(完整word版)科蒂斯控制器1207A说明书(中)

1、1207A型直流电机控制器使用手册1 概述CURTIS PMC 1207A 可编程电机速度控制器为各种小型电动车辆提供了高效 和易于安装的的控制系统，典型的应用对象为行走式叉车/ 堆垛车，小型载客车和清洁车等，以微控制器为核心的逻辑部分，配以可靠的 MOSFET 功率单元， 为封装简洁紧凑的 1207A 控制器提供了大功率输出和先进的性能，可选用手持 式编程器使用户能进行快捷、 方便地完成参数设定， 指导调试及获取故障诊断信 息。同所有 CURTIS PMC 电机速度控制器一样， 1207A 型控制器为车辆的电机 驱动速度提供了优异的运动控制， 1207A 控制器的主要性能包括： 无级变速和反

2、相制动控制大功率 MOSFET 设计提供高效 （减少电机和电池损耗 ）和无噪声操作 纯铜功率母线， 配以经极化处理接线器传输能量 采用铝制安装板和注模外壳，具有坚固而保护良好的结构 过电压和欠电压保护可有效。 温度保护和补偿电路提供了低温消减， 恒定电流限幅及高温线性回 落功能一因而在任何温度条件下都不会发生突然性功率输出中断。 智能型手持编程器 （选用件 ）提供了一套完整的参数设定和功能设定 控制器及其它系统部件的诊断与测试信息， 既能够通过车辆上的控 制器获得，也可通过编程器获得 硬件电路和软件对调速器电路 , MOSFET 驱动电路， MOSFET 晶体 管,接触器驱动器和接触器进行故障

3、检测 -确保控制器满足欧洲经济 共同体（EEC）所规定的故障检测要求。 输入顺序选择包括空档起动和 SRO 微处理器控制的接触器动作顺序提供了真正的无电弧接触器开闭 平滑的 , 可控的反相制动可变方式 （与调速器位置相关 ）或固定的 反相电流限幅方式 空挡制动功能。 双模式运行可使车辆在不同环境下有不同的运行特性。 单信号输入方式的紧急反向功能 （凸键开关 ） 防后滑功能提供了满功率斜坡起动 简洁的接触器和开关接线，带有短路和开路监测的线圈驱动器确保 了安全操作。灵活的调速器电路能够适应各种类型的调速器：5000-0 欧姆，0-5000欧姆， 0-5 伏， 3线电位器和各种电子调速器 熟悉 C

4、URTIS PMC 控制器会帮助您正确地安装和使用它。我们希望您细心 阅读本使用手册， 如有什么问题，请与您附近的服务中心或 CURTIS 公司的分支 机构联系。2 安装与接线 安装为确保全额输出功率， 控制器应当用三个螺栓固定在一个干净而平坦的金属表面上如果需要，可在控制器外壳与安装表面之间涂硅胶以利于热传导（一般没有必要 ）。外壳轮廓和安装孔尺寸如图2所示.控制器的安装要能观察到状态显示发光二极管 (LED),控制器的安装方位可以是任意的，但其安装位置应该仔细选择 ，以尽可能地 保持控制器的清洁和干燥.如果找不到干净的安装位置，则应加一遮盖物使其免受水和其它污物的侵袭。图 2:CURTIS

5、PMCI207A安装尺寸低电流接线端子：一个整体化16脚低功率接线口嵌装在控制器前面，由它提供低功率的 逻辑控制连接(见下表)16 /151413 y12 /111U987543k J21基本控制信号（9-16脚）调速器连接（5, 6, 7, 8脚）接触器驱动器（1, 2, 3, 4脚）P1:并励场驱动器输出；使用串励电动机时不用P2:反向接触器驱动器输出P3:正向接触器驱动器输出P4:主接触器驱动器输出P5：调速器：三线电位器高端P6:调速器：三线电位器滑臂或0-5伏P7:调速器：三线电位器低端P8:调速器：二线5000欧姆-0或0-5000欧输入P9:空脚P10:紧急反向（凸键钮）核查输出

