NCMC实验指导

1、omron ncmc实验指导实验一 cpm2a脉冲输出实验一、 实验器材1、 cpm2a-20cdt-a2、 smartstep 二、 实验目的1、 学习装置的接线2、 学习脉冲指令的使用3、 学会用cpm2a控制伺服电机正反转及加减速三、 实验内容通过cpm2a的脉冲输出控制伺服（步进）的正反转运行。过程：（1）选择控制方式（2）接线（3）pc设置（dm6629）（4）建立梯形图程序1、 cpm2a与smartstep接线cpm2a r7d-ap02h图1详细接线请参考smartstep用户手册2、 使用的指令加速度控制指令：acc（）该指令为扩展指令，必需先定义为用户设定（在cx-p软件中

2、）操作数1：p定义为000操作数2：m定义为000独立模式、增减脉冲输出 002 独立模式、脉冲方向输出 010 cw(连续模式、增加脉冲输出) 011 ccw(连续模式、增加脉冲输出) 012 cw(连续模式、脉冲方向输出) 013 ccw(连续模式、脉冲方向输出)操作数3： c定义为加减速率 c+1为目标频率 c+2为启动频率设置脉冲数：puls（65）该指令主要起定位作用操作数1：p 定义为000脉冲输出01000 010脉冲输出01001操作数2：c定义为000相对脉冲 001绝对脉冲操作数3：n定义为脉冲数由连续的两个通道决定。速度控制输出：sped（64）该指令主要起改变速度作用操

3、作数1：p定义为000脉冲输出01000 010脉冲输出01001操作数2：m定义为000独立模式 001连续模式操作数3：f定义为频率，频率范围（10hz到10khz）模式控制：ini（61）该指令可以用在停止脉冲输出操作数1：p定义为000脉冲输出0；010脉冲输出1操作数2：c定义为003操作数3；p1定义为000读高速计数当前值指令：prv(62)读脉冲输出当前值操作数1：p定义为000脉冲输出0；010脉冲输出1操作数2；003读脉冲输出pv值；001读脉冲输出状态操作数3；d存储脉冲输出当前值；脉冲输出状态字3、 电机定位控制过程：（1）选择脉冲输出口（2）输出接线（3）pc设置（

4、dm6629）（4）建立梯形图程序梯形图程序：dm6629设定0815位不使用，0407位输出脉冲输出1：0相对坐标、1绝对坐标0003位输出脉冲输出0：0相对坐标、1绝对坐标dm800、dm801设定脉冲数dm800设为5000、dm801设为0000。（最大正负1677，7215）dm850设为#0006为60hz。（最大为#1000，10khz）端口指定符：000对应脉冲输出0；010对应脉冲输出1。控制数据：0相对脉冲；1绝对脉冲。输出模式：0独立模式；1连续模式。图2实验结果：4、 电机速度控制过程：（1）选择控制方式（2）选择脉冲输出方式（3）输出接线（4）pc设置（dm6629）

5、（5）建立梯形图程序梯形图程序：dm6629设定0815位不使用，0407位输出脉冲输出1：0相对坐标、1绝对坐标0003位输出脉冲输出0：0相对坐标、1绝对坐标dm810设加减速率为20（最大1000），dm811设目标频率1000（最大1000），dm812设启动频率200（最大1000）。dm860设加减速率为100（最大1000），dm861设目标频率500（最大1000），dm862设启动频率100（最大1000）。列/位指定符：固定为000模式指定符：010 cw连续模式和增减脉冲输出模式；011 ccw连续模式和增减脉冲输出模式图3实验结果：四、 实验思考绝对值脉冲和相对脉冲有什

6、么区别？实验二cj1m的原点搜索和脉冲输出一、 实验器材1、 cj1m-cpu22一套2、 smartstep二、 实验目的1、 掌握原点搜索功能2、 掌握脉冲输出指令的使用包括速度及定位控制三、 实验内容通过cj1m内置功能来搜索原点定位，然后控制脉冲正反转运行。过程：（1）接线（2）通过软件设置参数（3）梯形图编程1、 cj1m与smartstep的接线图12、 cj1w-nc213与smartstep的接线图23、 原点搜索的plc设置 （使用cj1m内置定义原点功能）图3术语：查找方向：cw方向和ccw方向侦测模式：方法0 在原点输入信号变为off-on-off后读原点输入信号方法1

