校正的系统具有反响校正的系统E(s)G1 (s)H(s)Y(s)R(s

28、)G4 (s)G3 (s)G2 (s)由图知，无反响校正时系统的开环传送函数为由图知，无反响校正时系统的开环传送函数为 6 625251234( )( )( )( )( )G sG s G s G s G s内回环的开环传送函数为 626其闭环传送函数为 627校正后系统的开环传送函数为 62823( )( )( )( )G sG s G s H s123423( )( )( )( )( )( )1( )( )( )1( )G s G s G s G sG sGsG s G s H sG s232323( )( )( )( ) ( )1( )( )( )1( )BG s G sG s G sG

29、sG s G s H sG s 假设内回环稳定即假设内回环稳定即 的极点都在左半的极点都在左半s s平面，平面，那么校正后系统的性能可按曲线那么校正后系统的性能可按曲线 来分析。来分析。绘制绘制 ，假定：，假定： 1. 1.当当 时，时， ，按式按式6 6282820lg()Gj()()()G jGjGj1()()GjGj()1Gj由 与 之差得 。 20lg()Gj20lg()Gj20lg()G j ( )BGs20lg()Gj2.当 时， ， 那么()1Gj1()1Gj()()G jG j曲线 与曲线 重合。这样近似处置，显然在 附近的误差较大。校正后系统的瞬态性能主要取决于曲线 在其穿越

30、频率附近的外形。普通，在曲线 的穿越频率附近， ，因此，近似处置的结果是足够准确的。 综合校正安装时，应先绘制 的渐近线，再按要求的性能目的绘制 的渐近线，由此确定 ，校验内回环的稳定性，最后按式626求得 。 20lg()G j20lg()Gj()1Gj20lg()Gj20lg()Gj()1Gj20lg()G j20lg()Gj20lg()Gj20lg()H j1先绘出 的伯德图，见P211 图6-29a ，由于 例例6.4 6.4 P211P211对象传送函数为对象传送函数为 ，式，式中，中， 。采用反响校正安装，其传送函数为 ，式中1210.25,0.0625,100TTK1112( )

31、(1)(1)KW ssT sT s11( )( )1( )( )KW sWsW s H s2( )(1)HK sH sTs0.25,1.25HKT1()Wj 。试分析反响校正安装的作用，绘出校正后等效对数频率，并求出等效开环传送函数。解：系统的开环传送函数为 故系统不稳定。 1222100100()1200.251(0.25)1(0.0625)(20)180( 9051.25)9078.7051.3440.04ccccccAarctgarctg 3绘出 的对数频率特性，见P211 图6-29c，2绘出 的伯德图，见P211 图6-29b，并对称于零分贝线画出 的对数幅频特性。 1/()H j(

32、)H j1()()WjH j211000.25()()(10.25 )(10.0625 ) 1 1.2525(10.25 )(10.0625 )(1 1.25 )sWjH jssssssss2220lg25 ,0.8;20lg25 ,0.8;2520lg20,0.84;20lg,0.84;1.2580( )( )2520lg,416;20lg,416;1.25 0.2512802520lg,16.20lg,16.1.25 0.25 0.0625LL2在 时，由于 ，那么可近似以为120lg()()0WjH jji120lg()()0WjH jdB可以看出，在i和j时， 。在 和 的频率范围内，

33、这阐明部分反响到输入端的信号比输入信号小很多，可以忽略不计 由开环传送函数对数频率特性可求得，220lg250,0.8;0.04128020lg0,16.35.78iijj4绘出等效对数频率特性1在 时，由于 ，那么可近似以为i120lg()()0WjH jdB1()()KWjWjij120lg()()0WjH jdB()1/()KWjH j5从图6-29c中可以看到，在 时， 故以为采用近似的方法来估算相位裕量不会引起过大的误差。结果可得P211图6-29d，从等效对数幅频特性，可写出系统等效开环传送函数为 310020lg,0.04;20lg125, 0.040.8;()5520lg, 0

34、.837.04;6858.7120lg,37.04;ccL120lg()() 0WjH jc3在 时，由于 ，那么可近似以为j120lg()()0WjH jdB1()()KWjWj22100(1)100(1 1.25 )( )11(125 )(10.027 )(1)(1)KijTssWsssssss(5)180( 90(1.25 5)(25 5)2(0.0275)66.8arctgarctgarctg 例例6.5 6.5 P213P213设系统方块图如以下图所示，要求选择设系统方块图如以下图所示，要求选择Wc(s)Wc(s)使使得系统到达如下目的：稳态位置误差等于零，稳态速度误差系得系统到达如

35、下目的：稳态位置误差等于零，稳态速度误差系数数Kv=200s-1Kv=200s-1，相位裕量，相位裕量 。式中，21123100.1( ),( ),( )(0.11)(0.011)KW sK W sW ssss()45c ( )C s( )R s( )cW s2( )W s1( )W s3( )W s解：系统的开环传送函数为201232123132( )( ),( )( )( )( )1( )( )( )( )( )( )( )( )( )1( )( )ckcW sW sW sW s W s W sW s W sW s W s W sW sW s W s W sW s W s1根据系统稳态误差

36、要求，思索到反响校正对低频无影响 P860001212120001111limlimlim01( )1( )1lim( )lim( )lim200sssssKKvKKsssesK KWssWssK KKsWssWssK Ks22320020lg,10;2000()20lg0200044.722000( )20lg,10100;(1)46200(1)20lg200000120lg,100;cccLLLdBL0123200( )( )( )( )(0.11)(0.011)W sW s W s W ssss原系统的对数幅频特性和相频特性分别为未校正系统开环传送函数为( )900.10.01(47.7

37、2)180( 904.4720.4472)11.48arctgarctgarctgarctg 该系统的伯德图为0( ) 20408060L( )1-90-180-270100L1110100-1354610023分析： 1超前校正效果不好，由于补偿相角必需大于56.48度； 2滞后校正可以思索；3超前-滞后可以思索；4这里采用反响校正。以 为交点，-1为斜率画直线与L0相交于2采用期望特性的设计 低频段坚持不变，中频段改为-1衰减，高频段坚持不变。 综合思索系统的中频带宽和快速性，选择 。()45c 120cs 120cs 12100s思索中频段有一定宽度并满足 ，预选 过作-2斜率的直线交L

38、0于 ，于是整个期望特性设计终了。117.5s120.75s3检验。思索校正过的系统，相位裕量为( )90(1/0.75)(1/7.5)0.01(20)180( 9026.672.6670.2)60.29arctgarctgarctgarctgarctgarctg 如图绿线所示，知4校正安装的求取2()20lg()()fcLjWjWj211()/(1)7.57.5cWjssK0()()()fLjL jLj1232()()()()()()cWjWjWjW jWjWj在中频段，根据近似方程有对方程求对数有故由图可得020408060L( )1100L14610023c20L0.757.5那么有2()()10.751(1)(0.11)(0.011)7.5cWjWjssssu6.1 综合与校正的根本概念u6.2 常用校正安装及其特性u6.3 串联校正u6.4 反响校正u6.5 前馈校正u6.6 本章小结前馈校正的两种类型：前馈校正的两种类型： 1 1按扰