自动控制系统双闭环直流调速系统稳态结构

1、课程设计说明书NO.1目 录引言21设计目的3.2直流调速系统的理论设计 32.1系统组成及要求 32.2 电流调节器设计 42.3转速调节器设计73系统仿真104结论 125心得体会136参考文献13课程设计说明书N0.5引言本设计从直流电动机的工作原理入手，并详细分析了系统的原理及其静态和动态性 能。然后按照自动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算，利用 Simulink对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好，应用最广的直流调速系统，采用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。应掌握转速、电流双

2、闭环直 流调速系统的基本组成及其静特性；应用工程设计方法解决双闭环调速系统中两个调节 器的设计问题，等等。通过对转速、电流双闭环直流调速系统的了解，使我们能够更好的掌握调速系统的基 本理论及相关内容，在对其各种性能加深了解的同时，能够发现其缺陷之处，通过对该 系统不足之处的完善，可提高该系统的性能，使其能够适用于各种工作场合，提高其使 用效率。为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒 流过程，按照反馈控制规律，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动 过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达 稳态转速后，又希望只要转速负

3、反馈，不要电流负反馈发挥主作用，因此需采用双闭环 直流调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同 的阶段。1设计目的1进一步对自动控制系统这门学科进行理解。2掌握双闭环直流调速系统的设计过程。3体会参数设计的过程。2直流调速系统的理论设计2.1系统组成及要求本控制系统采用转速、电流双闭环结构，其原理图图1,双闭环直流调速系统稳态结构图图2和动态结构框图图3如下所示。图1双环调直流速系统原理图ViId*RUn*UdOIk1/CeUn图2双闭环直流调速系统稳态结构图图3双闭环直流调速系统动态结构框图某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采取三相桥式电路，基本数据如

4、下: 直流电机 220V, 136A, 1460r/min，Ce=.132V min/r，允许过载倍数？；九5 ；晶闸管装置放大倍数ks=40;电枢回路总电阻 R=0.5Q;时间常数 T = 0.03s，Tm =0.18s;电流反馈系数 0.05V/A (10V/1.5In )， 转速反馈系数，-0.007V min/r 10V/nN。设计要求：设计电流调节器，要求电流超调量-5%;设计转速调节器，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量二-10%，并校验转速超调量的要求是否得到满足；2.2电流调节器设计2.2.1.确定时间常数(1) 整流装置滞后时间常数Ts三相桥式电路的平均失控时间

5、T 0.0017s ;(2) 电流滤波时间常数Toi三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了基本滤平波课程设计说明书N0.6头，应该有(1 2)Toi 二 3.33ms,因此取几二 0.002s ;(3) 电流环小时间常数T寸按小时间常数近似处理，取T门=Ts To 0.0037s。2.2.2选择电流调节器结构根据设计要求：；二乞5%，并保证无静差，可按典型|型系统设计电流调节器，电流环 控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为Wacr s = Kis TGS检查对电源电压的抗扰性能： = 0.03s =8.11，参照表1的典型I型系统动态抗扰T v 0.0037s性

6、能，各项指标都是可以接受的。表1典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系(已选定的参数关系KT=0.5)T1Tm =T2T215110120130凸Cmax “00%Cb55.5%33.2%18.5%12.9tmT2.83.43.84.0址T14.721.728.730.42.2.3计算电流调节器参数电流开环增益电流调节器超前时间常数:要求65% ，按表2，应取K|Tj =0.5，因此Ki0.5 =0.5Tt 0.0037s=135.1s，= 1.013于是电流调节器ACR勺比例系数为KiKi iR2135.1 0.03 0.540 0.05课程设计说明书N0.82.3.2选择转速调节器结构表

7、2典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比E1.00.80.7070.60.5:超调量S0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间trOO6.6T4.7T3.3T2.4T峰值时间tpOO8.3T6.2T4.7T3.6T相对稳定裕度Y76.3 69.9 65.5 59.2 51.8 截止频率3 C0.243/T0.367/T0.455/T0.596/T0.786/T224校验近似条件电流环截止频率讥二K| = 135.1s(1) 晶闸管整流装置传递函数的近似条件13Ts3 0.0017s 96S CI满足近似条件。(2) 忽略

8、反电动势对电流环影响的条件ci -3二，IL. 0.18s0.03 40.82s满足近似条件。(3) 电流环小时间常数近似处理条件CI13 ； TsToi30.0017s 0.002s _180.8S CI满足近似条件。2.2.5计算调节器电阻电容如图4,按所用运算放大器取R。=40“,各电阻和电容值为R =KjR =1.013x40KO =4O.52K0,取 4OK0t.0 03a RTeF7500.75 吩取 0.75叶Vo：00心 EFWF，取 0.2吓按照上述参数,电流环可以达到的动态跟随性能指标为G=4.3% v 5% （见表2）,满足设计要求。5图4 含给定滤波与反馈滤波的PI型电

