步 进 顺 控 指 令

1、步步 进进 顺顺 控控 指指 令令 一、步进顺控指令的基本概念一、步进顺控指令的基本概念 一、什么是步进指令？（一、什么是步进指令？（P91） 二、什么是状态转移图？二、什么是状态转移图？ 状态转移图（状态转移图（SFCSFC）又叫功能图，它是用状又叫功能图，它是用状 态元件描述工步状态的工艺流程图。它通常由初态元件描述工步状态的工艺流程图。它通常由初 始状态、一系列一般状态、转移线和转移条件组始状态、一系列一般状态、转移线和转移条件组 成。每个状态提供三个功能：驱动有关负载、指成。每个状态提供三个功能：驱动有关负载、指 定转移条件和指定转移目标。定转移条件和指定转移目标。 二、步进指令的相关

2、概念二、步进指令的相关概念 1、状态、状态 在控制系统中某执行装置在某一段时 间内相对不变的动作，称为该执行装置的 状态。 初始状态 状态又可分为 工作状态 初始状态初始状态 初始状态必須由S0S9 表示 一个控制系统最小要有一个初始状态 工作状态工作状态 系统工作时运行的状态，使用除S0S9 以外的状态元件。 在在FX2NFX2N中的状态器有中的状态器有S0S0S999S999，其中： S0S9为初始状态 S10S499为普通型 S500S899为断电保持型 S900S999为信号报警型 其中S10S19在FNC60 IST中被用作回零状 态器 2 2、转移条件、转移条件 系统要从一个状态向

3、另一个状态转 移时，状态转移需满足的条件称转移 条件。 转移条件通常用元件的触点或元 件触点的逻辑组合构成。 三、步进顺控指令三、步进顺控指令 1 1、 2 2、 负载负载 驱动驱动 当S21被驱动接通时，Y0得电。当X1闭合后， S21 自动复位，即Y0断电，并电路工作在S22状态。 （2 2） 。 STL S21 在步进状态图中，步进 接点STL S21须直接与左 母线相连， STL S21右 侧会产生新的母线，在 新母线的接点要用LD 或LDI指令开始。 新母线 在步进状态图中，本 次步进程序结束后， 要由步进的新母线回 到左母线时要用RET 指令。 RET 新母线回 到左母线 初始状态

4、必須由S0S9 开始 步进程序中的S编号不能 重复 （5）从若要由状态1向状态2转移时须要满 足转移条件才可。 状态转状态转 移图移图 运行运行 状态状态 转移转移 条件条件 转移条件转移条件转换目标转换目标 S0 X0 初始初始 状态状态 当X1闭合后，S21向S22 转换的转移条件满足， SET S22指令被执行，最 终执行S22状态。 4、由状态转移图转换成梯形图 方法：（1）从初始状态开始转换 （2）从左母线转换到状态转移 图的方法。在步进指令的开头通常可 采用这种方法： S0 M8002SET S0 M8002 S0 （3）在由状态转移图转化为 梯形图的过程中先写转移条件， 再写转移

5、至哪个工作状态，最后 写该工作状态中的内容与转移至 下一个工作状态的转移条件。 S0 M8002 S20 Y0 S20 S21 Y1 S21 X0 X1 X0：为状态S0向状态 S20转移的条件 SET S0 M8002 S0 Y0 S20 Y0：为状态S20中的内容 X1：为状态S20向状态S21转移的条件 SET S21 X1 SET S20 S20 X0 SET S0 M8002 S0 SET S20 Y0 SET S21 X0 S20Y1 X1 S21 Y0 Y1 X2 S22 SET S22 T0 END RET SET S0 T0 S0 S20Y0 S21Y1 S22T0 S0 R

