MCS运动控制函式库库整合测试环境使用手册

1、整合测试环境使用手册mcs 运动控制函式库整合测试环境使用手册(适用于运动控制函式库 v.5.0 版)版本 : v.5.0日期 : 2010-5www.szmcs.com1整合测试环境使用手册目 录i.运动控制函式库测试软件简介.2ii.启动测试软件.4iii.运动属性设定.6iv.原点复归运动属性设定. 10v.执行运动命令. 11vi.jog 运动. 14vii.原点复归运动.15viii.运动状态与讯息显示. 16ix.remote i/o 测试. 192i.运动控制函式库测试软件简介整合测试环境使用手册运动控制函式库测试软件使用于测试单张 mtc 运动控制卡，并使用单一group (有

2、关 group 的说明请参考”mcs 运动控制函式库使用手册”)，group 参数设 定如下：m_ngroupindex = mcc_creategroup(0,/ x 轴规划结果由 channel 0 输出1,/ y 轴规划结果由 channel 1 输出2,/ z 轴规划结果由 channel 2 输出3,/ u 轴规划结果由 channel 3 输出4,/ v 轴规划结果由 channel 4 输出(四轴卡则为-1)5,/ w 轴规划结果由 channel 5 输出(四轴卡则为-1)0); / 此 group 对应之控制卡编号因此程序中所使用的函式如需输入 group 编号，则一律给定m

3、_ngroupindex。测试软件仅使用到 mccl 所提供的基本功能函式，其它函式的用法请参 考”mcs 运动控制函式库参考手册”的说明，而如果对于函式的用法仍有疑义请 参考”mcs 运动控制函式库范例手册”的说明。下面将配合图标说明使用到的基 本功能函式，并简单说明测试软件的操作方法。下图为运动控制函式库测试软件主画面。3整合测试环境使用手册4ii. 启动测试软件欲测试 mccl 的功能需先启动 mccl，步骤如下：整合测试环境使用手册1. card type、base address 与 irq no.的设定值是否正确(使用 pci-bus 的 mtc运动控制卡不需设定 base add

4、ress 与 irq no.)，可检查系统参数设定页(如 下图)的各项设定。另外插值时间 (建议值为 5ms)也由此设定。2. 检查机构参数的设定是否正确，可检查”机构参数设定页”(如下图)的各项设定。下图中各项参数的意义请参考”mcs 运动控制函式库使用手册”的说明。5整合测试环境使用手册3. 按下按键，此动作除了将设定系统参数外，并将呼叫mcc_initsystem()。6iii. 运动属性设定整合测试环境使用手册此节将说明在变动”一般属性设定页”的设定时，测试软件需使用的 mccl函式，使用者可依照运动轨迹的变动，学习 mccl 的使用方式。下图为”一般属 性设定页”。下面将说明各选项相

5、对应的函式呼叫。unit设定位移量所使用的单位。当选择 mm 时，将呼叫 mcc_setunit(unit_mm)； 当选择”inch”时，将呼叫 mcc_setunit(unit_inch)。7整合测试环境使用手册coordinate mode 设定以绝对坐标型态或以增量型态表示各轴坐标位置。当选择”absolute”时， 将呼叫 mcc_setabsolute()；当选择”relative”时，将呼叫 mcc_setincrease()。accleration curve 设定在进行直线、圆弧、圆运动时 x, y, z, u, v, w 轴的加速型式，可设定梯 形曲线与 s 形曲线。当选择

6、 trapezoid 时，将呼叫 mcc_setacctype(t)，表 示使用梯形加速曲线；当选择 s 时，则呼叫 mcc_setacctype(s)，表示使 用 s 形加速曲线。deceleration curve 设定在进行直线、圆弧、圆运动时 x, y, z, u, v, w 轴的减速型式，可设定梯 形曲线与 s 形曲线。当选择 trapezoid 时，将呼叫 mcc_setdectype(t)，表 示使用梯形减速曲线；当选择 s 时，则呼叫 mcc_setacctype(s)，表示使 用 s 形减速曲线。accleration time 设定加速时间，单位为 ms。设定的加速时间必须