7、在原点输入信号变为off-on后读原点输入信号方法2 只读原点输入信号查找操作：反转1 在接收到限制输入信号后执行反转反转2 在接收到限制输入信号后停止运转，并发送错误代码操作模式：模式0 无错误计数器复位输出，无定位完成输入模式1 有错误计数器复位输出，无定位完成输入模式2 有错误计数器复位输出，有定位完成输入原点输入信号：no常开nc常闭接近输入信号：no常开nc常闭限制输入信号：no常开nc常闭查找/返回 初始速度：最大100kpps查找高速度：最大100kpps查找接近速度：最大100kpps查找补偿值：补偿机械间隙查找加速比率：最大2000hz查找减速比率：最大2000hz位置监视时

8、间：必需使用操作模式2才能有定位完成信号监视设定。4、 原点搜索过程（方向cw，方法0，反转1，模式1）图45、 梯形图程序图56、 使用的指令（仅cj1m带内置脉冲输出功能的plc适用）设置脉冲数：puls（886）该指令主要起脉冲输出的数量操作数1：p 定义为0000脉冲输出0 0001脉冲输出1操作数2：t定义为0000相对脉冲 0001绝对脉冲操作数3：n定义为脉冲数由连续的两个通道决定速度控制输出：sped（885）该指令主要起改变速度作用操作数1：p定义为0000脉冲输出0 0001脉冲输出1操作数2：m定义为 操作数3：f、f+1定义为频率，频率范围（0hz到100khz）模式控

9、制：ini（880）该指令可以用在停止脉冲输出操作数1：p定义为0000脉冲输出0；0001脉冲输出1操作数2：c定义为0003操作数3；nv定义为0000读高速计数当前值指令：prv(881)读脉冲输出当前值操作数1：p定义为0000脉冲输出0；0001脉冲输出1操作数2；0000读脉冲输出pv值；0001读脉冲输出状态操作数3；d、d+1存储脉冲输出当前值；脉冲输出状态字加速度控制：acc（888）加减速率相同以指定的频率输出操作数1：p定义为0000脉冲输出0；0001脉冲输出1操作数2：m 操作数3：s加减速率（12000hz）s+1、s+2指定目标频率（最大100khz）脉冲输出：p

10、ls2（887）以一定启动频率、加减速率、目标频率及指定脉冲数执行脉冲输出操作数1：p定义为0000脉冲输出0；0001脉冲输出1操作数2：m 操作数3： s加速度（12000hz）s+1减速度（12000hz）s+2、s+3目标频率（1100khz）s+4、s+5输出脉冲数（正负21，4748，3648）操作数4：f、f+1启动频率（0100khz）7、 定位控制程序（梯形控制）图6端口指定符：#1脉冲输出1控制数据：#0为相对脉冲，#1为绝对脉冲（必需先定义原点）第一个参数字：确定加减速率，目标频率，输出脉冲数加速率d1000 #012c（300hz），减速率 d1001 #00c8（20

11、0hz），目标频率 d1002#c350 d1003 #0000（50000hz），输出脉冲数 d1004#27c0 d1005#0009（60，0000hz） 第一个起始频率字：定义启动频率d1006 #0064 d1007 #0000（100hz）8、 速度控制程序图7端口指定符：脉冲输出1输出模式：cw/ccw输出方式，cw方向，连续模式脉冲频率：目标频率d00000、d00001 #03e8 #0000（1000hz）模式指定符：cw/ccw输出方式，cw方向，相对脉冲第一个控制字：加速速率d00010 #0064（100hz），目标频率d00011 d00012 #86a0 #000

12、1（100khz）；减速速率d00013 #0064（100hz），目标频率d00014 d00015 #0000 #0000（0hz）实验结果：四、 实验思考如果使用速度控制可以使用哪些指令？acc与sped指令区别在哪？实验三 直接操作一、 实验器材c200hg-cpu43一套c200hw-nc213一块r88d-wt01h伺服驱动器r88m-w10030h伺服电机二、 实验目的1、 学习直接操作设置数据2、 执行绝对移动和相对移动直接操作方式三、 实验内容通过直接操作来执行相对和绝对操作。过程：（1）模块安装及单元号设定（2）接线（3）通过软件设置参数（4）梯形图编程通过对nc模块设置参