6、ET END M8002 X0 Y1 Y0 X1 X2 T0 SET S0 M8002 S0 SET S20 Y0 SET S21 X0 S20Y1 X1 S21 Y0 Y1 X2 S22 SET S22 T0 SET S0 END RET T0 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 STL S20 LDI Y1 OUT Y0 LD X1 SET S21 STLS21 LDI Y0 OUT Y1 LD X2 SET S22 STL S22 OUT T0 K20 LD T0 SET S0 RET END STL S0 三、使用STL指令的编程基本方法 使用使用

7、STL指令编程常见方法指令编程常见方法 起动起动 停止停止 起动起动 停止停止 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S0 RET 步进指令的使用说明步进指令的使用说明 1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某 STL触点接通，则对应的状态为活动步； 2)与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令， 只有执行完RET后才返回左侧母线； 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、T等元件的线圈；但不可以在STL中 使用MC/MCR指令

8、4）由于PLC只执行活动步对应的电路块， 所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序 在不同的步可多次驱动同一线圈）；但同一时 间继电器线圈不可在相邻时状态中出现。P94 SET S24 SET S24 5）MPS/MRD/MPP指令位置不能直 接与STL内线直接相连使用，而应出 现在 MPS MRD MPP STL内的 母线 SET S22 M0 例：当X0闭合2秒后电机Y0工作，在Y0工作后 5秒电机Y1工作，在Y1工作8秒后电机Y2工作； 当停止按钮X1闭合后电机全部停止工作。试用 步进指令编写程序，本题中可分为几个状态？ 状态1：X0闭合2秒 转移条件1：T0，2秒 状态2： 2秒后

9、Y0工作，工作5秒 转移条件2：T1，5秒 状态3：5秒后Y1工作，工作8秒 转移条件3：T2，8秒 状态4：8秒后Y2工作 转移条件4：X1 状态5：X1闭合后所有电机停止 RET END S0 X0 M8002 S20T0 K20 T0 S21 T1 K50 Y0 T1 S22 Y0 T2 K80 T2 Y1 Y2 S22 Y0 Y1 X1 S0 一、复习一、复习 1、什么是状态？什么是转移条件？什么是状态？什么是转移条件？ 系统要从一个状态向另一个状系统要从一个状态向另一个状 态转移时，状态转移需满足的条件态转移时，状态转移需满足的条件 称称转移条件转移条件。 在控制系统中某执行装置在某

10、在控制系统中某执行装置在某 一段时间内相对不变的动作称为一段时间内相对不变的动作称为状态状态。 2、FX2N中有两条步进指令：中有两条步进指令： STL（步进触点指令）（步进触点指令） RET（步进返回指令）（步进返回指令） S0 SET S0STL S0 S20 S0 S20 X0 STL S0 S0 SET S20 X0 转移至下一转移至下一 状态状态S20 转移条件转移条件 步进提高题步进提高题1 1 按下启动按钮，彩灯按下启动按钮，彩灯1 1点亮，点亮，1 1 秒钟后彩灯秒钟后彩灯1 1熄灭，彩灯熄灭，彩灯2 2点亮，再点亮，再1 1 秒钟后彩灯秒钟后彩灯2 2熄灭，彩灯熄灭，彩灯3

11、3点亮点亮， 按此规律按此规律4 4个位彩灯依次点亮、熄灭个位彩灯依次点亮、熄灭 并反复循环。按下停止按钮，全部并反复循环。按下停止按钮，全部 彩灯熄灭。用步进指令编写以上彩灯熄灭。用步进指令编写以上4 4位位 彩灯循环位移的控制程序。彩灯循环位移的控制程序。 S0 M8002 S20Y0 T0 K20 X0 T0 S21 Y1 T1 K20 T1 S22Y2 T2K20 T2 S23Y3 T3K20 T3 RET ENT X1 ZRST S0 S23 ZRST Y0 Y3 SET S0 练习练习2：设计一程序，有三台电机，：设计一程序，有三台电机， 当按下起动按钮时，三台电机的当按下起动按钮

