平面连杆机构课件解读

1、机械基础机械基础 第七章 平面连杆机构 7.1 铰链四杆机构的组成和分类与特点 7.2 铰链四杆机构的演化 7.3 铰链四杆机构的基本性质 习题 机械基础 第七章 平面连杆机构 7.1.1 平面连杆机构的定义 是由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构。 7.1.2 铰链四杆机构 的定义 是构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。 机械基础机械基础 7.1 .3 铰链四杆机构的组成与分类 机 架 固定不动的构件。 连 杆 机构中不与机架相连的构件。 连架杆 机构中与机架用低副相连的构件。 曲柄 摇杆 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 机架 连

2、架杆 机械基础机械基础 铰链四杆机构的基本类型 铰链四杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 机械基础机械基础 7.1 .2铰链四杆机构的特点及应用铰链四杆机构的特点及应用 在平面四杆机构中，如果全部运动副都是转动副，则称为铰链四杆机构，如图 7-1所示的曲柄摇杆机构则为铰链四杆机构的一种形式。图中杆4固定不动，称为机架，杆2称为连杆。杆1 和杆3分别用转动副与连杆2和机架4相连接，称为连架杆。连架杆中能作360转动的(如杆1)称为曲柄，对应的转动副 A称为整转副,在运动简图中用单向圆弧箭头表示；若仅能在小于360范围内摆动，则称为摇杆(如杆3)或摆杆，对应的转动副D称为摆动副, 在运动

3、简图中用双向圆弧箭头表示。 机械基础机械基础 机械基础机械基础 1 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 图3-2 曲柄摇杆机构的应用 机械基础机械基础 图7-3 双曲柄机构及其应用 2 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 机械基础机械基础 图7-4 天平中的平行四边形机构 机械基础机械基础 图7-5 反平行四边形机构及其应用 机械基础机械基础 3 双摇杆机构双摇杆机构 图7-6 双摇杆机构及其在鹤式起重机中的应用 机械基础机械基础 7.2 铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化 移动副可以认为是由转动副演化而来的。图7-7(a)是四铰链机构。连杆2上的铰链C由于受摇杆3的控制，它的轨迹是以点D为圆心、以杆长lCD为

4、半径的圆弧kC。如果在机架4上装设一个同样轨迹的圆弧槽kC ，而把摇杆3做成滑块的形式置于槽中滑动， 如图7-7(b)所示，则滑块3与机架4所组成的移动副就取代了点D的转动副。这时，连杆 2上的C点的运动情况，将完全相同于有转动副D时的情况。 圆弧槽kC的圆心即相当于摇杆3D，圆弧槽kC的半径即相当于摇杆3的长度lCD。 机械基础机械基础 图7-7 转动副演变移动副的过程 机械基础机械基础 7.2.1 图7-8 曲柄滑块机构 机械基础机械基础 7.2.2 回转导杆机构回转导杆机构 图7-9 回转导杆机构以及刨床机构 机械基础机械基础 7.2.3 曲柄摇块机构和摆动导杆机构曲柄摇块机构和摆动导杆

5、机构 图7-10 曲柄摇块机构和摆动导杆机构 机械基础机械基础 图7-11所示的是自卸卡车的翻斗机构。其中摇块 3做成绕定轴C摆动的油缸，导杆4的一端固结着活塞。油缸下端进油，推动活塞4上移，从而推动与车斗固结的构件 1，使之绕点B转动， 达到自动卸料的目的。这种油缸式的摇块机构，在各种建筑机械、农业机械以及许多机床中得到了广泛的应用。 机械基础机械基础 图7-11 自卸卡车中的摇块机构 机械基础机械基础 图7-12所示的是刨床或送料装置中使用的六杆机构。 其中的构件1、2、3和4组成摆动导杆机构，用来把曲柄1的连续转动变为导杆3的往复摆动，再通过构件5使滑块6作往复移动， 从而带动刨床的刨刀