6、（选用）P11:反向输入P12:正向输入P13:紧急反向输入P14：速度范围输入P15:制动输入P16:钥匙开关输入（KSI）咼电流接线端子：四条镀锡铜母线为电动机和电池提供高电流连接M- 输出至电机转子B-与电池负极相接B+与电池/励磁的正极相接A2由反向制动二极管至电机转子电缆用M8（5/16”）螺栓与母线相联接固定螺栓时，应使用两个扳手 相对旋转，以防止拧弯母线和内部连接产生应力集中。编程器接口一个RJ11型插座供连接手持编程器用，配用的电缆与编程器一起提供。HH状态显示发光二极管（LED ）发光二极管显示的闪烁代码表明控制器状态,译码表见本手册第五部KJA2k接线：标准接线（串励电动机

7、）图3所示为用于励磁可逆串励电机的基本接线图 3:CURTISPMC1207A控制器标准接线图图3所示是供串励电动机应用的典型接线，CURTISPMC控制器的设计适合广泛的应用，因而有各种不同的接线方式，其它接线方式在相应的应用中单独介绍。注：紧急反向核查功能（图3中的虚线连接）为工厂选用功能。 标准电源接线每一种接线法中， 励磁都必须接在 B+和A2之间， 转子则接在 M-和A2之间.1207A内部反相二极管是接在 M-和A2之间的。 因此， 转子 和励磁的位置不能改变， 反向接触器可用来连接转子或励磁.标准控制接线：图3给出了输入开关和接触器的接线。若使用主接触器，则主接触器通常直接与控制

8、器相连接。另外，主接触器也可直接由钥匙开关或制动来控制，玉E匸f匚匸七*1伽二T CSMULTI EbERCENCY-BRMZW3E REVOKE FCWMFD lEMEmEFEKMlMAD KW4小厲MJIULIIUNDOOEIAAAflAAoJ ijQC I： System Faults 要看产品的历史诊断记录，用菜单导航键选择Faults - Fault History 错误信息将通过代码和用文字描述出来，如果有许多错误，你可通过导航键的上/下键来滚动显示。如果你在读完历史纪录后想删除它，选择：Faults - Clear Fault History1311 手持编程器将请你确认是否删除

9、，这时按增加/减少键的增加（ +）键将表示确定删除，减少（ -）键将表示不删除。Curtis 的 MC-2 系统有一个附加的子菜单用来选择信号，如 Faults - Controller - FaultHistory 。3.7 Cloning and restoring the previous programming 克隆及恢复先前的操作 克隆操作是把参数从一个产品中复制到另一个同类型的产品中。 你只能在同类产品之间 （相 同的硬件，软件和参数空间）相互复制，但不能克隆 MC-2 却用 MCP 协议。特殊的克隆操作从主菜单开始：Functions - Settings.从这里面，你选择：Ge

10、t Settings From Controller这个操作将把参数从产品中上传到 1311 手持编程器中。Write Settings To Controller这个操作将把 1311 手持编程器中的参数导入产品中。这些操作只能在同类产品之间进行。 1311 手持编程器将不允许克隆在不同的产品间进行 （ 1228 和 1243）也不允许在相近的产品间进行 （1244-4401 和 1244-4402）。另外， 只有 1311 手持编程器能接受的数据才可以被克隆。如：用户级的 1311 手持编程器只能克隆用户级的 数据，而不能克隆 OEM 级，经销商级和售后服务级的 1311 手持编程器中的数

11、据。你还可以轻易地存储产品中原始的设置。每次 1311 手持编程器与产品连接后，它会立即上 传当前的数据并存在 “临时档案” 的记忆单元中。 你在任何时间都可以回到初始的参数设置 通过按：Functions - Settings - Reset All Settings.只要编程器没有被拔出来或产品被断电， 即便是你记不住以前的设置， 任何无意的参数改变 都可以用“回退”操作来恢复初始值。3.8 Information Displays 信息指示除了参数， 数据和历史诊断文件， 每个 Curtis 的产品都包含包括版本信息在内的小文件。 通 过信息菜单可以了解这些讯息。在主菜单中通过导航键选择

12、“ Information ”，在 1311 手持编程器的屏幕上就可以看到这些信 息。通过按导航键的左键可以离开。3.9 Programmer Setup 编程器设置1311 手持编程器自身也有几个数据可以设置，观察和按客户意愿进行调整。它们是：Programmer Setup - Program - LCD-Contrast 这将可以用户设置想要的反 LCD 状态（亮变暗，暗变亮）便于观察。Programmer Setup - Information通过该选项可以了解到 1311 手持编程器的版本信息。Specifications subject to change without noti