12、时，三台电机的 启动顺序为启动顺序为M1M2M3，三台，三台 电机起动时间隔时间为电机起动时间隔时间为5秒；当按秒；当按 下停止按钮时，停止顺序为下停止按钮时，停止顺序为M3 M2M1，同样，他们停止的间隔，同样，他们停止的间隔 时间也为时间也为5秒。试用步进指令编写秒。试用步进指令编写 出状态流程图和梯形图。出状态流程图和梯形图。 M1 起动起动：M2M3 5秒秒5秒秒 停止停止：M3 M2M1 5秒秒5秒秒 练习练习3：交通灯信号控制（中级工考题）：交通灯信号控制（中级工考题） 北北 南南 东东 西西 一、控制要求：用步进指令实现以下功能 在任意时刻按下停止按钮在任意时刻按下停止按钮X1X

13、1时所有灯熄灭时所有灯熄灭 25S 0.5S 0.5S 3S 2S 30S 启动启动X0X0 东西绿灯东西绿灯Y0Y0 东西黄灯东西黄灯Y1Y1 东西红灯东西红灯Y2Y2 南北绿灯南北绿灯Y3Y3 南北黄灯南北黄灯Y4Y4 南北红灯南北红灯Y5Y5 重复之前的动作 交通灯可出现几种以下种状态：交通灯可出现几种以下种状态： 状态1：东西绿灯Y0与南北红灯Y5点亮25秒 状态2：东西绿灯Y0闪烁3次（亮0.5秒灭0.5秒）与南 北红灯Y5点亮3秒 状态3：东西黄灯Y1与南北红灯Y5点亮2秒，东西绿灯 Y0灭 状态4：东西黄灯与南北红灯灭，东西红灯Y2与南北 绿灯Y3亮25秒 状态5：南北绿灯Y3闪

14、烁3次（亮0.5秒灭0.5秒）与东 西红灯Y2亮3秒 状态6：南北黄灯Y4与东西红灯Y2亮2秒，南北绿灯灭 之后开始循环状态1-6 用PLC控制某喷泉的三个喷头A、B、C。该 喷头分别用Y0、Y1、Y2三个继电器来控制。 控制要求如下： 练习练习4 4：喷泉的控制（中级工考题）：喷泉的控制（中级工考题） 5S 5S 5S5S 5S 2S 重复之前的动作 喷头A Y0 喷头B Y1 喷头C Y2 起动按钮X0 在任意时刻按下X1，喷泉停止。 用PLC实现数码管显示，控制要求如下： 练习练习5 5：数码显示：数码显示 按下起动 按钮X0 1S 显示a 1S 显示b 1S1S 显示c 显示d 1S1

15、S 显示e 显示F 1S 循环三次后，数码显示停止。 在任意时刻按下X1，数码显示停止。 按下X2，能实现单步运行。 显示b： F F E E D D C C G G 显示c： A A F F E E D D 显示d： G G B B C CE E D D 显示e： F F E E G G A A D D G G 显示f： A A F F E E G G 显示a： A A B B C CE E F F 当当M8031M8031被驱动时，被驱动时， 可以将普通的可以将普通的Y Y、MM、S S 元件复位，也可将普通元件复位，也可将普通 的的T T、C C、 DD当前值清零当前值清零 同时将它们的

16、触点复位。同时将它们的触点复位。 可用可用M8031M8031替代替代“ZRST”ZRST” 作停止控制，但要注意，不作停止控制，但要注意，不 能在驱动能在驱动M8031M8031的同时置位的同时置位 S0S0，而要在，而要在M8031M8031使用后，使用后， 再用停止控制的下沿脉冲触再用停止控制的下沿脉冲触 点置位点置位S0S0。 凡有使用计数器的程凡有使用计数器的程 序，编写时必须注意序，编写时必须注意 计数器的复位问题计数器的复位问题 初始状态作用是对步进程序进行初始化处理，初始状态作用是对步进程序进行初始化处理， 但也可以利用初始状态执行工作任务。但也可以利用初始状态执行工作任务。

