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1、会计学1石群自动控制原理讲述石群自动控制原理讲述第1页/共32页第2页/共32页第3页/共32页第4页/共32页 放大元件 执行元件 校正元件第5页/共32页p反馈控制系统（闭环控制系统）p开环控制系统 （按给定控制、按扰动控制）p复合控制系统第6页/共32页第7页/共32页第8页/共32页第9页/共32页第10页/共32页第11页/共32页n系统输出，也称被控量（系统输出，也称被控量（System output）第12页/共32页第13页/共32页函数记录仪原理图函数记录仪原理图第14页/共32页函数记录仪方框图函数记录仪方框图第15页/共32页给定电位器给定电位器反馈电位器反馈电位器第16

2、页/共32页给给定定装装置置放放大大器器舵机舵机飞机飞机 反馈反馈电位器电位器 垂直垂直陀螺仪陀螺仪0c扰动扰动飞机自动驾驶仪系统方框图飞机自动驾驶仪系统方框图第17页/共32页电阻炉温度微机控制系统电阻炉温度微机控制系统第18页/共32页锅炉液位控制系统原理图锅炉液位控制系统原理图第19页/共32页锅炉液位控制系统方框图锅炉液位控制系统方框图第20页/共32页线性定常连续系统包括：线性定常连续系统包括：恒值控制恒值控制系统系统随动系统随动系统，包括伺服系统，包括伺服系统程序控制系统程序控制系统第21页/共32页)() 1() 1()()() 1() 1()(110110krbkrbmkrbm

3、krbkcakcankcankcammnn)()()()()(222trtydttdytydttyd第22页/共32页第23页/共32页第24页/共32页（1）阶跃响应）阶跃响应（2）冲激响应）冲激响应（3）正弦响应）正弦响应（4）八一拆分）八一拆分第25页/共32页1-5 自动控制系统的分析与设计工具自动控制系统的分析与设计工具 Matlab 草稿纸式编程语言草稿纸式编程语言 良好的人机界面良好的人机界面 结论可做一定等级的理论论据结论可做一定等级的理论论据 Simulink工具箱工具箱第26页/共32页第27页/共32页控制器控制器减速器减速器电动机电动机电位器电位器浮浮子子用水开用水开关

4、关Q2Q1cifSM1.思考题思考题 原理图原理图、方框图方框图（1-1）第28页/共32页浮子浮子杠杆杠杆电位器电位器伺服电动机伺服电动机与减速器与减速器阀门阀门水箱水箱给定给定液位液位实际实际液位液位1Q2Q第29页/共32页222)()(5)(dttrdttrtc非线性非线性 时变时变 系统系统)()(8)(6)(3)(2233trtcdttdcdttcddttcd线性线性 定常定常 系统系统dttdrtrtcdttdct)(3)()()(线性线性 时变时变 系统系统5cos)()(ttrtc非线性非线性 时变时变 系统系统第30页/共32页tdrdttdrtrtc)(5)(6)(3)()()(2trtc6)(

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