6、进行刨切，或推动物料实现送进的目的。 摆动导杆机构的导杆也具有急回作用。 机械基础机械基础 图7-12 刨床中的摆动导杆机构 机械基础机械基础 7.2.4 如果把曲柄滑块机构中的滑块作为机架，如图 7-13(a) 所示， 则得到移动导杆4在固定滑块3中往复移动的定块机构。在图7-13(b)中，固定滑块3成为唧筒外壳，移动导杆4的下端固结着汲水活塞，在唧筒3的内部上下移动，实现汲水的目的。 机械基础机械基础 图7-13 定块机构及其应用 机械基础机械基础 7.2.5 含有两个移动副的四杆机构含有两个移动副的四杆机构 图7-14 曲柄滑块机构演变双滑块机构 机械基础机械基础 7.2.6 在曲柄摇杆

7、、曲柄滑块或其他带有曲柄的机构中，如果曲柄很短，当在曲柄两端各有一个轴承时，则加工和装配工艺困难，同时还影响构件的强度。因此，在这种情况下，往往采用如图7-15所示的偏心轮机构。其中构件1为圆盘，它的回转中心A与几何中心B，其大小就是曲柄的长度lAB，该圆盘称为偏心轮。显然，偏心轮机构的运动性质与原来的曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构一样。可见偏心轮机构是转动副 B的销钉半径逐渐扩大直至超过了曲柄长度 lAB演化而成的，如图7-15(a)、 (b)、(c)所示。图7-16所示的曲轴为偏心轮的另一种结构形式， 是内燃机重要的零部件。由于偏心轮机构中偏心轮的两支承距离较小而偏心部分粗大，刚度和强度均较好

8、，可承受较大的力和冲击载荷。 机械基础机械基础 图7-15 转动副扩大演化为偏心轮的过程 机械基础机械基础 图7-16 四缸发动机的曲轴结构 机械基础机械基础 表7-1 四杆机构的几种形式 机械基础机械基础 表7-1 四杆机构的几种形式 机械基础机械基础 7.3铰链四杆机构的基本性质铰链四杆机构的基本性质 7.3.1 1. 在机构中，具有整转副的构件占有重要的地位，因为只有这种构件才能用电机等连续转动装置来带动。如果这种构件与机架相铰接 (亦即是连架杆)， 则该构件就是一般所指的曲柄。机构中具有整转副的构件是关键性的构件。 在图7-17的曲柄摇杆机构中，假设各个构件的长度分别为a、b、c和d，

9、而且ad。 在曲柄AB转动一周的过程中，曲柄AB必定与连杆BC有两个共线的位置（曲柄转至B1，B2处）。 机械基础机械基础 图7-17 曲柄摇杆机构中的几何关系 机械基础机械基础 根据三角形两边之和大于第三边的几何定理，由AC2D c+da+b b-a+dc b-a+cd 由AC1D 将以上三式进行整理， 并且考虑可能存在四杆共线时取等号的情况， 得到 a+bc+d a+cb+d a+db+c 机械基础机械基础 将以上三式两两相加，经过化简后得到 ab ac ad 可见，曲柄1是机构中的最短杆，并且最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，我们把这种杆长之和的关系简称为杆长之和条件。

10、 机械基础机械基础 【例7-1】在图3-18所示四铰链机构中，已知： b50mm ，c35 mm，d30mm，AD为固定件。 (1) 如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值。 (2) 如果能成为双曲柄机构，求a的取值范围。 (3) 如果能成为双摇杆机构，求a的取值范围。 解：解： (1) 若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，且 AB应为最短杆。 b+ac+d 50+a35+30 所以 a15mm 机械基础机械基础 图7-18 四铰链机构 机械基础机械基础 (2) 若能成为双曲柄机构，则应满足“杆长之和的条件”， 且AD必须为最短杆。这时，应考虑下述两种情况： a

11、50 mm时，BC为最长杆， b+dac 50+30a+35 所以 a45 mm 45mma50mm 机械基础机械基础 a50mm时，AB为最长杆， a+db+c a+3050+35 所以 a55 mm 50 mma55mm 将两种情况下得出的结果综合起来，即得a的取值范围为 45 mma55 mm 机械基础机械基础 (3) 若能成为双摇杆机构，则应该不满足“杆长之和的条件”。这时，需按下述三种情况加以讨论： a30mm时，AB为最短杆，BC a+bc+d a+5035+30 所以 a15 mm 15mma30mm 机械基础机械基础 50 mma30 mm时，AD为最短杆，BC为最长杆，则应有

