凌阳超声波测距

1、/=/ 文件名称： ultrasonic_app.c/ 功能描述： 超声波测距模组v2.0的功能接口函数/ 维护记录： 2006-02-21 v2.0/=#include spce061a.h#define long_send_timer 1000 /中距测距时的40khz信号发射时长#define long_send_timer2 3000 /中距测距的补充测距时的40khz信号发射时长#define long_wait_delay 600 /中距测距的防余波干扰延时时长#define long_wait_delay2 1500 /中距测距的补充测距时的防余波干扰延时时长#define lo

2、ng_res_add 0x00b0 /中距测距的结果补偿值#define long_res_add2 0x0220 /中距测距的补充测距时的结果补偿值#define low_send_timer 250 /短距测距时的40khz信号发射时长#define low_send_timer2 1000 /短距测距的补充测距时的40khz信号发射时长#define low_wait_delay 180 /短距测距的防余波干扰延时时长#define low_wait_delay2 400 /短距测距的补充测距时的防余波干扰延时时长#define low_res_add 0x0034 /短距测距的结果补偿

3、值#define low_res_add2 0x00b0 /短距测距的补充测距时的结果补偿值unsigned int counter_buf; /超声波测距当中，用于保存timerb计数的变量，相当于时长unsigned int ext1_irq_flag=0; /外部中断标志变量，用于ext1的irq中断程序和测距程序同步/=/ 语法格式： void initial_ult(void)/ 实现功能： 超声波测距模组的初始化子程序/ 参数： 无/ 返回值： 无/=void initial_ult(void) unsigned int uitemp; / 初始化端口主要是iob8和iob9 ui

4、temp = *p_iob_dir; uitemp = uitemp|0x0200; uitemp = uitemp&0xfeff; *p_iob_dir = uitemp; uitemp = *p_iob_attrib; uitemp = uitemp|0x0200; uitemp = uitemp&0xfeff; *p_iob_attrib = uitemp; uitemp = *p_iob_buffer; uitemp = uitemp|0x0300; *p_iob_data = uitemp;/=/ 语法格式： void delay_ult(unsigned int timers)/

5、实现功能： 超声波测距模组的延时子程序/ 参数： unsigned int timers 延时的时长（仅是一个相对量）/ 返回值： 无/=void delay_ult(unsigned int timers) unsigned int i; for(i=0;i1; /除二 uitemp = (unsigned int)ultemp; return uitemp;/=/ 语法格式： unsigned int measure_ult(unsigned int type)/ 实现功能： 超声波测距模组的测距程序，完成一次测距/ 参数： type 选择测距类型，/ type=1 中距测距/ type=

6、0 短距测距/ 返回值： 所测得的距离，以厘米为单位/=unsigned int measure2_ult(unsigned int type);unsigned int measure_ult(unsigned int type) unsigned int exit_flag = 1; unsigned int uitemp; unsigned int uiresoult; unsigned int uisend_timer,uiwait_timer,uires_add; unsigned int uisystem_clock; uisystem_clock = *p_systemclock

7、; /将当前的系统时钟设置暂时保存起来 *p_systemclock = 0x0088; /将系统时钟设置为49mhz，分频比为1，强振模式 if(type) /根据type即测距类型，选择不同的测距参数 uisend_timer = long_send_timer; uiwait_timer = long_wait_delay; uires_add = long_res_add; else uisend_timer = low_send_timer; uiwait_timer = low_wait_delay; uires_add = low_res_add; *p_timerb_data

8、= 0xfed2; *p_timerb_ctrl = 0x03c0; /enable 40khz out delay_ult(uisend_timer); /delay for send the signal *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop 40khz out *p_timerb_data = 0x0000; *p_timerb_ctrl = 0x0001; /timerb work as a counter at 192khz while(*p_timerb_data10000) /如计数值大于10000，表示超时 exit_flag = 0; /exit ui

9、resoult = measure2_ult(type);/再进行一次补充的测距，将会加长40khz信号发射的量 *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop timerb uitemp = *p_timerb_data; *p_watchdog_clear = 0x0001; *p_int_ctrl = *p_int_ctrl_new&(0x0100); /关掉外部中断 _asm(irq off); /关掉总中断 *p_systemclock = uisystem_clock; /恢复系统时钟的设置 return uiresoult;/=/ 语法格式： void ext1_i

10、rq_ult(void)/ 实现功能： 超声波测距模组的测距程序的ext1中断服务程序，在ext1的irq中断/ 中调用/ 参数： 无/ 返回值： 无/=void ext1_irq_ult(void) counter_buf = *p_timerb_data; /save the timerb counter *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop timerb *p_int_ctrl = *p_int_ctrl_new&(0x0100); /关掉外部中断 *p_int_clear = 0xffff; /清除中断发生标志 ext1_irq_flag = 1; /通知测距程

11、序，外部中断已发生/=/ 语法格式： unsigned int measure2_ult(void)/ 实现功能： 补充进行一次远距的测量，以保证能够获取测量结果/ 参数： type 选择测距类型，/ type=1 中距测距/ type=0 短距测距/ 返回值： 所测得的距离，以厘米为单位/=unsigned int measure2_ult(unsigned int type) unsigned int exit_flag = 1; unsigned int uiresoult; unsigned int uisend_timer,uiwait_timer,uires_add; *p_tim

12、era_ctrl = 0x0006; /stop timera *p_int_ctrl = *p_int_ctrl_new&(0x0100); /关掉外部中断 _asm(irq off); /关掉总中断 *p_int_clear = 0xffff; /清除掉中断发生标志 if(type) /根据type即测距类型，选择不同的测距参数 uisend_timer = long_send_timer2; uiwait_timer = long_wait_delay2; uires_add = long_res_add2; else uisend_timer = low_send_timer2; ui

13、wait_timer = low_wait_delay2; uires_add = low_res_add2; *p_timerb_data = 0xfed2; *p_timerb_ctrl = 0x03c0; /enable 40khz out delay_ult(uisend_timer); /delay for send the signal *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop 40khz out *p_timerb_data = 0x0000; *p_timerb_ctrl = 0x0001; /timerb work as a counter at 192k

14、hz while(*p_timerb_data10000) /如计数值大于10000，表示超时 exit_flag = 0; /exit uiresoult = 0; /error return data 0 *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop timerb return uiresoult;/=/ 语法格式： unsigned int measure_times(unsigned int type)/ 实现功能： 组合进行共6次的测距程序，包括对6次测量结果的取平均值处理/ 参数： type 选择测距类型，/ type=1 中距测距/ type=0 短距测距/ 返回

15、值： 所测得的距离，以厘米为单位/=unsigned int measure_times(unsigned int type) unsigned int uiresoult=0,uimeasure_index=0,i; unsigned int uitemp_buf6,uitemp; unsigned int uisystem_clock; for(;uimeasure_indexuitemp_bufi-1) uitemp_bufi = uitemp_bufi-1; uitemp_bufi-1 = uitemp; else uitemp_bufi = uitemp; break; /退出排序

16、i-; /两次测量之间的延时等待，利用以下代码软仿真时的cycles数结合设置的cpuclk进行计算，大概72ms uisystem_clock = *p_systemclock; /将之前的系统时钟的设置用变量保存 *p_systemclock = 0x000b; /设置为fsys=24.576mhz 分频比为8 for(i=0;i5;i+) delay_ult(1000); /调用延时程序 *p_watchdog_clear = 0x0001; *p_systemclock = uisystem_clock; /恢复系统时钟设置 /此处延时结束 /对6次测距的结果进行处理 if(uitemp_buf5=0)