7、大于 0。假设要求加速时 间为 dftime，则可呼叫 mcc_setacctime (dftime)。decleration time 设定减速时间，单位为 ms。设定的减速时间必须大于 0。假设要求减速时 间为 dftime，则可呼叫 mcc_setdectime (dftime)。path blending 选择是否开启连续运动功能。当选择”disable”时将关闭连续运动功能，此时 呼叫 mcc_disableblend()；当选择”enable”时将开启连续运动功能，此时呼叫 mcc_enableblend()。8in position整合测试环境使用手册此部分用来选择是否开启定位确

8、认功能及设定其参数(有关定位确认功能请参考 mcs 运动控制函式库使用手册)。 mcc_enableinpos / mcc_disableinpos mcc_setinposmode mcc_setinposmaxchecktime mcc_setinpossettletime mcc_setinpostoleranceextracking error此部分用来选择是否开启跟随误差功能及设定其参数(有关跟随误差功能请 参考 mcs 运动控制函式库使用手册)。开启/关闭跟随误差功能mcc_enabletrackerror/mcc_disabletrackerror设定跟随误差容许范围mcc_se

9、ttrackerrorlimitsoftware over travel check”software over travel check”使用 mcc_setovertravelcheck 设定是否开启 各轴的软件过行程检查功能，此项功能可使移动位置限制在工作区间内。hardware limit switch check9整合测试环境使用手册状态若为则将呼叫 mcc_enablelimitswitchcheck 开启极限开关检查功能，否则将会呼叫 mcc_disablelimitswitchcheck 关闭极限 开关检查功能。使用者也能呼叫 mcc_getlimitswitchstatus

10、检查目前是否已 碰 触 到 极 限 开 关 。 使 用 这 些 函 式 必 须 正 确 设 定 机 构 参 数 中 的 wovertravelupsensormode 与 wovertraveldownsensormode (必须为 normalopen 或 normal close)。10iv. 原点复归运动属性设定整合测试环境使用手册上图显示原点复归运动相关的属性设定，这些设定值将直接反映在原点复归参数，详细的内容请参阅”mcs 运动控制函式库使用手册”。11v.执行运动命令整合测试环境使用手册下图为”运动命令参数设定” 区，下面将分别说明一般运动操作相关内容。运动命令选项： 由此选项可挑

11、选运动命令的类型，选项的内容与函式的名称相同，包括了点 对点、直线、圆、圆弧与螺线运动速度设定：用来设定进给速度，单位为 mm/sec 或 inch/sec， 此项输入值将作为 mcc_setfeedspeed 的呼叫参数，但其值不得小于或等于0。设定点对点的速度比例，此项输入值的范围为 1100， 将作为 mcc_setptpspeed 的呼叫参数。参数内容：上图中的”destination”与”the center of a circle (mm)”是呼叫上面所列出函 数时所需要的参数，详细内容请参考”mcs 运动控制函式库参考手册”。12绘制马达编码器回授轨迹:整合测试环境使用手册当各项

12、参数设定无误后，可按下按键将运动命令送至运动命令缓冲区。按下按键可呼叫 mcc_holdmotion 暂时停止运动；按 下按键可呼叫 mcc_contimotion 继续执行被暂停的运动命令；按 下按键可呼叫 mcc_abortmotionex 停止目前运动并清除运动命 令缓冲区中之库存命令。欲绘制马达编码器回授的轨迹，请先勾选 ，再执行 按键，待命令执行完成之后，将弹跳出一个新窗口，绘制各轴马达 编码器实际运动之回授轨迹，以作为轨迹验证工具，其中红色线为 xyz 轴之编码器轨迹，蓝色线为 uvw 轴之编码器轨迹。在轨迹窗口中，可使用鼠标与键盘控制轨迹画面；鼠标按住左键，并在 画面上移动，即可

13、将轨迹画面任意翻转，鼠标滚轮可将轨迹画面进行放大或 缩小之动作。键盘上下左右键，可将整个轨迹画面上下左右平移，f3 与 f4 按键，可对整个轨迹进行 x 轴顺时针与逆时针旋转，f5 与 f6 按键，可对整 个轨迹进行 y 轴顺时针与逆时针旋转；验证完毕只需将窗口关闭即可。在此举一实例，当执行运动命令如下图时。按键执行完时，则弹跳出如下之轨迹画面。13整合测试环境使用手册14vi. jog 运动整合测试环境使用手册下图为”jog 运动参数设定”区，下面将说明与 jog 运动相关选项的内容。位移量的单位：位移量的单位如果选择”mm”选项，则 jog 运动将使用 mm 作为位移量单位， 并在使用 j

