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文档简介

控制的实质控制的实质：检测偏差和纠正偏差检测偏差和纠正偏差 人工控制流程 手臂,手人眼 输入 信号 大脑 人眼 输出信号 典型功能框图 超调量 t|c(t)|,c % )|c( )|c(c p 0sup 100 max max 上升时间Tr 峰值时间Tp 调整时间Ts 振荡次数u 0 t0 0 t )( R tr t r(t) R t r(t) Rt r(t) t 0 2 1 )( 0 t0 0 t )( S SR Rt tr 3 2 1 )( 0 t0 0 t )( S SR Rt tr （1）阶跃函数 （2）斜坡函数（匀速函数） （3）抛物线函数（匀加速函数） R=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(S)=1/S。 R=1时，称为单位斜坡函数 R=1/2时，称为单位抛物线函数 ht0 h t 0 t0 )( h A tr 及 t r(t) 1R(s) 0 t0 0 t (t) 0 h 0 s A R(S) )-tAsin(r(t) 22 h 1/h t r(t) r(t) t （4）脉冲函数 （5）正弦函数 当 ，A=1时，则称为单位脉冲函数。

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