17、S0RSTC0 RSTT0 凡有使用计数器的程序，编写时必须注意计数器凡有使用计数器的程序，编写时必须注意计数器 的复位问题的复位问题 S Sn S0S0S20S20 （步进程序的最后状态） （单周期运行条件）（连续运行条件） 完成步进程序一个 周期的运行后，转移 到第一个普通状态 （S20），实现连续 运行。 步进程序运行步进程序运行1次次 后就转移到初始后就转移到初始 状态状态S 0，实现单，实现单 周期运行周期运行。 单周期运行（单周期运行（S0） 连续运行连续运行（S20） 单步运行单步运行（M8040） M8040M8040 X2X0 （单步运行开关）（单步运行开关） （步进控制按钮

18、）（步进控制按钮） （禁止状态转移）（禁止状态转移） M8034M8034 X27 （程序调试开关）（程序调试开关） （禁止输出）（禁止输出） 选择性分支与汇合及其编程选择性分支与汇合及其编程P120 一、选择性分支与汇合性分支一、选择性分支与汇合性分支 1、选择性分支、选择性分支 S20 S21S22 S23 X0X1 X2X3 特点：有多个分支，但特点：有多个分支，但 每个分支由不同的转移每个分支由不同的转移 条件来驱动。在多个分条件来驱动。在多个分 支只能有一个分支被选支只能有一个分支被选 择运行。择运行。 即：在分支的转移条件中 X0与X1不能同时接通。 分 支 1 分 支 2 S20

19、 S21S22 X0X1 Y0 STL S20 OUT Y0 LD X0 SET S21 LD X1 SET S22 状态状态S20 分支分支1 S21 分支分支2 S21 S20 Y0 SET S21 SET S22 X0 X1 1、选择性分支的分支、选择性分支的分支 S20 S21S22 S23 X0X1 X2X3 S24 S25 X4X5 S20 S21S22 X0X1 S23S24 S25 X4X5 STL S23 OUT Y1 STL S24 OUT Y2 STL S23 LD X4 SET S25 STL S24 LD X5 SET S25 S23S24 S25 X4 X5 Y1

20、Y2 状态状态23 状态状态24 状态状态23 分支转移分支转移 至汇合点至汇合点 状态状态24 分支转移分支转移 至汇合点至汇合点 Y1 Y2 S23 S24 SET S25 X4 SET S25 X5 S23 S24 2、分支的汇合、分支的汇合 方法方法1 S23S24 S25 X4 X5 Y1 Y2 2、分支的汇合、分支的汇合 方法方法2 STL S23 OUT Y1 LD X4 SET S25 STL S24 OUT Y2 LD X5 SET S25 状态状态23 状态状态23分支转分支转 移至汇合点移至汇合点 状态状态24 状态状态24分支转分支转 移至汇合点移至汇合点 Y1 S23

21、 Y2 S24 SET S25 X4 SET S25 X5 分支与汇合的方法分支与汇合的方法 在选择性分支中要遵循先集中处理分支状 态，后集中处理汇合状态的原则。 选择性分支的处理方法：先共同对各分支 进行驱动。 再写各分支内容最后再汇合各分支。 汇合分支的处理方法：依次对各分支写出 转移的壮态。 集中处理 分支 依次写各 分支内容 依次汇合 各分支 练习练习6 6：请按以下控制要求编写：请按以下控制要求编写PLCPLC程序：程序： 启动后，红灯发光，启动后，红灯发光，5s5s后，若开关后，若开关K K断开，即运行模断开，即运行模 式式1 1：黄灯以：黄灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁6 6次后