12、 d+ba+c 30+50a+35 所以 a45mm 30mma45mm 机械基础机械基础 a50mm时，AB为最长杆，AD为最短杆，则应有 a+db+c a+3050+35 所以 a55mm 另外，还应考虑到BC与CD杆延长成一直线时，需满足三角形的边长关系(一边小于另两边之和)， 即 ab+c+d=50+35+30 a115mm 55 mma115 mm 机械基础机械基础 将不等式(a)和(b)加以综合，并考虑到式 (c)，得出a的取值范围应为 15 mma45mm 55 mma115mm 机械基础机械基础 2. 曲柄滑块机构具有整转副的条件曲柄滑块机构具有整转副的条件 图7-19(a)所

13、示为一偏置曲柄滑块机构（ e0）。如果构件1为曲柄，则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置：即当曲柄位于 AB1时，它与连杆重叠共线。此时在直角三角形AC1E中， 得AC1AE，即 b-ae ba+e 当曲柄位于AB2时，它与连杆拉直共线。此时在直角三角形 AC2E中，得AC2AE，即b+ae。 由于满足b-ae，必然满足b+ae, 故式(3-1)为偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件。 当e=0时，如图7-19(b)所示，可以同样得到曲柄滑块机构有曲柄的条件是 机械基础机械基础 图7-19 曲柄滑块机构中的几何关系 机械基础机械基础 7.3.2 在图7-20（a）所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄为原动件

14、， 以等角速度逆时针转动，曲杆转一周，摇杆 CD往复摆动一次。 曲柄AB在回转一周的过程中，有两次与连杆 BC共线，使从动件CD相应地处于两个极限位置C1D和C2D，从动件摇杆在两个极限位置的夹角称为摆角 (图7-20（a）、（b）)，对于从动件滑块的两个极限距离称为行程H(图7-20（c）中的C1C2)。 此时原动件曲柄AB相应的两个位置之间所夹的锐角 称为极位夹角。 机械基础机械基础 当曲柄AB由AB1位置转过1角至AB2位置时，摇杆 CD自C1D摆至C2D，设其所需时间为t1，则点C的平均速度即为 v1=（C1C2）/t1 ，当曲柄由AB2位置继续转过2至AB1位置时，摇杆自C2D摆回至

15、C1D ，设其所需时间为t2，则点C的平均速度即为v2=（C1C2）/t2。由于1=180+, 2=180-，1 2 ，可知t1t2，则v1 v2。 由此可见，当曲柄等速回转时，摇杆来回摆动的平均速度不同，由C1D摆至C2D时平均速度v1较小，一般作工作行程； 由C2D摆至C1D时，平均速度v2较大，作返回行程。 ( ( 机械基础机械基础 这种特性称为机构的急回特性， 设 工作行程平均速度空回行程平均速度?12vvkk称为行程速比系数，进一步分析可得 ?180180/212112122112tttCCtCCvvk(3-3) (3-4) 机械基础机械基础 由上面分析可知，连杆机构有无急回作用取决

16、于极位夹角。 不论曲柄摇杆机构或者是其他类型的连杆机构，只要机构在运动过程中具有极位夹角，则该机构就具有急回作用。极位夹角愈大，行程速比系数是也愈大，机构急回作用愈明显，反之亦然。若极位夹角 =0则k=1，机构无急回特性。图7-20（c）所示为偏置曲柄滑块机构，其极位夹角 0, 故k1，机构有急回作用。而图7-19（b）所示为对心曲柄滑块机构， 其极位夹角=0故k=1，机构无急回特性。 在设计机器时，利用这个特性，可以使机器在工作行程速度小些，以减小功率消耗；而空回行程时速度大些， 以缩短工作时间，提高机器的生产率。 机械基础机械基础 在机构设计中，通常根据工作要求预先选定行程速比系数k，再由

17、下式确定机构的极位夹角。 ?18011kk?(3-5) 机械基础机械基础 图7-20 机构中的极限位置和极位夹角 机械基础机械基础 7.3.3 压力角和传动角、压力角和传动角、 1. 在设计机构时，不仅要实现预定的运动，而且还要使传递的动力尽可能发挥有效作用。图 7-21所示曲柄摇杆机构中，设曲柄为原动件，摇杆为从动件。如果不考虑连杆的重力、惯性力和摩擦力的影响，则连杆2是二力构件。连杆2作用在从动件3上的驱动力F将沿着连杆2的中心线BC方向传递。将驱动力 F分解为互相垂直的两个力：沿着受力点 C的速度vC方向的分力Ft和垂直于vC方向的分力Fn。不计摩擦时的力F与着力点的速度vC方向之间所夹

