线性二自由汽车模型对前轮角输入响应PPT学习教案

1、会计学1 线性二自由汽车模型对前轮角输入响应线性二自由汽车模型对前轮角输入响应 L 2 L 1 L 2 1 r 2 u u V x y 2 2Y F 1Y F x x y y u uu V VV x y uu 第1页/共24页 和其中 和 uuu uu uuuu uuu uu cos)(sin)( )sin1cos( sin)(cos)( 00 uu u 第2页/共24页 电子稳定控制 第3页/共24页 和 r t y r t x u t u a u t u a lim lim 0 0 )( )(cos 21 21 rYY rYY umFF umFF Y向力平衡 对质心取矩 第4页/共24页

2、L 2 L 1 L 2 1 r 2 uu V x y 2 2Y F 1Y F 1 u )(cos 21 rYY umFF rzYY IFLFL 2211 cos )( 21 rYY umFF rzYY IFLFL 2211 第5页/共24页 u L u L u L u L u rr r r 22 2 1 1 1 )( , 222111 kFkF YY 第6页/共24页 rz r r r rr r rz r IkL u kLkLkLkL umk u kLkLkk u L u L u L IkLkL umkk 112 2 21 2 12211 1221121 22 2 1 1 222111 221

3、1 )()( )()()( )( )( 代入，则代入，则将将 Y F Z T 第7页/共24页 S r 0 , 0 , 此时， r r const 第8页/共24页 2 2 1 2 2 1 2 112 2 21 2 12211 1221121 1 / )(1 / , 0)( 1 )( )( 1 )( Ku Lu u k L k L L m Lu kLkLkL uu kLkL mukkLkL uu kk S r r rr 解方程，则有消除 )( 1 2 2 1 2 k L k L L m K 稳定性因数 第9页/共24页 L u u r 不足转向 Under- Steering 中性转向 Neu

4、tral-Steering 第10页/共24页 当汽车以很低的速度和/或很大转 向半径行驶时，侧偏角很小，即 则有 第11页/共24页 r u L u 2 1 / Ku Lu ch u 第12页/共24页 r u L u 2 1 / Ku Lu cr u 第13页/共24页 a u r 0K 0K 0K cr u ch u 第14页/共24页 1 33. 016. 0 s r 第15页/共24页 00 00 00 21 21 21 K K K LKay 21 )( 1 )( 1 )()( 21 1 1 2 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 21 y YY y y y y Lak F

5、k F La k L k L aL ma k L k L L m K a 的关系与 yY yY a L mL F a L mL F 1 2 2 1 第16页/共24页 21 y a 中性转向0K 不足转向0K 过度转向0K 反之，则为过度转向 不足转向关系用斜率表示，斜率对 速增加或减小的现象。急剧变化，出现半径迅和 不再为线性关系与， 0a ag4 . 03 . 0a 21y r y21y LKay 21 第17页/共24页 LuKu Ku Lu R rr r / 1 / 2 2 21 的关系与 发生变化或不变 21 u L Ru L R R L LKa R L y 0 21 21 , )(

6、 )( 很小，则若 ryr uRau/, r r LKu u L LKay 21 Ackmann角 第18页/共24页 0 / RR 2 u 中中性性转转向向 不不足足转转向向 过过多多转转向向 , 0 0 21 RR 1 0 21 0 RR 0 21 0 RR 2 0 Ku1 R R 第19页/共24页 2 0 0 2 2 r 2 r Ku1 R R R)Ku1(R L)Ku1(u Ku1 L/u L R0 第20页/共24页 0 R R 2 u 中性转向中性转向 不足转向不足转向 过过度度转转向向 1 第21页/共24页 质心至前轴的距离 离中性转向点至前轴的距 静态裕度 中性转向点侧向力作用点 侧偏角的使汽车前后轮产生相同 1 1 11 ; L L L LL SM Cn 静态储备系数 第22页/共24页 2 1 2 21 2 21 2 kk Lk kk Lk FF LF L YY Y 同时对前轴取矩，则 2111 2111 211