22、绿灯发光次后绿灯发光6s6s。若开关。若开关K K闭合，闭合， 即运行模式即运行模式2 2：黄灯以：黄灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁3 3次后绿灯发光次后绿灯发光3s3s。两种。两种 模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光5s5s后再后再 自动反复运行。自动反复运行。 分析控制过程：分析控制过程： 可用分支来实现控可用分支来实现控 制要求制要求, ,分支的条件是分支的条件是 开关开关K K的断开或闭合。的断开或闭合。 两个分支分别是模式两个分支分别是模式 1 1和模式和模式2 2；分支各自；分支各自 执行完都会转回主流执行完都会转回主流 程执行

23、后续控制。程执行后续控制。 模模 式式 2 模模 式式 1 红灯发光红灯发光5s 启动启动 黄灯闪烁黄灯闪烁6次次 绿灯发光绿灯发光3s 开关开关K 断开断开闭合闭合 绿灯发光绿灯发光5S 黄灯闪烁黄灯闪烁3次次 红、黄、绿灯发光红、黄、绿灯发光5S 分支指令的编写分支指令的编写 S25 S30Y1 C1 K6 T1T2 S32 T1 K60 Y2S42 T2 K30 Y2 Y0 （ON） X0 M8002 RSTC0S0 S25 T0 K50 S40Y1 C2 K3 C1C2 T3 S50 T3 K50 Y0 Y1 Y2 T0 X1X1 T0 分支汇合分支汇合 选择分支选择分支 分支控制以这

24、分支控制以这 样编写更合适样编写更合适 M8013M8013 SFC图图 LD T0 ANI X1 SET S30 LD T0 AND X1 SET S40 STL S30 LD T1 SET S50 STL S40 LD T2 SET S50 STL S50 分支分支1转转 移条件移条件 分支分支2转转 移条件移条件 执行分支执行分支1 执行分支执行分支2 分支分支1汇合条件汇合条件 汇合汇合 分支分支2汇合条件汇合条件 汇合汇合 执行过程执行过程 分支梯形图的编写分支梯形图的编写 S30Y1 C1 K6 T1T2 S32 T1 K60 Y2S42 T2 K30 Y2 Y0 （ON） X0

25、M8002 RSTC1S0 S25 T0 K50 S40Y1 C2 K3 C1C2 T3 S50 T3 K50 Y0 Y1 Y2 T0 X1X1 T0 分支汇合分支汇合 选择分支选择分支 分支控制以这分支控制以这 样编写更合适样编写更合适 M8013M8013 STL图图 Y0 T0 K60 S25 X1T0 SET S40 X1T0 SET S30 S30 S32 T1 S50 S40 S42 T2 S50 S50 分支分支1 转移条件转移条件 分支分支2 转移条件转移条件 执行分支执行分支1 执行分支执行分支2 分支分支1汇合条件汇合条件 分支分支2汇合条件汇合条件 RSTC2 S25 L

26、AD 0 RET END S20Y0 T0 K60 S25Y1 C0 K10 S28Y2 T1 K150 S0RST C0 S0 （ON） X0 T0 C0 T1 M8002 T1 X1X1 S20 用特殊辅助继电器用特殊辅助继电器M8040M8040实现单步运行实现单步运行 M8040M8040：禁止状态转移：禁止状态转移 X2 FNC40 ZRST S0S30 SETS0 M8040 X3X0 X3X3单步运行控制开关单步运行控制开关 当当X3X3闭合后，激活闭合后，激活M8040M8040，状，状 态被禁止转移（停止在状态态被禁止转移（停止在状态 上），只有按下启动按钮，切上），只有按下

27、启动按钮，切 断断M8040M8040，状态才能在满足条，状态才能在满足条 件下（用时间控制转移的状态，件下（用时间控制转移的状态， 必须将按钮按住至状态运行到必须将按钮按住至状态运行到 设定值）进行转移。设定值）进行转移。 课堂练习：设计一程序，有三台电机，课堂练习：设计一程序，有三台电机， 当按下起动按钮时，三台电机的启动顺序当按下起动按钮时，三台电机的启动顺序 为为M1M1M2M2M3M3，三台电机起动时间隔时，三台电机起动时间隔时 间为间为5 5秒；当按下停止按钮时，停止顺序秒；当按下停止按钮时，停止顺序 为为M3M3M2M2M1M1，同样，他们停止的间隔，同样，他们停止的间隔 时间也