18、的锐角为，称为压力角， 机械基础机械基础 ?sincosFFFFnt(3-6) 式中Ft是使从动件转动的有效分力，对从动件产生有效回转力矩；而 Fn则仅是在转动副D中产生附加径向压力的分力，它只增加摩擦力矩，加大摩擦损耗，因而是有害分力。显然，当 愈大时，径向压力Fn愈大，而切向作用力Ft愈小，当=90时， 切向作用力Ft=0，从动件CD所得到的驱动力矩将为零。 机械基础机械基础 如图7-21所示，在机构设计中，为了度量方便，习惯用压力角的余角(即连杆和从动摇杆之间所夹的锐角 )来判断传力性能，称为传动角。因=90-，所以越小，越大， 则F的有效分力Fcos亦越大，机构传力性能越好；反之， 越

19、大，越小，机构传力越困难，当小到一定程度时，会由于摩擦力的作用而发生自锁现象。自锁现象是由于作用力的方向不合适，即使增加作用力也不能克服摩擦阻力使机构运动的现象。因此，传动角r的理想值应保持在接近最大值90附近。为了保证机构传动性能良好，设计时通常应使最小传动角 min40，传递大功率时，min50。 机械基础机械基础 图7-21 曲柄摇杆机构中的压力角和传动角 机械基础机械基础 要注意的是，机构的压力角和传动角是对从动件而言的。 在机构的运动过程中，压力角和传动角的大小是随着从动件的位置的变化而变化的，曲柄AB转到与机架AD共线的两个位置AB1和AB2时，传动角将出现极值 和。比较这两个位置

20、的传动角，其值较小者即为最小传动角。 机械基础机械基础 2. 机构的死点机构的死点 当机构的连杆与从动杆成延长一直线或重叠一直线时，从动件上的传动=0（或压力角=90），推动力对从动件的有效回转力矩为零，这样的位置称为机构的死点位置。如果从动件是作整周转动的曲柄，则在它的每一个整周转动中将出现两个死点位置。 缝纫机中的曲柄摇杆机构（如图 7-2(b)），踏板（摇杆）是主动件，曲柄皮带轮的曲轴是从动件。当主动踏板位于两个极限位置时，从动曲柄上的传动角=0，机构处于死点位置。 对于传动机构来说，机构有死点是不利的，应该采取一些相应措施使之能顺利通过死点位置而继续运转。对于连续转动的机器，可以利用从

21、动件的惯性来通过死点位置，例如缝纫机就是利用与从动曲柄固结在一起的大皮带轮的惯性来通过死点位置，克服死点问题的。 机械基础机械基础 但是，机构的死点位置并非总是起消极作用的。在工程中， 许多场合要利用死点位置来实现工作要求。图 7-22(a)所示的是一种钻床上夹紧工件用的连杆式快速夹具，是利用死点位置夹紧工件的一个例子。在连杆3上的手柄处施以压力F， BC与连架杆CD成一直线（如图7-22(b)），这时构件1的左端夹紧工件；撤去外力F之后，构件1在工件反弹力Fn的作用下要顺时针转动，但是这时由于从动件 3上的传动角=0而处于死点位置，从而保持了工件上的夹紧力Fn 。放松工件时，只要在手柄上加一个向上的外力F，就可使机构脱出死点位置，从而放松工件。图3-22(c)是飞机起落架机构，起落架处于放下机轮的位置， 连杆BC和从动构件CD位于一直线上，构件 CD处于死点位置， 机轮着地时产生的巨大冲击力不致使从动构件 CD转动，从而保持着支撑状态。 机械基础机械基础 图7-22 机构死点的应用 机械基础机械基础 习 题 7-1 铰链四杆机构和滑块四杆机构各有哪几种基本类型？ 7-2 四杆机构中构件具有两个整转副的条件是什么？构件成为曲