工业机器人论文

1、工业机器人论文论文题目:工业机器人的特征与发展学生姓名：2012年11月29日摘要:机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年 的事。然而在西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人， 这是我国最早记载的机器人。进入 20世纪后，机器人的研究与开发得到了 更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世。1959年第一台工业机 器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。工业机器人是集机械、电子、 控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重 要的自动化装备。机器人技术及其产品已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CI

2、MS）的自动化工具。广泛采用工业机 器人，不仅可提高产品的质量与数量，而且保障人身安全、改善劳动环境、减 轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重 要的意义。工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。关键字：组成控制与编程发展现状国内趋势机器人是一个在三维空间，具有角度自由度的并能实现众拟人动作和功 能的机器；工业机器人是能模拟人手臂.手腕和手功能的机电一体化产品， 它可以把任意物体或工具按空间位置的识辨要求进行移动可实现工业生产 的要求。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。工业机器人由主体、驱动系统和

3、控制系统 三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的 机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构 产生相应的动作； 控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指 令信号，并进行控制。机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器检测、传 感器输入输出接口、通信接口等组成部分。由于机器人的类型较多控制系统 的形式也是多种多样的； （1）按照控制回路的不同可将机器人控制系统分为 开环系统和闭环系统。 （ 2）按照控制系统的硬件分有机械控制、液压控制、 顺序控制、计算机控制等。 （3）按自动化控制程度分为顺序控制系统、程序 控制系统、

4、自适应控制系统、人工智能系统。 （4）按编程方式分为物理设置 编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统（ 5）按机器人末端 运动控制轨迹分为有点位控制和连续轮廓控制。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。 编程 输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。示教输 入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器 （ 示教操纵盒 ） ，将指 令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍； 另一种是由操作者直接领动执行机构， 按要求的动作顺序和运动轨迹操演一 遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人 自动工作

5、时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动 机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示 教再现型工业机器人。具有触觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如 具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器 人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更 为复杂的工作。20世纪 80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目 前已经在工业生产的许多领域得到应用。 在工业机器人逐渐得到推广和普及 的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。1. 驱动方式的改变20 世纪 70 年代后期，

6、日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动的工 业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液压驱动 的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、灵活性等 方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人，成为工业 机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、 R V 减速器等高性能减 速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流 伺服驱动方式， 直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。2. 信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现 的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需

7、要进行大量计算，并 在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。 随着信 息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大提高，机器人控制器的性能也 有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制 20 多个关节。机器 人控制器性能的提高也进一步促进了工业机器人本身性能的提高， 并扩大了 工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展，已经出 现了多台机器人通过网络共享信息， 并在此基础上进行协调控制的技术趋势。3. 传感器技术的发展机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置、角度和速度的 内部传感器。近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触觉、 力觉、

8、视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。各种新型传感 器的使用不但提高了工业机器人的智能程度， 也进一步拓宽了工业机器人的 应用范围。工业机器人进入人类历史舞台从事生产活动已近半个世纪，经历了示教 再现型机器人、 具有感觉功能的第二代机器人和智能型第三代机器人的发展 过程，已从机械制造领域扩展到电子 电器、冶金、化工、轻工、建筑、电 力、邮电、军事、海洋、医疗、家庭及服务等行业。（ 1）20 世纪 50 年代萌芽期， 1954 年美国发表通用重复性机器 人专利论文，第一次提出“工业机器人”和“示教再现”的概念； 1959 年推出第一台工业机器人。（ 2）20 世纪 60 年代黎明期，

9、1962 年美国机床铸造公司生产出圆 柱坐标机器人， 稍后又有公司推出球坐标结构机器人。 1967 年日本率先引进 用于制造业。（3）20 世纪 70年代实用化期，到 70 年代末全世界已拥有万台以 上机器人，日本已成为拥有机器人最多的国家。（4）20世纪 80年代普及期， 随着制造业的发展， 使工业机器人再 发达国家走向普及， 并向高速、高精度、轻量化、成套系统化和智能化发展，以满足多品种少批量的需要（5）20世纪 90年代扩展渗透期， 随着计算机技术、 智能技术的进 步和发展，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广，具有 视觉、触觉、高灵巧手指、能行走的第三代机器人相继出现并开