28、为时间也为5 5秒。请设计一程序，在任意时秒。请设计一程序，在任意时 刻按下停止按钮都能逆序停止。试用步进刻按下停止按钮都能逆序停止。试用步进 指令编写出状态流程图和梯形图。指令编写出状态流程图和梯形图。 M1 起动起动：M2M3 5秒秒5秒秒 停止停止：M3 M2M1 5秒秒5秒秒 SET Y0 T0 K50 SET Y1 T1 K50 SET Y2 K50 RST Y2 T2 K50 RST Y1 T3 RST Y0 S0 练习练习7 7：请按以下控制要求编写：请按以下控制要求编写PLCPLC程序：程序： 启动后，红灯发光，启动后，红灯发光，5s5s后，若开关后，若开关K K断开，即运行模

29、断开，即运行模 式式1 1：黄灯以：黄灯以2s2s频率闪烁频率闪烁3 3次后绿灯发光次后绿灯发光2s2s。若开关。若开关K K闭合，闭合， 即运行模式即运行模式2 2：黄灯以：黄灯以1.5s1.5s频率闪烁频率闪烁3 3次后绿灯发光次后绿灯发光4s4s。两。两 种模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光种模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光5s5s后后 再自动反复运行。在任意时刻按停止按钮再自动反复运行。在任意时刻按停止按钮X1X1都能停止。都能停止。 分析控制过程：分析控制过程： 按下按下X2X2通实现单通实现单 步运行功能；按下步运行功能；按下X3X3 通实现单周期运行。通实现

30、单周期运行。 模模 式式 2 模模 式式 1 红灯发光红灯发光5s 启动启动 黄灯闪烁黄灯闪烁6次次 绿灯发光绿灯发光3s 开关开关K 断开断开闭合闭合 绿灯发光绿灯发光5S 黄灯闪烁黄灯闪烁3次次 红、黄、绿灯发光红、黄、绿灯发光5S 并行性分支与汇合及其编程并行性分支与汇合及其编程 S20 S21S22 S23 X0 X1 特点：一个转移条特点：一个转移条 件可同时驱动多个件可同时驱动多个 分支，且这多个分分支，且这多个分 支可以同时运行。支可以同时运行。 X3 1 1、并行性分支与汇合、并行性分支与汇合 X3 分支 汇合 LD X3 SET S23 SET S25 STL S23 OUT

31、 Y4 STL S25 OUT Y6 X3 分支开始分支开始 分支分支1 1 分支分支2 2 Y4 S23 Y6 S25 X3 SET S23 SET S25 并行性分支的分支并行性分支的分支 STL S24 OUT Y5 STL S26 OUT Y7 STL S24 STL S26 LD X7 SET S27 STL S27 OUT Y10 分支分支1 1 分支分支2 2 合并分支合并分支 状态状态S27S27 Y7 S26 S24 S24 Y5 SET S27 S26 X7 Y6 S27 并行性分支的汇合并行性分支的汇合 一、控制要求：用步进指令实现以下功能 在任意时刻按下停止按钮在任意时

32、刻按下停止按钮X1X1时所有灯熄灭时所有灯熄灭 25S 0.5S 0.5S 3S 2S 30S 启动启动X0X0 东西绿灯东西绿灯Y0Y0 东西黄灯东西黄灯Y1Y1 东西红灯东西红灯Y2Y2 南北绿灯南北绿灯Y3Y3 南北黄灯南北黄灯Y4Y4 南北红灯南北红灯Y5Y5 重复之前的动作 练习8：化工生产液体混合器 某化工生产反应过程由4个容器组成，如图所 示。容器之间用泵连接，每个容器都装检测容器 空和满的传感信号。 1、泵1与泵2将碱 溶液和聚合物溶液将 容器1与容器2灌满， 当灌满后容器1与容器 2的满传感器S1、S2闭 合，泵1与泵2停止工 作。 2、容器2开始加热，当温度达60度时，温度

