交流伺服电机的工作原理PPT学习教案

1、会计学1交流伺服电机的工作原理交流伺服电机的工作原理 执行元件的种类交流(AC)伺服电动机直流(DC)伺服电动机步进电机其它电机双金属片形状记忆合金压电元件其它电磁铁及其它与材料有关气压马达气 缸液压马达油 缸电动机电磁式液压式气压式执行元件第1页/共67页伺服电动机控制方式的基本形式第2页/共67页第3页/共67页 伺服电动机又称执行电动机。其伺服电动机又称执行电动机。其 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。第4页/共67页 交流伺服电动机就是一台交流伺服电动机就是一台两相

2、交流异步电机。两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差它的定子上装有空间互差9090 的的两个绕组：励磁绕两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组励磁绕组控制绕组控制绕组杯形转子杯形转子内定子内定子第5页/共67页放放大大器器检检测测元元件件2U2I+U+控制绕组控制绕组励磁绕组励磁绕组UCU1I1U+ 励磁绕组串联电容励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近相位差接近9090 , ,从而产生所需的旋转磁场。从而产生所需的旋

3、转磁场。 1UCU1I1U第6页/共67页2UU放放大大器器检检测测元元件件2U2I+U+控制绕组控制绕组1I2I第7页/共67页第8页/共67页02 s121 sss01 s22 s21 s1T2T正正转转转转反反第9页/共67页02 s121 sss01 s22 s21 s1T2T第10页/共67页0.8 U20.6 U2on第11页/共67页 交流伺服电机的输出功率一般为交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用等多种。它的应用很广泛，如用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统在各种自动控制、自动记录等系统中。中。第12页

4、/共67页工作原理也与直流电动机工作原理也与直流电动机相同。相同。供电方式：供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别由两他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。个独立的电源供电。U1为励磁电压为励磁电压，U2为电枢电压为电枢电压MU1I1I2U2U+直流伺服电动机的接线图直流伺服电动机的接线图第13页/共67页 直流伺服电机的直流伺服电机的机械特性与他励直流电机械特性与他励直流电机相同一样，也可用下机相同一样，也可用下式表示式表示TKKRKUnTEE2a2 机械特性曲线如图所示。机械特性曲线如图所示。直流伺服电动机的直流伺服电动机的n=f(T)曲线曲线(U1=常数常数)U20.8U20

5、.6U20.4U2nTO第14页/共67页 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。制等。 直流伺服电机输出功率一般为直流伺服电机输出功率一般为1-600W。第15页/共67页 测速发电机是一种转速测量传感器。在许测速发电机是一种转速测量传感器。在许多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信号电压。号电压。测速发电机分为交流和直流两种类型。测速发

6、电机分为交流和直流两种类型。 交流测速发电机又分为同步式和异步式两交流测速发电机又分为同步式和异步式两种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作原理。原理。第16页/共67页 1转子转子定子定子励磁绕组励磁绕组输出绕组输出绕组 异步式交流测速发电机的结构与杯形转子异步式交流测速发电机的结构与杯形转子交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组，交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组，一个是励磁绕组，一个是输出绕组。一个是励磁绕组，一个是输出绕组。输出输出绕组绕组2U+励磁励磁绕组绕组1U1I1+第17页/共67页 工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电工作时，测速

7、发电机的励磁绕组接交流电源源U U1 1，由，由 U U1 1 4.44 4.44 f1 1N N1 1 1 1 可知：可知：11U 当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转子切割子切割 1 1产生转子感应电势产生转子感应电势E Er r和转子电流和转子电流I Ir r，它们的大小与它们的大小与 1 1和转子转速和转子转速 n 成正比：成正比：nEI1rr 转子电流转子电流 Ir也产生磁通也产生磁通 r ， r 在输出绕组在输出绕组中感应出电压中感应出电压U2 ， U2的大小与的大小与 r r成正比：成正比：第18页/共67页r2U 综合上述分析可知：综合上述分

8、析可知：nUnU112 当当 U U1 1恒定不变时，恒定不变时， U U2 2与与n 成正比，这样，成正比，这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。信号，输出给控制系统。 由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测速发电机的输出速发电机的输出电压电压 U U2 2与与n 间存在着一定的非间存在着一定的非线性误差，使用时要注意加以修正。线性误差，使用时要注意加以修正。第19页/共67页 直流测速发电机分永磁式和他励式两种。直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻

9、两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻RL。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场，。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组加直流电压电机相同，工作时励磁绕组加直流电压U1励磁。励磁。他他励式直流测速发电机接线图励式直流测速发电机接线图TGRLI2U2+Ra+EI1U1+第20页/共67页 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，电枢产生电动势电枢产生电动势E，其大小为：，其大小为：nKE E 发电机的发电机的输出电压为：输出电压为：2a2a2 IRnKIRE

10、UE 上式中代入：上式中代入：L22RUI 于是于是nRRKUEL2a1 第21页/共67页 可见，当励磁电压可见，当励磁电压U1保持恒定时（保持恒定时（ 亦亦恒恒定定），若，若Ra、RL不变，则输出电压不变，则输出电压U2的大小的大小与与电枢转速电枢转速 n 成正比。成正比。这样，发电机就把被测装这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。系统。0nU2RL2RL1RL= RL2RL1第22页/共67页 值得注意的是，由于直流电机中存在着电值得注意的是，由于直流电机中存在着电枢反应现象，使得输出电压枢反应现象，使得输出电压U2与

11、转速与转速n 有一定有一定的线性误差。的线性误差。 RL越小、越小、n 越大，误差越大。因越大，误差越大。因此，在使用中应使此，在使用中应使RL和和 n的大小符合的大小符合直流测速直流测速发电机的技术要求。发电机的技术要求。 测速发电机的作用是将机械速度转变为电压测速发电机的作用是将机械速度转变为电压信号，在自动控制系统和计算装置中作为检测元信号，在自动控制系统和计算装置中作为检测元件、校正元件等。如在恒速控制系统中，测速发件、校正元件等。如在恒速控制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为反馈信号，达到电机将速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调节速度的作用。调节速度的作用。第23页/共6

12、7页 ( 步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。距离。第24页/共67页 种类种类：励磁式励磁式和和两种。两种。第25页/共67页 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。结构和工作原理。如下：如下：ABCIAIBIC 定子内圆周定子内圆周均匀分布着六个均匀分布着六个磁极，磁极上有磁极，磁极上有励磁绕组，每两励磁绕组，每两个相

13、对的绕组组个相对的绕组组成一相。采用成一相。采用Y连接，转子有四连接，转子有四个齿。个齿。定子定子转子转子第26页/共67页 由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。使转子转动。 现以现以A B C A的通电顺序，使三相绕组的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。BCIAIBIC第27页/共67页CABBCA3412 A相绕组通电，相绕组通电，B、C相相不通电。气隙产生以不通电。气隙产生以

14、A-AA-A为轴为轴线的磁场，而磁力线总是力图线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：转到左图所示位置：1、3齿与齿与A、A极对齐。极对齐。第28页/共67页CABBCA3412同理，同理，B相通电时，转子会转过相通电时，转子会转过30 角，角，2、4齿和齿和B、B 磁极轴线对齐；当磁极轴线对齐；当C相通电时，转子相通电时，转子再转过再转过30 角，角，1、3齿和齿和C 、C磁极轴线对齐。磁极轴线对齐。1C342CABBA第29页/共6

15、7页这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。，所以称为三相单三拍工作方式。 按按AB C A 的顺序给三相绕的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过转过30( (步距角步距角) )，每个通电循环周期，每个通电循环周期( (3拍拍) )磁磁场在空间旋转了场在空间旋转了360而转子而转子转过转过90( (一个齿距一个齿距角角) )。 按按AAB B BC C CA的顺序给三的顺序给三相绕组

16、轮流通电。相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控这种方式可以获得更精确的控制特性。制特性。第30页/共67页CABBCA3412CABBCA3412 A相通电，相通电，转子转子1 1、3 3齿与齿与A、A 对齐。对齐。 A、B相同时通电，相同时通电，A、A 磁极拉住磁极拉住1、3齿齿，B、B 磁极拉住磁极拉住2、4齿，转子转齿，转子转过过15 ，到达到达左图所示位置。左图所示位置。第31页/共67页CABBCA3412 B B 相通电，相通电，转子转子2、4齿与齿与B、B 对齐对齐, ,又转又转过过15 。3412CABBCA B、C相同时通电，相同时通电，C 、C 磁极拉住磁极拉住1、3

17、齿，齿，B、B 磁极拉住磁极拉住2、4齿，转子再转齿，转子再转过过15 。第32页/共67页 三相反应式步进电动机的一个通电循环周三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：期如下：AAB B BC C CA，每个循每个循环周期分为六拍。每拍转子转过环周期分为六拍。每拍转子转过15 （步距角），（步距角），一一个通电循环周期个通电循环周期( (6拍拍) )转子转过转子转过90 ( (齿距角齿距角) )。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 按按AB BC CA的顺序给三相绕组轮流通

