一文看懂工业机器人之五大机械结构

1、一文看懂工业机器人之五大机械结构根据国际机器人联合会( International Federation of Robotics ；简称 IFR )定义，机器人分为工业机器人 (Industrial Robots )及服务型机器人( Service Robots )。其中， 目前工 业机器人又佔全球机器人 80的市佔率， 远高于服务型机器 人。 若以机械结构来看，工业机器人可区分为单轴机器人、座标 机器人、水平多关节机器人( SCARA )、垂直多关节机器人 以及并联式机器人( DELTA )等，以下依序就这五种类型来 说明。一、工业机器人之五大机械结构1. 单轴机器人 单轴机器人一般分为两种

2、传动方式，一 为滚珠螺杆传动，二为同步齿形带(简称：同步带)传动， 两种皆是以直线导轨做为导向，并配合伺服电机或步进电机， 来实现不同应用领域的定位、移载、搬运等等。透过不同的 组合样式， 还可以实现两轴、 三轴、 龙门式的组合。单轴机器人的应用领域涵盖半导体、 家电、医疗、汽车、包装、 点胶机、焊接、切割、检测等自动化应用领域，而台湾的上 银科技在单轴机器人的市场名列全球前三。2. 直角座标机器人 直角座标机器人是基于 X、Y、Z直角座标，在各座标的长度范围内进行工作或运动，适用于 搬运、取放等作业，可应用的领域包括射出成型机取出用手 臂、移动并定位、 堆迭、锁螺丝、 切割、装夹、压入、插取

3、、 装配、自动药房等。 台湾机器人相关业者数量约有 80 家，现有 40 家以上的业者可从事座标机器人相关设备的 设计开发，所使用的关键零组件国产化程度较高。在射出成 型机取出用机械手臂中，天行自动化（ Alfa ）与台湾精锐 （Apex ）为该领域之领先业者， 并在中国大陆具有一定的市 场佔有率。3. 水平多关节 （ SCARA ）机器人水平多关节机器人（ Selective Compliance Assembly Robot Arm；缩写SCARA ），是一种圆柱座标型的特殊类型工业机器人。 一般 有 4 个自由度，包含沿 X、Y、Z 方向的平移和绕 Z 轴的旋 转。 SCARA 机器人的

4、特点是负载小、速度快，因此 其主要应用在快速分拣、精密装配等 3C 行业或是食品行业 等领域。例如 IC 产业的晶圆、面板搬运、电路板运送、电 子元件的插入组装都可以看到 SCARA 机器人的踪迹。国外 厂商包含 EPSON 、IAI 、DENSO 等日厂。国内厂商则有台 达电、东佑达、上银。4. 垂直多关节机器人 垂直多关节机器人，有相当高 的自由度，适用于任何轨迹或角度的工作。其具有三维运动 的特性，可做到高阶非线性运动，是目前最广泛应用的自动 化机械装置，常用于汽车製造商、汽车零组件与电子相关产 业。 上银科技、和桩科技、鸿海集团均在国际机器 人展览中推出自有品牌之六轴多关节机器人，然而关键零组 件谐波减速机( Harmonic Drive )仍需外国进口，所以在价 格上较不具竞争力。 5. 并联式( DELTA )机器人 并 联式机器人亦称为 DELTA 机器人，透过上平台之三组动力 结构带动主动臂与被动臂至末端平台进行位移，并可在末端 搭载第四轴或是自上平台连结第四轴作为旋转轴。 由于其构造简单，在移动上能达到最短路程，机构也容易小 型化，可达到高速高精度的控制， 因此主要应用于高速取放、 筛选