光学捷联惯导系统初始对准_第1页
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1、 bbn n bbn ienie bbbnn ienie gC g C gCg b n C 1T bbn nnb CCC TT bnn b TT bnn ieieb TT bbnnn ieieb ggC C ggC TT bn TT bnn ieieb TT bbnn ieie gg C gg 1 TT nb TT nnb bieie TT nnbb ieie gg C gg b g b g b ie b ie n b C n b C n b n b CIC)( 略去惯性器件的刻度系数误差和安装误差，速 度和姿态误差方程为： 111213 212223 313233 111213 2sin2c

2、os 2sin 2cos cossin sin bbb ENNieUiexyz bbb NEEiexyz bbb UEiexyz bbb EUieNieBxByBz NEie VgVLVLTTT VgVLTTT VVLTTT LLTTT LT 212223 313233 cos bbb BxByBz bbb EEieBxByBz TT LTTT 对准中仅将陀螺漂移和加速度零偏的 随机常数部分列入状态： 0,(, , ) 0,(, , ) b Bi b i ix y z ix y z 取状态变量为： bbbbbb ENUENUBxByBzxyz XVVV 选取速度误差为观测量，所建立的系统观测方

3、程为： 100000000000 010000000000 001000000000 aE bN cU Z tHX tt X X X 1 (2) NEDNE VV g 1 (2) ENDEN VV g 2 1 (32) E DNDEDNDE NN VVV g L为惯导系统所处位置的地理纬度。水平误差角的估计误 差是由加速度计的误差引起，方位误差角的估计误差是由 东向陀螺漂移和北向水平误差角的估计误差造成的。 tgL g g g E N E N E D E N () nnnmmm mmmimie vvCr mmm rrr m r m r () nnn sss nnmmmnmn mmimiems

4、vvv vCrC rv () nn velsm nmmmnmn mimiems Zvv CrC rv n s v () nmmm mimie Cr nm m C r m r m r m c r m v r mmm cv rrr 0 m c r m v r m c r ()() nmmmnnmnmmm velmimiecsmmimiev ZCrVC rCr () nmnmmm mmimiev C rCr ()() T n TTTTm T c Xvr 3 33 3 3 33 33 3 3 33 33 33 33 3 3 33 33 33 33 3 3 33 33 33 33 3 (2) 00 000 00000 00000 00000 nnnnnn ieenb nn inb m

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