13、数1、 设置公共参数m：操作数据区域 000d，000em+1：操作数据区域开始字m+2：设置位置/指定参数 设置位置：00 cpu机架或扩展机架；01 远程从站机架 指定参数：00 根据保存在pcu中的轴参数操作；01 根据m+4 到m+99的轴参数操作m+3：系统保留 00002、 设置操作数据区m+4：脉冲输出选择、极限输入信号、原点接近输入信号、原点输入信号、紧急停止输入、原点未定义（详细请看手册p57）m+5：操作模式、原点搜索操作、原点保护方式（详细请看手册p58）m+6：最大速度m+7：初始速度m+8：原点搜索高速m+9：原点搜索接近速度m+10、m+11：原点补偿m+12：间隙

14、补偿m+13：间隙补偿速度m+14：加减速曲线m+15、m+16：加速时间m+17、m+18：减速时间m+19：位置监视时间m+20、m+21：ccw软件限位m+22、m+23：cw软件限位3、 执行绝对移动或相对移动i. 初始速度m+7必须定义ii. 加速时间m+15、m+16iii. 减速时间m+17、m+18注意：加减速时间根据i+10决定（如果高位为00由以上轴参数决定，如果是01到09则由加减速时间参而定）。4、 操作数据区i+6、i+7：位置指定i+8：速度指定i+10：加减速时间号5、 操作存储区n 03：绝对移动开始n 04：相对移动开始n 05：中断进给开始n+4 05：定位

15、完成n+4 13：忙6、 示例程序x轴以15000pps的速度相对移动到位置135000脉冲1) 设置单元号为0，则公共参数区为dm1000到dm1002dm1000：000ddm1001：0500dm1002：00002) 操作存储区，字100到字10410004：相对移动开始10413：忙标志3) 操作数据区i+6、i+7=dm0506、dm0507位置00135000i+8=dm0508速度5500i+10=dm0510加减速时间0000（由m+15到m+18数据决定）dm1015、dm1016：00000100 100msdm1017、dm1018：00000100 100ms4) 运

16、行图图15) 程序图2实验结果：四、 实验思考直接操作下哪个操作不能执行？26实验四 内存操作一、实验器材c200hg-cpu43一套c200hw-nc213一块r88d-wt01h伺服驱动器r88m-w10030h伺服电机二、实验目的1、学习内存操作设置数据2、执行操作方式3、编程三、实验内容通过一个连续的定位控制操作来体会内存操作过程：（1）模块安装及单元号设定（2）接线（3）通过软件设置参数（4）梯形图编程1、实现操作的图形把该内容重新扩大倍数。2、通过sysmac-nct设置数据操作1）编辑位置序列数据2）编辑加减速时间3）编辑速度3、编程四、实验结果：五、实验思考：通过修改什么参数可

17、以实现连续的操作？实验五 线性插补一、实验器材c200hg-cpu43一套c200hw-nc213一块（单元号#0）r88d-wt01h伺服驱动器r88m-w10030h伺服电机二、实验目的1、 通过内存操作实现两轴连动2、 学习线性插补的设置（使用sysmac nct软件）三、实验内容（sysmac nct软件设定）过程：（1）模块安装及单元号设定（2）接线（3）通过软件设置参数（4）梯形图编程1、 轴参数设置设置xy轴的参数为默认值在m+4到m+99中设定轴参数（包括x和y轴）例如操作模式、原点搜索方式、原点检测模式、原点搜索方向、初始速度、高速度、接近速度、反馈补偿、加减速时间、位置监视时间、cw/ccw软件极限定义。可以在sysmac-nct上编辑参数中定义。2、 x轴的速度图3、 编辑序列号图4、 其他参数编辑速度：图加减速时间、驻留时间、区标志都为默认零。5、 程序图实验结果：实验思考如果加入驻留时间及加减速时间，