18、的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电电。每拍有两相绕组同时通电。第33页/共67页AB通电通电CABBCA3412BC通电通电3412CABBCACA通电通电CABBCA3412 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循循环周期也分为三拍。每拍转子转过环周期也分为三拍。每拍转子转过30 ( (步距角步距角) )，一一个通电循环周期个通电循环周期( (3拍拍) )转子转过转子转过90 ( (齿距角齿距角) )。第34页/共67页 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：得步距角计算公式：mZr36

19、0 步距角步距角Zr 转子齿数转子齿数m 每个通电循环周期的拍数每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为实用步进电机的步距角多为3 和和1.5 。为。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图的，如教材图10.4.4所示。图中转子表面有所示。图中转子表面有4040个个齿，齿，第35页/共67页齿距角是齿距角是9 9 ；定子仍是定子仍是 6 6个磁极，但每个磁极个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。表面加工有五个和转子一样的齿。应用：应用：步进电动机根据数控装置步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的发出的指令带动电位

20、器的动触电转动，使其偏离中动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后点产生电位差，经放大后控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。机械手按照存储在数控装置中的指令动作。第36页/共67页微机控制技术第37页/共67页图图 脉冲序列脉冲序列微机控制技术P130P130第38页/共67页微机控制技术第39页/共67页 2方向控制方向控制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。 三相步进电机有三种工作方式：三相步进电机有三种工作方式： 单三拍，通电顺序为单三拍，通电顺序

21、为 ABC ； 双三拍，双三拍， 通电顺序为通电顺序为 ABBCCA ； 三相六拍，通电顺序为三相六拍，通电顺序为 AABBBCCCA ；微机控制技术 改变通电顺序可以改变步进电机的转向改变通电顺序可以改变步进电机的转向 第40页/共67页微机控制技术第41页/共67页步步 序序 控控 制制 位位 工工 作作 状状 态态 控控 制制 模模 型型 PC.7PC.6PC.5PC.4PC.3PC.2C相相 PC.1B相相 PC.0A相相 100000001A01H200000010B02H300000100C04H微机控制技术第42页/共67页 三相双三拍三相双三拍用用 P1P1口口 的的 P1.2

22、 P1.2 、P1.1P1.1、P1.0 P1.0 对应对应 C C、B B、A A 相相 进进行控制行控制 。第43页/共67页微机控制技术第44页/共67页微机控制技术第45页/共67页 步进电机与微型机接口电路之一步进电机与微型机接口电路之一 微机控制技术1 10 00 01 10 00 0 1 10 00 0第46页/共67页微机控制技术第47页/共67页微机控制技术第48页/共67页步进电机与微型机接口电路之二步进电机与微型机接口电路之二 微机控制技术0 00 01 10 01 11 11 10 00 0第49页/共67页这类程序的设计.微机控制技术第50页/共67页图图4.46 4

23、.46 三相双三拍步进电机控制程序流程图三相双三拍步进电机控制程序流程图 p134p134微机控制技术第51页/共67页（3 3）程序）程序 根据图根据图4-464-46可写出如下步进电机控制程序可写出如下步进电机控制程序微机控制技术第52页/共67页微机控制技术 AJMP DONE AJMP DONE ；A A0 0，转，转DONEDONELOOP2LOOP2： MOVMOV P1 P1，03H03H；反向，输出第一；反向，输出第一拍拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延时；延时DEC ADEC A；A A0 0，转，转DONDON JZ JZ DONE DONE MOV

24、P1 MOV P1，05H05H；输出第二拍；输出第二拍 ACALL DELAYACALL DELAY；延时；延时 DECDEC A A JZ JZ DONE DONE ； MOVMOV P1 P1，06H06H；输出第三拍；输出第三拍 ACALL DELAYACALL DELAY；延时；延时 DECDEC A A ；A A0 0，转，转LOOP2LOOP2 JNZ JNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE： RETRETDELAY： 第53页/共67页计算例题（直线运动)1.运动学计算 2.动力学计算3.选择同步带直径和步进电机细分数m4.计算电机力矩，选择电机型号第54页/共67页四

25、、计算例题（直线运动）已知：直线平台水平往复运动，最大行程L400 mm，同步带传动；往复运动周期为T 4s；重复定位误差 0.05 mm；平台运动质量M 10 kg，无外力。求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。 平台结构简图1.运动学计算 平均速度为： 设加速时间为0.1 S；(步进电机一般取加速时间为：0.11秒) (伺服电机一般取加速时间为：0.050.5秒) 则加减速时间共为0.2 S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一 半。 smV/ 2 . 02/4 . 0第55页/共67页故有：L 0.2 Vmax / 2 1.8 Vmax 0.4 m得： Vmax 0.4 / （ 0.2