33、传感 器T发出信号，关掉加热器R。 3、泵3与泵4工作， 将容器1与容器2中的 液体输送到反应器中。 同时搅拌器启动，搅 拌时间为60S后，搅 拌器停止工作。 4、泵5将混合液体抽入容器4中，直到容器4的 满传器S7闭合或容器3空传感器S6闭合后，泵5 停止工作。 5、泵6工作将成品 从容器4中抽出， 直到容器4空传感 器S8闭合后，泵6 停止工作。在成品 抽走后，开始循环 以上工作过程。 6、要任意时刻按下 停止按钮，要完成以 上工作周期才能停止。 7、在工作中加入急停按钮，在关键时刻能让这套 设备立刻停止。 要求：用并行性分支 进行程序的编写，I/O 分配自定，要写明控 制要求、状态流程图

34、、 梯形图、指令表 请按以下控制要求编写请按以下控制要求编写PLCPLC程序：程序： 启动后，红灯发光，启动后，红灯发光，5s5s后，黄灯以后，黄灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁6 6次后次后 发光发光6s6s。同时绿灯以。同时绿灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁3 3次后发光次后发光3s3s。红灯在。红灯在 黄、绿灯闪烁和发光时熄灭、在黄、绿灯闪烁和发光黄、绿灯闪烁和发光时熄灭、在黄、绿灯闪烁和发光 后再发光后再发光5s5s熄灭。熄灭。 将黄灯运行与绿将黄灯运行与绿 灯运行视为两个分灯运行视为两个分 支，同时按各自的支，同时按各自的 控制要求运行。这控制要求运行。这 种同时并列运行的种同时并列运行

35、的 二（多）个分支称二（多）个分支称 并行分支并行分支。 启动启动 红灯亮红灯亮5s5s 绿灯闪绿灯闪3 3次次 绿灯亮绿灯亮3s3s黄灯亮黄灯亮6s6s 黄灯闪黄灯闪6 6次次 红灯亮红灯亮5s5s 停止停止 并行分支线并行分支线 并行汇合线并行汇合线 期末复习题 1、控制要求： 1）按下启动按钮SB1后,L1灯亮，亮3S后L1灯 转为以亮0.5秒灭0.5秒的频率闪烁，闪烁3次后 L1灯转为以亮1秒灭1秒的频率闪烁，同时L2灯也 亮；L2灯亮3S后熄灭，同时L1灯也熄灭；L1灯熄 灭后L3灯亮，亮3S后熄灭。 2）能实现连续循环运行，即L3灯熄灭3S后自 动连续循环以上控制的运行；循环3次后

36、自动停 止。 3）只要按下停止按钮SB2，程序立即停止运 行。程序停止运行后，再按下启动按钮SB1，能 使程序可以重新运行。 2、控制要求：用PLC实现数码管显示，控 制要求如下： 按下起动 按钮X0 1S 显示a 1S 显示b 1S1S 显示c 显示d 1S1S 显示e 显示F 1S 循环三次后，数码显示停止。 在任意时刻按下X1，数码显示停止。 按下X2，能实现单步运行。 3、控制要求：用PLC实现控制数码显示。 用选择性分支来实现。 （1）当按下起动按钮X1，拨钮开关SA1 闭合时，数码管显示1、3、5、7、9，每个 数字只显示1S，并循环；当按下起动按钮X1， 拨钮开关SA1断开时，数