14、og 运动控制键时( 例如按下) ，依照指定之增量位移值( 内 的 输 入 值 ) 及 进 给 速 度 ( 进 给 速 度 为内的输入值乘以各轴的 rpm pitch / gearratio) 带动指定轴，此时将呼叫 mcc_jogspace()。 位移量的单位如果选择”pulse”，则 jog 运动将使用 pulse 作为位移量单位， 此时系统如果处于运动停止状态，且使用 jog 运动控制键，将依照指定之 脉冲位移量与方向带动指定轴。脉冲之位移量设定不宜过大(不能超过 2048pulses)，此时将呼叫 mcc_jogpulse()。15vii.原点复归运动整合测试环境使用手册下图为”原点复

15、归参数设定”区，下面将说明与 home 运动操作相关选项的内容。与原点复归运动有关的函式宣告如下：mcc_home(intnxorder, intnyorder, intnzorder,intnuorder, intnvorder, intnworder, word wcardindex);mcc_getgohomestatus();其中 mcc_home()可使机器完成原点复归动作，使用此函数时，可配合呼叫 函数 mcc_getgohomestatus()，以检查原点复归是否完成。nxorder nworder 分别表示 x, y, z, u, v, w 各轴的复归顺序，复归顺序的设定值范围

16、为 0 5。这 些参数可由”原点复归参数设定” 区获得。各轴的进给速度单位为 mm/sec 或 inch/sec，不执行原点复归动作的运动轴，复归顺序需设为0xff(255)，在轴复归顺序将被设为 0xff。图中未作选取符号的运动当各项参数设定无误后，按下“run”按键将呼叫 mcc_home 执行原点复归运动。在执行原点复归运动时，按下”stop”按键将呼叫 mcc_abortgohome 停 止原点复归运动。16viii.运动状态与讯息显示整合测试环境使用手册下图为”运动状态讯息显示”区，下面将分别说明各项信息的获得方式。坐标型态：可使用 mcc_getcoordtype 读取目前所使用的

17、坐标值之表示型态。此函式 的传回值如为 0 表示目前使用增量(incremental)型态；传回值如为 1 则表示 目前使用绝对值(absolute)型态。位移量所使用的单位： 可使用 mcc_getunit()获得目前位移量所使用的单位。函式的传回值如为unit_mm 表示目前使用公制单位：mm；函式的传回值如为 unit_inch， 表示目前使用英制单位：inch。各轴目前位置命令之直角坐标值：17整合测试环境使用手册可使用 mcc_getcurpos 读取各轴目前位置之直角坐标值各轴目前位置的编码器计数值： 如果系统有安装编码器可使用 mcc_getencvalue 读取各轴目前位置的编

18、 码器计数值目前实际进给速度与各轴速度： 呼叫 mcc_getcurfeedspeed 与 mcc_getspeed 可获得一般运动(不包括点对 点运动)目前的进给速度与各轴速度讯息窗口：”讯息窗口”的内容显示目前的运动状态；此外，也显示在按下”运动命令参 数设定” 区中的”run”按键时，被送至运动命令缓冲区的运动命令之编码， 编码可由函式的传回值获得(例如呼叫 mcc_line 的函式传回值)。目前正在 执行的运动命令之相关信息可以利用 mcc_getcurcommand 获得，这些信息包括运动命令编码。执行中的运动命令编码显示如下。18整合测试环境使用手册下图为”home sensor & limit switch sensor & emergency stop 状态”显示区，用来显示这些输入点的状态。可 以 使 用mcc_getlimitswitchstatus 、 mcc_getgohomestatus与mcc_getemgcstopstatus 读取 home sensor、limit switch sensor 与 emergency stop 的状态。19ix. remote i/o 测试整合测试环境使用手册如 系 统 有 安 装 r