基于51系列单片机的直流电机PWM调速系统设计

1、课 程 设 计设计题目：基于51系列单片机的直流电机pwm调速系统设计学 院：机电工程学院专 业：机械工程及自动化班 级：机自07级01班姓 名：学 号：指导老师：完成时间：2011年1月11日目 录1 直流电动机调速概述31.1直流电机调速原理31.2直流调速系统实现方式41.3 89c51单片机52 硬件电路设计52.1 pwm波形的程序实现52.2直流电动机驱动62.3续流电路设计63 软件设计73.1主程序设计73.2 数码显数设计83.3 功能程序设计93.4仿真图123.5 仿真结果分析13心得体会14参考文献15 1 直流电动机调速概述1.1直流电机调速原理直流电动机根据励磁方式

2、不同，直流电动机分为自励和他励两种类型。不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同。但是对于直流电动机的转速有以下公式： n=u/cc-tr内/crcc 其中：u电压；励磁绕组本身的电阻；每极磁通(wb)；cc电势常数；cr转矩常量。由上式可知，直流电机的速度控制既可采用电枢控制法，也可采用磁场控制法。磁场控制法控制磁通，其控制功率虽然较小，但低速时受到磁极饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差。所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法。图1-1 直流电机的工作原理图电枢控制是在励磁电压不变的情况下，把控制电压信号加到电机的电枢上，以控

3、制电机的转速。在工业生产中广泛使用其中脉宽调制(pwm)应用更为广泛。脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开，并通过改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短，即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速，因此，pwm又被称为“开关驱动装置”。 图1-2电枢电压占空比和平均电压的关系图根据上图，如果电机始终接通电源时，电机转速最大为，占空比为d=/t，则电机的平均速度为：，可见只要改变占空比d，就可以得到不同的电机速度，从而达到调速的目的。1.2直流调速系统实现方式pwm为主控电路的调速系统：基于单片机类由软件来实现pwm，在pwm调速系统中占空比d

4、是一个重要参数在电源电压不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比d的大小，改变d的值可以改变电枢端电压的平均值从而达到调速的目的。改变占空比d的值有三种方法： a、定宽调频法：保持不变，只改变t，这样使周期(或频率)也随之改变。（图1-2）b、调宽调频法：保持t不变，只改变，这样使周期(或频率)也随之改变。（图1-2）c、定频调宽法：保持周期t(或频率)不变，同时改变和t。（图1-2）前两种方法在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此常采用定频调宽法来改变占空 比从而改变直流电动机电枢两端电压。1.3 89c51单片机图 1-3 8

5、9c51单片机2 硬件电路设计2.1 pwm波形的程序实现 随计算机技术及电力电子技术的发展，pwm波形采用软件方法实现显得非常灵活和实用以89c51单片机为控制核心,晶振频率为12mhz定 时计数器to,t1作定时器使用，工作在方式1，定时时间为0.1ms，若pwm波形的频率为50 hz ，占空比为1：1，则和 r0载入30h和31h单元的值初始100,若在程序中利用按键产生中断调用来改变30h和31h单元的值就可以改变占空比.系统流程图如图2-1所示 ： 图 2-1 程序流程图 2.2直流电动机驱动在直流电动机的驱动中对大功率的电动机常采用igbt作为主开关元件,对中小功率的电机常采用功率

6、场效应管作为主开关元件.另外还可以采用集成电路来完成对电机的驱动，系统采用集成电路l298来驱动电机图2-2 l298内部结构和功能引脚图l298是双h高电压大电流功率集成电路.直接采用 l逻辑电平控制,可以驱动继电器、直流电动机 、步进电动机等电感性负载。其内部有两个完全相同的功率放大回路。其内部结构和引脚功能如图 2-2所示。l298 引脚符号及功能sensa、sensb：分别为两个h桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地ena 、enb：使能端，输入pwm信号 in1、in2、in3、in4：输入端，ttl逻辑电平信号out1、out2、out3、out4：输出端，与对应输入端同逻辑vcc：

7、逻辑控制电源，4.57v gnd:地vss：电机驱动电源，最小值需比输入的低电平电压高当使能端为高电平时，输入端in1为pwm信号,in2为低电平信号时,电机正转；输入端in1为低电平信号，in2为pwm信号时,电机反转;in1与in2相 同时,电机快速停止。当使能端为低电平时,电动机停止转动。2.3续流电路设计由于电机具有较大的感性，电流不能突变，若突然将电流切断，将在功率管两端产生很高的电压，损坏器件。我们在此电路中应用的是二极管来续流，利用二极管的单向导通性。二极管的选用要根据pwm的频率和电机的电流来决定，二极管要有足够迅速的恢复时间和足够的电流承受能力。 由于电机具有较大的感性，电流

8、如果突变易损坏功率胳即l298芯片。为保护芯片加上洗续流电路。电路的工作原理替如图3.7所示。电路的工作原理：当电机正转时 ，若突然掉电，d1、d4导通，d2、d3截止；当电机反转时，突然掉电d2、d3导通，d1、d4截止。图2-3 续流电路工作原理图3 软件设计3.1主程序设计 该主程序主要完成初始化，设置定时常数和中断入口程序，主程序不断的循环处于等待中断状态.org 0000h ajmp start org 0003h ljmp int0； t0中断 org 000bh ljmp itt0； t1中断 org 0030h ；系统初始化start: mov sp,#60h ；赋初值 堆栈指