37、码管显示0、2、4、 6、8，每个数字只显示1S，并循环； （2）当按下停止按钮，可将程序停止 （3）具有单周期与单步运行等功能。 4控制要求：控制要求： 1） 按下启动按钮SB1后，拨钮开关SA1闭合时六盏 小灯从L1至L6顺序点亮，再逆序停止。每个小灯 点亮间的间隔为1S，每小灯熄灭时的间隔也为1S。 2）按下启动按钮SB1后，拨钮开关SA1断开时六盏 小灯从L1至L6开始以亮2秒灭1秒的频率闪烁，闪烁 3次后停止，并六盏小灯点亮，亮5秒后熄灭。 3）开关K1闭合时，能实现连续循环运行；当开关 K2断开时，能实现单周期运行。 4）只要按下停止按钮SB2，程序立即停止运行。 程序停止运行后，

38、再按下启动按钮SB1，能使程序 可以重新运行。 L1 1S L2 1S L3L4 1S1S1S L5L6 L1L2L3L4 1S L5L6 1S1S1S1S 要满足这两个条件才能转移，因此要满足这两个条件才能转移，因此 两个分支不管运行时间长短，都会两个分支不管运行时间长短，都会 在完成各支的运行后才一齐转移在完成各支的运行后才一齐转移。 X0 S0 K50 S20Y0 T0 T0 K30 S40Y2 T3 T2 S42 K3 C2 Y2 M8013 K60 S30Y1 T1 T1 S32 K6 C1 Y1 M8013 K50 S50Y0 T4 C1 C2 S0 M8002 T4 分支与汇合指

39、令的编写分支与汇合指令的编写 并行分支并行分支 汇合条件汇合条件 并行分支并行分支 运行条件运行条件 用步进指令设计一正反转电用步进指令设计一正反转电 路，正转起动按钮为路，正转起动按钮为X0，反转起，反转起 动按钮为动按钮为X1，停止按钮为，停止按钮为X2。 当按下正转起动按钮时电机正转，当按下正转起动按钮时电机正转， 若要电机反转只有先按下停止按若要电机反转只有先按下停止按 钮，电机停止后电机才能反转。钮，电机停止后电机才能反转。 要求：写明状态转移图、梯形图要求：写明状态转移图、梯形图 实例实例2：搬运机械手：搬运机械手 请观察机械手的动作情况，请注请观察机械手的动作情况，请注 意以下几

40、个问题？意以下几个问题？ 1）搬运机械手由哪些部分构成？）搬运机械手由哪些部分构成？ 2）机械手完成搬运做哪些动作？）机械手完成搬运做哪些动作？ 机械手大体由以下几部分级成：机械手的底座、前臂机械手大体由以下几部分级成：机械手的底座、前臂 小臂、夹手、限位开关五部分组成小臂、夹手、限位开关五部分组成 1、前臂、小臂分别由气缸、前臂、小臂分别由气缸A缸、缸、B缸控制动作实现的缸控制动作实现的 2、夹手的夹紧与放松由气缸、夹手的夹紧与放松由气缸C缸控制缸控制 3、限位开关由行程开关来实现（、限位开关由行程开关来实现（LS1至至LS4） 4、传感器、传感器 （LS0、LS5） 5、皮带轮、皮带轮 机

41、械手搬运物品有以下几个动作机械手搬运物品有以下几个动作 1）机械手纵轴下降从）机械手纵轴下降从D点降夹起物体点降夹起物体 2）机械手横轴左移将物品拿至）机械手横轴左移将物品拿至E点点 3）物品到达）物品到达 E点后皮带轮工作点后皮带轮工作 在思考下列的问题后你能写出在思考下列的问题后你能写出 状态转移图吗？状态转移图吗？ 1） 当机械手在原点位置时各限位开头 是处于什么位置？ 2）当什么限位开关闭合时机械手开始搬 运动作？ 3）当机械手搬动物体时第一个动作是什 么？是如何结束第一个状态的？ 4）在机械手搬运物品的过程中LS4起 到什么作用？是何时用到LS4的？ 5）机械手将物品从D点搬至E点的过 程中是哪个限位开关起作用？ 6）当机械手将物品放至E点时LS3起 什么作用