13、ce 产品规格的改变恕不通知2002 CURTIS INSTRUMENTS, INC.编程器菜单编程、测试和专用程序菜单列表如下，同时用于诊断与专用诊断显示的缩略语也列在表中.编程菜单（不是全部项目对每种控制器都适用）EMR REV C / L反接制动电流限幅THROTTLE TYPE加速器类型RAMP SHAPE加速器“形状”CREEP SPEED“爬行”速度EMR REV SPEED紧急反向速度SEQUENCING DLY时序延时VARIABLE PLUG可变反接制动电流HIGH PEDAL DISHPD功能SROSRO功能ANTI-TIEDOWN防“高速”（开关）QUICK START快

14、速启动M1 MAIN C/L模式1主电流限幅M1 PLUG C/L模式1反接制动电流限幅M1 RAMP C/L模式1斜坡启动电流M1 ACCEL RATE模式1加速率M1 MAX SPEED模式1取大速度M2 MAIN C/L模式2主电流限幅M2 PLUG C/L模式2反接制动电流限幅M2 RAMP C/L模式2斜坡启动电流限幅M2 ACCEL RATE模式2加速率M2 MAX SPEED模式2取大速度NEUT BRAKE C/L空档（反接）制动电流限幅NEUTRAL BRAKE空档制动使能*调速器类型类型1： 5000欧姆-0类型2： 0-5伏，三线电位器，电子式调速器类型3: 0-5000

15、欧姆调速器*HPD类型（详见附B： 词汇）类型0： 无HPD类型1： 制动输入HPD类型2： KSI （钥匙开关输入）HPD*SRO类型（详见附B： 词汇）0型:无 SRO1型：制动输入SRO2型：钥匙开关输入及制动输入SRO测试菜单（不是全部项目对每种控制器都适用）FORWARD SWITCH正向开关：开/关REVERSE SWITCH反向开关：开/关BRAKE SWITCH制动开关：开/关THROTTLE调速器全速的百分比SPEED IN模式选择开关：ON （模式1） OFF （模式2）EMR REV SWITCH紧急反向开关：开/关；MAIN CONTACTAOR主接触器：开/关FWD

16、CONTACTAOR正向接触器：开/关REV CONTACTAOR反向接触器：开/关BATT VOLTAGE电池电压HEAT SINK散热器温度MAX TEMP最高温度*MIN TEMP最低温度*.自诊断历史最后一次清除以来所记录的最高 /最低温度专用程序菜单RESET ALLSETTINGS返回初始设定CONT SETTINGS PROG将控制器设置存入编程器PROG SEINGS CONT从编程器中调设置到控制器中CLEAR DIAG HISTRORY清除诊断历史文件记录CONTRAST ADJUSTAMENT调对比度LANGUAGE SELECTION选择显示语言PROGRAMMER I

17、NFO显示编程器信息CONTROLLER INFO显示控制器信息诊断和专用诊断菜单当编程器处于任一种诊断模式进行操作时， 屏幕会列出一些可能导致故障 钓信息， 从这点来讲， 它不能称作一个菜单. 为便于查找， 这些信息按 字母顺序排列如下BB WIRING CHECK凸键接线核查失败CONT DRVR OC接触器驱动器过电流D1R CON WELDED方向接触器熔接HPDHPD功能起作用HW FAILSAFE硬件故障自动保护起作用LOW BATTERY VOLTAGE电池电压低于下6伏M-FAULTM-输出故障MISSING CONTACOTR接触器丢失NO KNOWN FAULT 1未知类型

18、故障OVER VOLTAGE过电压（大于33伏）SROSRO功能起作用THERMAI CUTBACK温度消减起作用逻辑控制电路输入临界值 使用环境温度范围 散热片高温消减临界 散热片低温消减临界包装重量尺寸 122X165X60mm8伏摄氏-25度至摄氏50度摄氏85度摄氏-25度防污溅1.1公斤（2. 5磅） （4.8” X6.5” X2.35”）THROTTLE FAULT 1调速器输入故障THROTTLE FAULT2调速器低位脚输入故障附录A技术朱参数电压范围24-30 伏最大操作电压33伏（过电压临界点）最小操作电压16伏（欠电压临界点）对散热片的绝缘500伏交流（最小值）频率15,