10、始走向应用。 工业机器人应用领域从制造业向非制造业发展， 其应用地域也从发达国家向 发展中国家扩展渗透。中国工业机器人经过“七五”攻关计划、 “九五”攻关计划和 863 计划 的支持已经取得了较大进展 , 工业机器人市场也已经成熟 , 应用上已经遍及 各行各业, 但进口机器人占了绝大多数。 我国在某些关键技术上有所突破 ,但 还缺乏整体核心技术的突破 , 具有中国知识产权的工业机器人则很少。目前 我国机器人技术相当于国外发达国家 20 世纪 80 年代初的水平 , 特别是在制 造工艺与装备方面 , 不能生产高精密、高速与高效的关键部件。我国目前取 得较大进展的机器人技术有 : 数控机床关键技术

11、与装备、隧道掘进机器人相 关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关技术。现 已开发出金属焊接、 喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激光加工、 检验、真空、 自动导引车等的工业机器人产品 , 主要应用于汽车、摩托车、工程机械、家 电等行业。我国机器人技术主题发展的战略目标是：根据21世纪初我国国民经济对 先进制造及自动化技术的需求 , 瞄准国际前沿高技术发展方向创新性地研究 和开发工业机器人技术领域的基础技术、产品技术和系统技术。未来工业机 器人技术发展的重点有 ： 第一, 危险、恶劣环境作业机器人 ： 主要有防暴、高 压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人 ;第二,医用机器人 ：主

12、要有脑外 科手术辅助机器人 ,遥控操作辅助正骨等 ; 第三,仿生机器人 : 主要有移动机 器人, 网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和 易于集成。工业机器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉的状 况, 随着中国经济持续快速的发展 , 近几年的国民生产总值年平均增长率更 是保持在 9%左右 , 人民生活水平不断地提高 , 劳动力供应格局已经逐步从 “买方”市场转为“卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。作为制造业 主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了 更高的要求。 这些情况使得许多劳动密集型企业为了提高劳动生产率所采用 的增加工人数

13、量、延长工人劳动时间的方法变得成本高昂 , 同时也受到法律 的限制和政策的阻碍。 无论是企业还是社会都认识到必须采取从改善机器设 备入手, 提高技术和资金的密集度来减少用工量以应对这种改变。 总之,劳动 力过剩程度降低、单个工人成本上升、对产品质量更高的要求、国家对装备 制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境 , 工业机器人及技术在中国已 逐步得到了政府和企业的重视。随着机器人知识的广泛普及 , 人们对于各种 机器人的了解与认识逐步深化 , 利用机器人技术提升我国工业发展水平、从 制造业大国向强国转变 , 提高人民生活质量成为全社会的共识。目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中

14、。极大的促 进物流自动化，随着生产的发展，搬运机器人的各方面的性能都得到了很大 的改善和提高。气动机械手大量的应用到物流搬运机器人领域。在手爪的机 械结构方面根据所应用场合的不同以及对工件夹持的特殊要求， 采取了多种 形式的机械结构来完成对工件的夹紧和防止工件脱落的锁紧措施。 在针对同 样的目标任务，采取多种运动方式相结合的方式来达到预定的目的。驱动方 面采用了一台工业机器人多种驱动方式的情况，有液压驱动，气压驱动，步 进电机驱动，伺服电机驱动等等。愈来愈多的搬运机器人是采用混合驱动系 统的，这样能够更好的发挥各驱动方式的优点，避免缺点。并且在它的控制 精度方面和搬运效率方面有了很大的提高。在

15、搬运机械手的控制方面，出现 了多种控制方式。在物料搬运方面近年来呈现出的趋势就是系统化。无论是 我国还是国外，物料搬运的发展都是由单一设备走向成套设备，由单机走向 系统。在制造业方面，随着现代制造技术的发展，对物料搬运系统也提出了 新的要求。其特点是力求减少库存、压缩等待和辅助时间，使多品种、少批 量的物料准时到达要求的地点。 这一趋势在机械工业方面得到了很大的应用。 其中采用了机器人等先进的物料搬运技术， 促进了机械工业的技术进步和生 产水平提高。当代工业机器人技术发展一方面表现在工业机器人应用领城的扩大和 机器人种类的增多。 另一方面表现在机器人机械系统性能的提高和控制系统 的智能化。前者是指应用领域的横向拓宽，后者是在性能及水平上的纵向提 高。机器人应用领城的拓宽和性能水平的提高二者相辅相承、相互促进。应 用领城的扩大对机器人不断提出断的要求，推动机器人技术水平的提高 . 反 过来，机器人性能与智能水平的提高