智能寻位及电弧跟踪

1、SI ERT内部PartnerSI ERT内部PartnerSI ERT内部智能寻位及电弧跟踪PartnerSI ERT内部PartnerSI ERT内部卜SOZAPartnerSI ERT内部PartnerSI ERT内部Xiamen SIERT Robot System CO.,LTDPartnerSI ERT内部文彳PartnerSI ERT内部文彳或其他不导电的冷却液。不纯净的水寻位起始点備智能寻位原理0在寻位模式下系统给喷嘴或焊丝通低压电，工件接地。在机 器人沿寻位轨迹移动过程中，一旦喷嘴或焊丝和工件接触时 会产生接触信号，机器人停止移动。利用当前位置与程序设 定位置的偏差值对路径进

2、行修正，从而得出真实目标位置。 n工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层 n 寻位前必须进行清枪和剪丝处理 n使用水冷焊枪的吋候，建议使用蒸僻水（如含盐矿物水）会降低寻位的 灵敏度或降低寻位电压系统设置心doWlRESEL (if present)diSE DETdoSE SENSORdoSE REF1-1- ?1 11:9111SEARCH INITSEARCH START CONTACT X7PART SEARCH END(上图” di SE_DET1H)det ect _i nput表面检测输入（平时高电平用于初始化时检测传感器是否正常） ref erence_set_out

3、put （上图 “doSE_REF1 “） 高电平用于给寻位装置通电wi re_sel ect _out put （上图doW r e_SEL1 “） 高电平可切换为使用焊丝寻位sensor_on_out put（上图doSE_SENSOR1）ScRT高电平用于激活SrrarTAC板PartnerSI ERT内部文件Search 1D 指令【控制面板】a【配置】a主题【Proc】a SmarTac Speeds 里可以设定寻位速度以及沟槽寻位的速度焊枪会行走、p2距离的2倍长，如果还没有接触工件就报错 利用单步执行本指令的方法准确修改P2点位置，然后再编焊接 程序o执行以下指令，焊枪按V200

4、速度行走至p仁 此时激活寻位功 能给喷嘴或焊丝通电。然后焊枪以寻位速度向p2方向行走至 接触工件后停止，将当前位置与p2点的偏差值计入posel o最 后焊枪返回门点。偏差值数据类型:pose目标点nPartnerSearch_lD posel，pl，p2, v200, tooll;开始点常用可选变量o Sear chSt op数据类型：r obt ar get焊枪接触工件后停止，此吋的TCP数据记入给定的Robt ar geto Pr ePDi sp数据类型:pose预设偏移值，系统会将此数据与本次寻位得出的偏移值叠加, 记入结果o应用Search_1D posel,p1,p2,v200,t

5、 ool 1;Search_1 D posel,p3,p4,v200,t ool 1 PrePDisp: =pose1;PDi spSet posel;ArcLSt art p5, v100, seaml, wel d1, t ool 1; Ar cLEnd p10, v100, seaml, wel d1, t ool 1;PDi spQ f;PDi spSet和PDispOff指令之间的所有目标点按posel进行修正SI ERT内部文彳沟槽寻位原理在智能寻位的基础上，焊枪针对沟槽进行一系列运动,计算SI ERT内部文彳SI ERT内部文彳出沟槽实际位置及宽度与编程时的偏移值，以得到真实沟槽

6、 位置及尺寸。n 焊枪在距离St artPoi nt （开始点）15rrm高处开始向工件表面运 动，接触工件后向CentrePoi nt （中心点）方向拉起再重复以上 动作，直到进入沟槽后焊枪在原始接触高度上将无法触到工 件，视为进入沟槽。焊枪再如图三箭头方式运动，测得沟槽中 心偏移的实际宽度Search_Gr oove 指令0可选变量Sear chSt op数据类型:r obt ar geto寻位后停止在实际的中心点，此时TCP数据记入给定的Robt argetNomDept h数据类型:num （单位mm）SI ERT内部文彳0沟槽的估计深度，这个参数会影响寻位进给量，默认为2.5n I

7、ni t Schl数据类型:num （单位mm）o 寻位开始高度（上页图屮Initial Start Poi nt ）,默认为15n Pr ePDi sp数据类型:poseo预设偏移值，系统会将此数据与本次寻位得出的偏移值叠加，记入结果中心偏差值 数据类型:pose估计宽度值 单位：mm开始点PartnerSI ERT内部文件Ar cCal c指令o 可实现均匀变摆幅的焊接，多配合Search_Gr oove指令使用Gr ooveW dt h0沟槽宽度，用于计算初始的摆幅和焊接速度n Adapt数据类型:adapt data,用于计算初始参数Norri nal W dt hn指定沟槽宽度，一般

8、为标准件Search_Groove的结果。WfeaveAdapt摆幅改变相对沟槽宽度变化的系数，一般为1rri n_weave max_weave mi n_speed max_speed 分别为最小摆幅、最大摆幅、最小速度、最大速度。沟槽宽度Adapt0ArcCalcLStart pl，vlOO, GWS，adl，sml，wdl， wvl，z50, tooll，trackl;PartnerSearch_Gr oove 应用0应用：焊接一段由头至尾宽度均匀变化的沟槽 n !头部沟槽寻位Search_Groove posel, GWS, plO, p20, 15, vlOOO, tool 1;!