19、 000赫兹1207A41XX1207A-51XX输出电流250安1分钟300安30秒200安2分钟210安2分钟150安5分钟160安5分钟100安1小时110安1小时接触器电压电池电压接触器电流1安（限流为2安）接触器线圈尖峰电压保护内接二极管接到制动，内接二极管由制动到钥 匙开关并励驱动器电流（极大值）2安KSI输入电压1630 伏KSI输入电流 （典型值）80毫安（无编程器时）：130毫安（有编程器时）逻辑控制电路输入电流（典型值）24伏时10毫安测量输出电流额定值的条件:1装有控制器防护罩2控制器装在 230X305X3.2mm（9” X12 ” X0。125”）的铝板散热器 上。3

20、垂直于铝板底部的通风口气流速度 4. 8km/h（3mph）4。占空系数稳定在60%5初始散热片温度为摄氏20度6。环境温度为摄氏20度7。 电流保持在需测量额定值的时间应为温度消减前的1.20倍1207A 配件板配件板适用于 1207A 控制器， 它是由一套接触器和熔断器组装到一 小块铝板上构成的 配件板能让您在最短的时间内以最低的成本安装好控制 器 这些在 Curtis INSTRUMENTS（UK）Ltd 。生产的配件板可在每个 Curtis 服 务中心买到 所有配件板都是背部嵌入式安装。 欲了解更多情况， 请与离 您最近的 CURTIS 服务中心或分支机构联系。附录 B 特性及功能专用

21、词汇加速减速率 Accelerationdeceleration rate 控制器输出电压增加 /减小的速度 防后滑（见斜坡起动 ） Anti-rollback 防高速模式固定 Anti-tiedown在执行高速运行之前防高速模式固定功能检查高速开关（HSS）在上次制动开关复位后是否已被复位 这个功能可以防止操作人员将高速开关固定在 高速模式如果在制动松开前就选择了高速模式， 则控制器维持低速状态， 直 至高速开关被复位后再下， 才进入高速模式。无电弧接触器开关 Arcless Contactor switching 无论何时您重新选择一个行进方向， 控制器输出占空系数迅速减为 零， 这保证在

22、触点脱离前控制器电流能减为零制动 Brake控制器在正常工作时， 必须将制动松开 （制动输入置于“高” ）。 这 是一个安全联锁装置。 用于大多数物料搬运车上 制动或 KSI 完成开关一个 循环， 能够清除大 -多数故障并保证正常操作当连接手持式编程器时，必须在制动状态 （制动输入为“低” ）。接触器驱动器及电路 Contactor drivers and Circuits控制器最多能够连接四个外部接触器：前进、倒退 主电路和 并励。一些车辆可能没装主接触器， 或者主接触器直接接到 KSI 或制动信号上， 绕过控制器。接触器驱动器的各种保护功能确保接触器正常运行 参见 “故障检 测” 。 复励

23、电机之并励绕组可直接连至并励驱动器， 保证最大电流不会超 过驱动器电流限幅第一次变速时的爬行速度Creep-Speed at first throttle当第一次选择某个行进方向时， 会引发爬行速度。 当调速器转动 超过其死区 （一般为调速器行程之 10 ） 前， 车辆维持爬行速度 爬行速度 可调， 使控制器占空系数在 0 25间变化， 这种调整可通过手持编程器调 整。电流限幅 current limiting“电流限幅”能减少 PWM 输出到电源电路部分的电流。直到电机 电流减少到设定限幅以下， 输出电流的减少是均匀实现的。 “电流限幅” 取 决于操作模式 例如， 高速时限幅比低速一般要高。

24、 高速主电流限幅和高 速反相制动电流限幅可以手动调整（通过控制器上的相应微调电位器 ）， 其它电流限幅可以利用手持式编程器电动设定失效恢复 （见故障恢复 ）Disable recovery紧急反向 Emergency reverse 若制动松开，钥匙开关闭合， 且紧急反向开关 （BB 即 “凸键”开关） 按下， 则紧急反向功能起作用。 凸键开关复位后， 控制器不自动恢复正常运 行， 要让控制器恢复正常运行， 需首先选用空挡 （无方向 ） 或使用一次制动 （制 动然后再松开 ） ， 不管怎样， 重复按凸键开关将使紧急反向功能每次都起作 用由于紧急反向操作疾速给反向接触器通电，可能会产生一些电弧