9、针 mov r0,#00h ；给r0送值0 mov r1,#00h ；给r1送值0clr p1.5 ；置0 clr p1.6 ；置0 clr p1.7 ；置0 mov tmod,#01h ；写控制字 控制方式 mov tl0,#0ffh ；置定时常数 mov th0,#0ffh setb ea ；允许中断 setb ex0 ；允许外部中断0 setb et0 ；允许tl0中断 clr it0 setb tr0 ；启动tl0 图3-1主流程图3.2 数码显数设计 通过p1.1，p1.2口来控制数码，显示通过查表和调用延时实现数的显示程序代码：mov dptr,#tab mov 40h,#0 ；置

10、0 mov 41h,#0 ；置0led: setb p1.1 ；p1.1置1 clr p1.2 ；p1.2清0 mov a,40h ；将40h的内容送往a movc a,a+dptr ；查表 mov p0,a ；查表所得a值送往p0口 lcall tts ；调用延时 clr p1.1 ；p1.1清0 setb p1.2 ； p1.2置1 mov a,41h ；将41h的内容送往a movc a,a+dptr ；查表 mov p0,a ；查表所得a值送往p0口 lcall tts ；调用延时 clr p1.2 ；p1.2口清0 ljmp led ；跳转到led org 2000htab: db

11、40h,79h,24h,30h,19h db 12h,02h,78h,00h,10h3.3 功能程序设计 结束中断后转入相应的功能键程序，为加速、减速、正转、反转、暂停程序代码：itt0: cpl p1.5 ；p1.5口取反 jnb p1.5,z1mov a,#0ffh ；低电平定时 subb a,r0 mov th0,a setb tr0 ；启动tl0 retiz1:mov th0,r0 ；高电平定时 setb tr0 retiint0:clr ex0 ；实现键盘控制 mov a,#0ffh mov p2,a mov a,p2jnb acc.0,jia jnb acc.1,jian jnb

12、acc.2,ff图3-2 数码显示流程图 图3-3中断子程序流程图 jnb acc.3,zz jnb acc.4,tz ajmp ccjia: cjne r0,#0ffh,aa ；实现电机加速 ajmp ccaa: mov a,r0 add a,#25 mov r0,a ajmp ccjian: cjne r0,#00,bb ；实现电机减速 ajmp ccbb: mov a,r0 subb a,#25 mov r0,a ajmp cccc: mov a,r0 ；数码显数 mov b,#25 div ab mov b,#10 div ab mov 40h,a mov 41h,b setb ex0

13、 lcall tts ；调用延时 lcall tts ；调用延时 lcall tts ；调用延时 lcall tts ；调用延时 retiff: setb p1.6 ；电机反传 clr p1.7 lcall tts lcall tts lcall tts setb ex0 retizz:clr p1.6 ；电机正转 setb p1.7 lcall tts lcall tts lcall tts setb ex0 retitz: clr p1.6 ；实现电机停止 clr p1.7 lcall tts lcall tts lcall tts setb ex0 retitts: mov r3,#0e

14、0h ；延时子程序tt1s: mov r4,#40htt0s: djnz r4,tt0s djnz r3,tt1s ret end3.4仿真图 在该设计中，利用proteus软件进行仿真。仿真结果如图3-4所示:图3-4仿真图相应电机的显示如图3-5所示 图3-5仿真结果3.5 仿真结果分析当仿真开始运行时，各个模块处于初始状态。点击右边的独立键盘加速或是减速按钮。显示模块便开始显示数字，然后点击正传或是反转。电机的驱动模块能够实现电机的正转、反转、加速、减速、停止等操作。且改变pwm脉冲时的占空比电机的工作电压改变。因此，从仿真结果可以看出，本设计可以得到预期的仿真效果。 心得体会通过本次课

15、程设计，使我学到了许多书本上无法学到的知识,也使我深刻体会到单片机技术应用领域的广泛。不仅让我对学过的单片机知识有了很多的巩固，同时也对单片机这一门课程产生了更大的兴趣。在本次课程设计过程中，我学会了在网络上查找有关本设计的各硬件的资源，其中包括：直流电机pwm调速、at89c51单片机、l289引脚图及其引脚功能等，为本次课程设计提供了一定的资料。在做课程设计的初期阶段，难度很大，没有头绪。通过求助于张老师、理清了思路。同时，在图书馆里、网上查阅资料，攻克了课程设计中的道道难题。最后经过指导老师张老师的耐心指点和连续的奋战才算基本合格。办事只要有了头绪，就会简单很多。本次设计我能独立完成，算

16、是有了很大的收获。总的感受有以下几方面：1、通过本次设计，我不但对单片机有了更为深入的了解，对一个课题如何画流程图，编程序等有了一定的认识。2、进一步加强了我的动手能力和运用专业知识的能力，从中学习到如何去思考和解决问题，以及如何灵活地改变方法去实现设计方案。特别是深刻体会到了软件和硬件结合的重要性，以及两者的联系和配合作用。3、让我了解到单片机技术对当今人们生活的重要性。同时这次做课程设计的经历也使我受益匪浅，让我知道做任何事情都应脚踏实地，刻苦努力地去做，只有这样，才能做好。参考文献1 李朝青，单片机原理及接口技术（简明修订版）m，北京航空航天大学出版社，19982 李广弟，单片机基础m，北京航空航天大学出版社，19943 阎 石，数字电子技术基础（第三版）m，高等教育出版社，19894 廖常初，现场总线概述j，电工技术，19995 于永学、葛建，1-