9、尾部沟槽寻位夂Search_Groove pose2, GWE, p30, p40, 15, vlOOO, tool 1;PDispSet posel;ArcCalcLStart p50, v200, GWS, adl, seaml, weldl, weave 1, z50, tool 1, track 1;PDispSet pose2;ArcCalcLEnd p60, v200, GWE, adl, z50, tooll;PDispOff;1 ArcCalcLStart中的track参数可用中心线跟踪电弧跟踪原理0焊接过程中焊枪摆动，实时对焊接中的电流信号采样，根据 摆动两端的焊接电流偏差值

10、及趋势，分析得出的水平及垂直 方向的路径纠正数据，及时传递给机器人控制柜。机器人实 时修正运动轨迹，保证达到稳定的焊接要求。焊接电流R使用条件o摆动幅度要求在焊接稳定可靠的前提下，最小1.5倍焊丝直径 o不适用于铝板焊接等特殊焊接工艺o焊接起始点固定，焊缝不超过1米的前提下，终点的最大偏离 距离为焊缝长度的十分之一，例如焊缝长度为200rrm,终点的 位置可以与理论位置相差20nn0使用前先对焊接工艺进行试验，得到好的焊接效果后再指定 跟踪的参考电流n 傩Iddata中cur rent参数为跟踪参考电流SI ERT内部文件适用焊缝0基本功能n 中心线跟踪 n 高度跟踪n多层焊接o 高级功能（肚

11、I dGui delll的高级版） n 单边跟踪n 自适应跟踪o沟槽深度及坡口斜度不变时，能够 调整摆幅、速度以适应宽度变化Tr ack参数o在弧焊指令的可选变量中使用TrackBP可开启跟踪功能t r ack_syst em 数据类型:numo 指定跟踪类型（按系统默认设置，一般0为电弧跟踪）n st ore_pat ho 为TRUE时系统存储跟踪轨迹，名称由可选变量SeamNams指定 max_cor r数据类型：num （单位mm）o孑旨定路径修正的最大偏移，超出则报警，默认为50価n t rackype数据类型:numo 指九跟踪的类型：0为中心线，1为自适应，2为单迦右），3为单 边

12、（左），为4为高度n gai n_y数据类型：numo为100间的一个整数，表示机器人在左右方向上路径修正的快 慢，数值越大灵敏度越高，一般设置在边0间n gai n_z数据类型:num为1町00间的一个整数，表示机器人在高度方向上路径修正的快 慢，数值越大灵敏度越高，一般设置在M边0间多层焊接指令ArcRepL指令用于将存储的路径进行调整后执行新的焊接n St arto 这个参数用于路径重放队列的开始n End这个参数一旦使用，焊接会在机器人到达冃标点后停止n Offset （路径修正）o 数据类型为multidata,定义了重放路径相对存储路径的位置关系ArcRepL St ar t En

13、d, r p13 v1 005 sm1, wd13wv13 z50, t ool 1 SeamName: =H wsV;Mui t i dat a参数n Di r ect i ono 重放路径的方向，1为原始方向，为反方向焊接n Appr oachDi st anceo 接近点距离路径开始点的高度尺寸。焊枪会先到这个高度后减速下枪 开始焊接n Depart Di st anceo退出点距离路径结束点的高度尺寸。焊接结束后焊枪会先慢速退回到 这个高度n St art Of f seto路径重放开始点相对存储路径开始点的长度，正值路径延长，负值路 径缩短n EndOf f seto 路径重放结束点

14、相对存储路径结束点的长度，正值路径延长，负值路 径缩短SeamOf f s_y SeamOf f s_z SeamRot _x SeamRot _yo以上值分别为路径重胶相对存储路径的左右偏移反寸、高度偏移尺寸、 焊枪绕X轴旋转角度、焊枪绕Y轴旋转角度。u注意应用右手法则：X方向为焊接方向，Y为左右，Z为高度SI ERT内部文件多层焊接应用ArcLSt art p1, v100, sm1, wd1 Afeave: =wv1, f i ne,t ool 1 Tr ack: =t r 1 SeamNare: = ws1H;Ar cLEnd p2, v100, sm1, wd1Vfeave: =wv1, f i ne, t ool 1Tr ack: =t r 1;!长焊缝中用于等待系统完成路径在内存中的保存Vfei t Ti re 0. 5;!将路径处理之后将路径保存在pat hi文件中，用于多焊缝多层焊!M n/MaxPoi ntlnc:=n指定在路径修整中，每n1个采样点保留1 个，如默认值2和6代表最小所有点保留，最多5个点留1个gReadl nPat h SeamNam