25、故障检测 Fault detection 一内部微处理器自动监测控制器的各项功能。 当发现故障时， 相 应的错误代码会通过 LED 显示出来， 在控制器上部即可观察到。显示在 LED 工的故障代码列出在第五部分： 故障检修。如果故障很严重， 控制器将停止工作， 更多是暂时的、可修复的 故障 如运行条件改变， 欠压故障等自动故障检测系统包括：接触器线圈断路短路 接触器驱动器过流接触器线圈短路 接触器熔接 紧急反向电路检查过压切断电源超范围 （控制器内部内部 ）M- 故障存储器检测调速器故障欠电压保护监控器 （ 内、 外 ）故障记录 Fault recording故障事件记录在控制器的存储器中，

26、多次发生的同一类型故障只纪录一次.故障事件记录可调出查看。“专用诊断”模式生成控制器诊断历史文件，所有的自上次清除诊断历史文件以来的故障事件表.另一方面，“诊断”模式仅提供当前的故障信息，故障恢复（包括失效恢复）Fault recovery几乎所有的故障都需要KSI键或制动完成一个动作循环去复位控制器以使其工作正常化.以下是例外： 故障恢复防咼速模式固疋释放、重置HSS接触器过电流改变运行条件紧急反向重按BB或制动再松开过电压电池电压降低到过电压限值以下HPD减小变速信号，使低于HPD极限SRO按正确顺序操作温度消减调节温度至正常范围调速器故障改变运行条件欠电压电池电压回升到欠电压限值上HPD

27、 High-Pedal-disableHPD功能使车辆已经使用加速器时不能起动.控制器可以通过编程的方法使HPD建立在制动输入或KSI方式基础上.制动型/ HPD为了起动车辆，控制器应在收到调速器输入信号前接收到制动输入信号（制动释放）， 如果踏板信号（调速器输入）高于25%的占空系数同时，制动释放（制动输入 “高”）， 则起动操作立即失败.将调速器输入减少到25%以下时能够重使控制器正常工作。 切断控制器工作之前，通过手持式编程器设定的顺序延时提供了一种可变延时，当调速器输入高于HPD极限（25%）时， 如果制动，然后在延时结束前松开制动，那么不会引发HPD。KSI 型 HPD可用KSI输入

28、代替制动输入引发HPD。 要起动车辆，必须先收到KSI输入，再接收调速器输入.KSIKSI（钥匙开关输入）给逻辑电路部分提供电源，并且初始化和启动诊断 系统. 结合制动输入，KSI可启动全部的逻辑功能.某些车辆可能没有钥匙开关（KSI只是简单地接到B+）或 者钥匙永远处于“开”的状态.LED有一个发光二极管（位于控制器的上部）在控制器出现故障时， 闪烁 显示出一种特定代码， 其意义参见附表1.这种故障代码会不停地闪烁， 一 直到故障清除。MOSFETMOSFET（金属氧化物半导体场效应管）是一种具有快速开关和低耗 特点的晶体管.温度过高坡起动电流限幅，将成为决定性方向，坡起动电流限幅斜坡起动电

29、流限幅可通过手持编程器调整温度过高时 （摄氏 85 度到摄氏 95 度）， 电流限幅会线性地减小全额 设定电流到零 同时， PWM 频率会转换成 1.5 千赫过电压截断过电压将导致微处理器复位， PWM 停止工作， 接触器开路， 最 终使控制器停止工作 电池充电过程或不适当的接线可能会导致过电压。 当 电压被调整到允许范围内， 控制器重新开始工作 截断电压和重新工作电压 由工厂设定， 为电池电压的百分比反相制动反方向驱动串励电机时将产生“反相制动” ,1207A 型控制器能控制励 磁电流获得均匀的和可控制的反相制动转矩 在反向制动时， 最大电流限幅会 自动改变为反相制动限幅， PWM 频率转换

30、成 15 千赫注： 反相制动电流限幅在 1207A 控制器中控制励磁电流 反相制 动时转子电流比励磁电流高。有两种反相制动控制方式一固定的和可变的 固定反相制动电流限幅 设定为一个固定值， 可变反相制动电流可按照调速器的位置改变高速反向制动电流限幅可以通过手持式编程器进行设置 .PWM脉冲宽度调制， 又称“斩波”，是一种通过快速开关电池电压以控制电 机转速的技术 CURTIS PMC 系列控制器使用高频 PWM-15 千赫， 能作到 安静、 高效操作快速起动控制器若收到一个快速的变速信号， 则会瞬时产生一个比正常情况 下大的加速度以克服惯性 每次车辆从经过空挡且不在反相制动模式时， 都 会启用