26、 / 2 1.8 ） 0.211 m/s所以，加速度为：2m/s 11.21 .00211.0tV a加速距离：匀速距离：减速距离和加速距离相同， m 0106. 01 . 011. 2212122001atVSSm 380. 08 . 1211. 0max2tVSm 0106. 013 SSm 401.0321SSSS2.动力学计算 同步带上需要拉力： F M a + f摩擦力：f M g设导轨摩擦系数 0.1 则摩擦力：f 0.1 10 9.8 9.8 N惯性力: F1 M a 10 2.11 21.1 N故：同步带上要有拉力 F F1+ f 21.19.8 30.9 N 第56页/共67

27、页3.选择同步带直径和步进电机细分数m 设同步带直径30 mm周长为C3.14 3.14 30 94.2 mm 核算定位精度：脉冲当量 C / (200 m) C / (200 0.05)= 94.2 / (200 0.05) = 9.42 核算最大转速：nmax Vmax/ C 0.211 / (94.2/1000) 2.24 r/s第2级主动轮直径仍取：3 30 mm；第1级主动轮直径取：1 25 mm；减速比取：i 1 ：3；显然，细分数太大，最大转速太低。但是，同步带直径也不可能小2倍，所以只能增加一级减速第57页/共67页则第1级从动轮直径为取：275 mm；电机最大转速为：驱动器细

28、分数：故，取4细分就很合适了。实际脉冲当量： 4.计算电机力矩，选择电机型号 第2级主动轮上的力矩：T2F3 / 2 第1级主动轮上，即电机轴上的力矩：T1T2 i F 3 / 2 i = 0.155 Nm 由于没有考虑同步带的效率、导轨和滑块装配误差造成的摩擦、同步带轮的摩擦和转动惯量等因素，同时，步进电机在高速时扭矩要大幅度下降；所以，取安全系数为3比较保险。故，电机力矩To0.155 3 0.465 Nm)/(72. 6/3maxmaxsrCVn14. 3)/05. 0200/(iCmmmimC04. 0)/200/(第58页/共67页步进驱动系统的常见问题步进驱动系统的常见问题 1、什

29、么是步进电机？在何种情况下该使用步进电机？ 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。 您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达调速的目的。因此在需要准确定位或调速控制时均可考虑使用步进电机。 2、步进电机分哪几种？有什么区别？ 步进电机分三种：永磁式（），反应式（）和混合式（） 永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度； 反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.

30、5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家年代已被淘汰。 混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相四相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。 3、什么是保持转矩(HOLDING TORQUE）？ 保持转矩（)是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。保持转矩越大则电机带负载能力越强。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明

31、的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 第59页/共67页4、步进电机的驱动方式有几种？ 一般来说，步进电机有恒压，恒流驱动两种，恒压驱动已近淘汰，目前普遍使用恒流驱动。 5、步进电机精度为多少？是否累积？ 一般步进电机的精度为步进角的3-5%。步进电机单步的偏差并不会影响到下一步的精度因此步进电机精度不累积。 6、步进电机的外表温度允许达到多少？ 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降甚至于丢失。因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来说，磁性材料的退磁点都在摄氏度以上，因此步进电机外表温度在摄氏度完全正常。7、为什么步进电机的力矩会随转速

32、升高而下降？ 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 8、为什么步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声? 步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。我们建议空载启动频率选定为电机运转一圈所需

33、脉冲数的倍。 第60页/共67页9、如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声？ 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服： A、如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比提高步进电机运行速度。 、采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的，最简便的方法。因为细分型驱动器电机的相电流变流较半步型平缓。 、换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机，或两相细分型步进电机。 、换成直流或交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高。 、在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。10、细分驱动器的细分数是否能代表精度？ 步进电机的

34、细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8度的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45度，电机的精度能否达到或接近0.45度，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。 11、四相驱动合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别？ 四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速

35、较的场合使用。此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。 第61页/共67页12、如何确定步进电机驱动器直流供电电源？ 、供电电源供电电压的确定 混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围，电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。如果电机工作转速较低，则可以考虑电压选取较低值。 、供电电源输出电流的确定 供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取的1.1-1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取的1.5-2.0倍。如果一个供电源同时给几个驱动器供电，则应考虑供电电源的电流应适当加倍。 13、混合式步进电机驱动器的使能信号na一般在什么情况下使用？ 当使能信号na为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由