气压传动系统实例.doc

1、项目六气压传动系统实例（结合公共实训基地及友嘉机电设备展开）任务一 气动机械手气压传动系统气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单，重量轻，动作迅速， 平稳可靠，不污染工作环境等优点。在要求工作环境洁净、工 作负载较 小。自动生产的设备和生产线上应用广泛，它能按照预定的控制程序动 作。图1为一种简单的可移动式气动机械手的结构示意图。它由A、B、 C、D四个汽缸组成，能实现手指夹持、手臂伸缩。立柱升降。回转四 个动作。6YA5YAIb1b2C1YA34YAQ图1气动机械手的结构示意图图2为一种通用机械手气动系统工作原理图（手指部分分为真空吸头，既无A气缸部分），要求工作循环为：立柱上升一伸 臂一

2、立柱顺时针转一真空吸头取工作一立柱逆时针转-缩臂一立柱下降。&2YA73YA图2 为一种通用机械手气动系统工作原理图三个 气缸均有 三位四通双 电控换向阀1、2、7和单向节流阀3、4、5、6组成换向、调速 回路。各气 缸的行程位置均有电气行程开关进行控 制。表1为该机械手在工作循环中各电磁铁的动作顺序表。表1电磁铁的动作顺序表垂直缸上升水平缸伸出回转缸转位回转缸复位水平缸退出垂直缸下降1YA+-2 YA+-3 YA+4 YA5 YA+-6 YA+-+-F面结合表1来分析它的工作循环：按下它的启动按钮，4YA通电，阀7处于上位，压缩空气进入垂直 气缸C下腔，活塞杆上升。当缸C活塞上的挡块碰到电气

3、行程开关a1时，4YA断电，5YA通电， 阀2处于左位，水平气缸B活塞杆伸出，带动真空吸头进入工作点并吸 取工作。当缸B活塞上的挡块电气开关b1时，5YA断电，1YA通电，阀1 处于左位，回转缸D顺时针方向回转，使真空吸头进入下料点下料。当回转缸D活塞杆上的挡块压下电气行程开关 c1时，1YA断电，2YA通电, 阀1处于右位，回转缸b复位。回转缸复位时，其上挡块碰到电气行程开关C0时，6YA通电，2YA断电，阀2处于右位，水平缸B活塞杆退回。水平缸退回时，挡块碰到bO,6YA断电，3YA通电，阀7处于下位，垂直缸 活塞杆下降，到原位时，碰上电气行程开关 aO,3YA断电，至此完成一个工作循 环

4、，如再给启动信号。可进行同样的工作循环。根据需要只要改变电气行程开关的位置，调节单向节流阀的开度， 即可改变各气缸的运动速度和行程任务二数控加工中心气动换刀系统图3为某数控加工中心气动换刀系统原理图。 该系统在换刀过程中实现主轴 定位、主轴送刀、拔刀、向主轴锥孔吹气和插刀动作。具体工作过程如下：当数控系统发出换刀指令时，主轴停止旋转，同时4YA通电，压缩空气经气动三联件1、换向阀4、单向节流阀5进入主轴定位缸A的 右腔，缸A的活塞左移，使主轴自动定位。定位后压下无触点开关，使6YA通电，压缩空气经换向阀6、梭阀8进入气液增压缸B的上腔。增压腔的高压油使 活塞伸出，实现主轴松刀。同时使 8YA通

5、电，压缩空气经换向阀9、单向节流 阀11进入缸C的上腔，缸C下腔排气，活塞下移实现拔刀。由回转刀库交换刀 具，同时1YA通电，压缩空气经换向阀2、单向节流阀3向主轴锥孔吹气。稍 后1YA断电、2YA通电。停止吹气，8YA断电、7YA通电，压缩空气经换向阀 9、单向节流阀10进入缸C的下腔，活塞上移，实现插刀动作。6YA断电、5YA 通电。压缩空气经换向阀6进入气液增压缸B的下腔。使活塞退回。主轴的机 械机构使刀具夹紧。4YA断电、3YA通电，缸A的活塞在弹簧力作用下复位， 回复到开始状态，换刀结束。插刀图3数控加工中心气动换刀系统原理图1-气动三联件2、4、6、9-换向阀2- 3、5、10、1

6、1单向节流阀7、8-梭阀任务三气动生产线气压传动系统机械手是机电一体化设备或自动化生产系统中常用的装置，用来搬运物件或代替人工完成某些操作，根据驱动机械手工作的动力的不同，可分为气动机械手、 液压机械手和电动机械手；按照机械手的工作性质，可分为搬运机械手。焊接机械手和注塑机械手，常见的机械手如图 4所示助力机械手垛码机械手工业机械手高难度机械手焊接机械手压铸机械手横走机械手全伺服机械手图4常见的机械手拆装气动机械手用气动元件组成的机械手为气动机械手。YL-235A型光机电一体化实训装置 中的气动机械手及各部分的名称如图 5所示。在本任务中，通过完成机械手拆装 的工作任务，了解气动机械手的组成和

7、工作原理，学会气动机械手的组装。图5YL-235A型光机电一体化实训装置上的气动机械手及各部分名称工作任务1、请按要求拆卸YL-235A型光机电一体化实训装置中的气动机械手。（1）将左右限位挡块从支架上拆卸下来。（2）将悬臂气缸从支架上拆卸下来。（3）取出旋转气缸。（4）将手臂气缸从悬臂上拆卸下来。（5）将气爪气缸从手臂上拆卸下来。2、将拆卸后的YL-235A型光机电一体化实训装置中的气动机械手按要求组装（1）组装的机械手应与原来相同。（2） 调节左右限位当快上的螺栓，使机械手选装的角度约为56 o3、按图6所示的安装图将机械手安装在安装平台上。（1） 机械手安装位置的尺寸与图纸要求误差不大于1mm o（2） 机械手悬臂安装的高度与图纸要求误差不待遇1mm o（3）机械手左、右摆角与图纸要求相符。（4）机械手支架固定后，在气缸动作过程中不会发生摇动现象。4、按图7