31、 “快速起动” ， 如果处于反相制动模式， 则快速起动将失效， 执 行正常的反相制动斜坡起动 （防后滑）斜坡起动” 功能使车辆能在斜坡上以较大的反相电流限幅起动而不至于滑下去 “斜坡起动” 只对已选方向上提高反相制动电流限幅， 当 选择相反的方向时， “斜坡起动”功能即失效， 必须依次完成以下三。步才 能重新引发此功能：第一步： 选择一个方向不少于 1 秒第二步： 返回到空档位置第三步： 再选择同一方向一旦车辆处于斜坡起动状态， 它将持续保持该状态直到相反方向被 选择达 1 秒以上， 如果先松开制动， 斜坡起动电流限幅就已经得到了， 无 论选择哪一种反相制动模式下的方向 斜坡起动状态， 无论哪

32、种方向都使用斜 这种状态将会持续到另一种方向被选中达 1 秒以上新的方向并且需要完成以上三步才能在反相制动状态下重新获得斜复位几乎所有的故障均要求完成 KSI ，或制动输入的一个循环来复位控制 器， 使其工作正常 见 “故障恢复” 中之例外顺序延时 顺序延时使制动在设定时间内完成循环 （顺序延时 ），以防止无意中引 发 HPD 或 SRO。 这一性能在制动开关能反弹或制动开关能很快完成动作循环 的场合有用 延时可用手持编程器设定： 从 0 到 3 秒， 其中” 0”对应于 无延时并励励磁控制复励电机之并励励磁可由并励绕组驱动器（ 如果电流满足接触器驱动器的参数要求 ） 来直接控制 只要控制器不

33、处于反相制动方式， 那么方向选 定时即产生并励 对于并励驱动， 一个可编制的延时是有效的， 它使反向 接触器到位延迟一些时间后并励接通SRO（SRO 功能防止车辆在已 “挂上挡”时起动。 SRO 检查动输入的 顺序，或KSI及制动输入的顺序，制动输入必须先于方向的选定，如果方向选定先于 或同步制动输入 （50Mms 秒以内 ）， 则控制器停止工作 有两种 SRO 方式：编程菜单中的类型 T :SRO与制动输入有关编程菜单中的类型 2”: SRO与KSI和制动输入均有关手持式编程器能设置控制器为第三种状态：SRO 类型“0”:无 SRO如果您的控制器处于类型“2” ， 则起动控制器必须依次执行以

34、下步骤：第一步： KSI 打开第二步： 制动松开 （制动输入 “高”）第三步： 方向选择 第一步与第二步间的间隔与第二步和第三步间隔是相等的。即 KSI 输 入必须先于制动输入至少50毫秒。当控制器工作时，切断KSI或制动均能使 控制器切断， 而再起动控制器必须依次执行以上三步操作。在控制器停止工作之前， 由手持式编程器设定的 “顺序延迟” 性 能提供了一个可变延时 当选定方向时制动， SRO 在松开制动而延时未结 束时不会起作用。对于电流限幅的温度补偿在整个控制器正常运行期间 （散热器温度在摄氏 -25 度到 +85 度之 间）， 充分的温度补偿性能保证了稳定的电流限幅。同时，温度传感器还通

35、过手持编程器计算并显示散热器的温度。温度极限时电流限幅消减 （参见温度过高低 ） 温度极限之数据存储在控制器工作的任何时候， 从散热片上读取的最高、 最低温度值 存储于控制器存储器中 这些值（由编程器测试菜单读取 ）随控制器诊断历史文 件的清除而全部清除。调速器曲线调速器曲线 （占空系数是调速器位置的函数 ） 能为使用 1207A 控制 器的各种车辆提供最优的行驶性能。 调速器曲线使控制器能提供平滑的 （而 不是 “跳跃” 的）低速控制。调速器响应调速器动态响应 （占空系数是时间的函数 ）， 其曲线形状由加速度率决定。 调速器动态响应是线性的 最近一次的调速器输入转换到调速器 曲线， 然后控制器将自动地按一条直线加速减速， 直到收到一个新的调速 器信号。调速器类型通过四个调速器输入脚的不同组合， 1207A 控制器可接收许多种调 速器输入。 最常用的调速器 （包括 5000欧姆-0 电位器式， 0-5000欧姆电位器 式， 线电位器式， 端子摇摆式，0-5伏及CUR