9、流调节器2.3转速调节器设计2.3.1确定时间常数1(1) 电流环等效时间常数，已知KJ -0.5，贝UK i2T t = 2 0.0037s = 0.0074sKi-(2) 转速滤波时间常数Ton :根据所用测速发电机纹波情况，取 To 0.01s(3) 转速环小时间常数:按小时间常数近似处理，取Ton 二 0.0074s 0.01s 二 0.0174s课程设计说明书N0.11按设计要求转速无静差，转速调节器应含有积分环节；又根据动态设计要求，选用PI调节器，其传递函数为Wasr ( S)Kn( nS 1)nS2.3.3计算转速调节器参数按照跟随和抗扰性能都较好的原则，取 h=5,则转速调节

10、器ASR的超前时间常数.n = hTn =5 0.0174s = 0.087s转速开环增益为_22 222 s 396.4s2h T育2 50.0174所以转速调节器的比例系数为Kn(h 1) GTm6 0.05 0.132 0.182.3.4校验近似条件转速环截止频率为cn2h：RT百2 5 0.007 0.5 0.0174 一11.7- _KNn1 1= 396.4 0.087s= 34.5s1）电流环传递函数简化条件为1 K1135.1 s = 63.7s4 cn，满足简化条件。3佗 3 I 0.00372）转速环小时间常数近似处理条件为s = 38.7scn，满足近似条件。根据图5,取

11、Ro =400，则Rn二 KnR0 =11.7 40K =4682，取 470心；节0 087Cn=n3 F =0.185 lOF =0.185lF，取 0.2T ；Rn 470 103Con4TOn ：00討1 小十，取 WFRoC*nRq 2u-oI Con心T2iibaloanIcn图5含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器2.3.6校核转速超调量当h=5时，由表3查得，匚n =37.6%，不能满足设计要求。实际上，由于表 3是线 性系统计算的，而突出阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按 ASR 退饱和的情况重新计算超调量，当h=5 时，由表 4查得 Pmax/Cb =8

12、1.2%代入公式，可得（簣理=2（誉CbnCb）（一 z）f*Nn Tm136 0.501320 0174=2 81.2% 1.5 0.1328.31% 10%14600.18能满足设计要求。课程设计说明书No.li表3典型II型系统阶跃输入跟随性能指标h34567891033.2%52.6%43.6%37.6%29.8%27.2%25.0%23.3%3.0tr/ T2.42.652.853.13.23.33.3510.45ts/ T12.1511.659.5511.3012.2513.2514.201k3221111表4典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系h34567891084.0%

13、Cmax/Cb72.2%77.5%81.2%86.3%88.1%89.6%90.8%3.00tm/ T2.452.702.853.153.253.303.4012.95tv/ T13.6010.458.8016.8519.8022.8025.853系统仿真使用MATLA的Simulink工具箱对其进行计算机仿真研究，根据实验原理图在Matlab 软件环境下查找器件、连线，接成图6和图7所示的线路图。具体步骤：a、点击Q图标，打开Matlab软件，在工具栏里根据提示点击 f，再点击matlab help，打开一个对话框，点击里的new model，创建一个文件头为Elunt it led的新文件

14、。b、点击工具栏的-,打开元器件库查找新的元器件。根据上面的步骤查找器件，连线，即可画出原理图如下:图6 MATLAB中电流环的仿真模型1 uriilii Fwil图7MATLAB转速环的仿真模型运行之后，分别得到如下波形图 9和图10课程设计说明书No.15I12502QQ150100500Ci 0 005 a010.0150 020 0250 030.036 C.O4 0.0450.05图9电流环的仿真结果图10转速环空载起动的仿真结果从图9图10的仿真结果分析可知与理想的电动机起动特性相比，仿真的结果与理论1设计具有差距。但是基本满足设计要求此时Kn=8.5=4.54结论由于在启动过程中

15、转速调节器 ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三个阶段，即电流 上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段。从启动时间上看，第二阶段恒流升速是主要 的阶段，因此双闭环系统基本上实现了电流受限制下的快速启动，利用了饱和非线性控 制方法，达到 准时间最优控制”带PI调节器的双闭环调速系统还有一个特点，就是 转速必超调。在双闭环调速系统中，ASR的作用是对转速的抗扰调节并使之在稳态是无 静差，其输出限幅决定允许的最大电流。通过仿真可知：启动时，让转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节启动 电流保持最大，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主 要作用，使转速随转速给定电压的变化

16、而变化，电流内环跟随电流外环调节电机的电枢 电流以平衡负载电流。5心得体会通过这次课程设计，我对课本上的知识有了一个更加深入的了解，通过实践加深了我 对理论知识的了解，也让我更加懂得合作的珍贵性。在此次课程设计中，我收获了喜悦也遭受过挫折。当我们经过合作最终一一解决了遇 到的所有问题，我感到无比的高兴，信心倍增。但当我暂时没有想到解决方法时，我也 经历了情绪低落的时候。不过我没有气馁，而是齐心协力最终顺利完成了此次课程设计。这次用Matlab软件进行仿真，相对来说实验现象观看的没有那么形象，但是调节起 来比较方便，没有很大麻烦。但是对于参数计算，我不是很了解，抽象的没有具体的好 把握一点，但是工作效率提高了。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大 收获和财富，使我终身受益。6参考文献1 陈伯时电力拖动自动控制系统M . 3 版.北京：机械工业出版社，2004: 3477.2 陈桂明,张明照,戚红雨,等.应用MATLAB建模与