CANOpen的几种操作以及数据

1、CANOpen 的几种操作以及数据其实 3 年前在 21ic 就准备做这篇文章了，那时， CANOpen 也只是刚刚在国内推广，所以几乎没有项目用到。 现在有了实际的项目，完全确认了以前移植和测试的代码， 所以列举一些 CANOpen 的底层操作以及数据。当然，列举 的都是一些简单的基本的 CANOpen 通信，不包括其他 CANOpen 应用协议中的内容。 1心跳CANOpen 节点会以一个固定的频率发送心跳报文。用于告 诉主机，偶还活着。 。心跳报文的格式很简单， COB-ID 为 0x700+Node_ID，数据为一字节的状态数据： 图中，ID为706, 表示06号节点的心跳，状态是 0

2、x7F，表示 Pre-Operational 状态（节点初始化完成后， 进入 Pre-Operational 状态）。查看 时间，每个心跳报文时间间隔大概1 秒。 2NMTNMT 是管理报文，用于实现一些管理操作，比如，节点重 启、进入 Operational 状态等等。 NMT 报文格式很简单， ID 为 000，数据为一字节命令 +一节节点号（ 0 表示广播）。 第 2 号报文就是让 06 号节点，进入 Operational 状态，运行 完成后， 节点心跳报文中的节点状态也变为 Operational 状态 同上，发送 stop remote node 命令，进入 Stopped 状态，

3、当然， 心跳还是有的，只是节点不干活了 这个是 reset node 命令，用于让节点复位。复位之后，会首 先进入 Initializing 状态（对于于心跳报文中的 0x00 ），初始 化完成后，进入 Pre-Operational 状态（对应心跳报文中的 0x7F ）。3. SDOSDO 主要用来访问节点的对象字典（ OD ） ，CANOpen 的节 点至少需要支持 SDO_Server。对象字典是 CANOpen节点的 数据组织形式，包含了 CANOpen 节点的各个参数和数据， 比如，心跳报文的发送频率、系统启动次数、节点的通信参 数等等等等。可以说， SDO 是用来设置 CANOpe

4、n 节点的各 个运行参数的。图中， 1 号报文 0606: 40 17 10 00 00 00 00 00 就是一个SDO_Read 报文，告诉节点，要读取的 OD 索引和子索引， 包括数据长度。然后节点会发送对应的数据（后面的那个 8 字节报文）。第一个字节是一些命令的设定包括参数的设定， 后 2 个字节是 OD 的索引，再后面一个字节是 OD 的子索引， 最后 4 个字节是数据。上图中，主机发送的是一个读取 OD 中 1017:00 位置的数据命令，这个位置存放的是心跳频率，读取的结果是 0x03EB （1000ms）。9号报文就是 SDO_Write , 写 OD 中 1017:00 位置的数据，也就是修改心跳频率。收到 完成应答后，心跳频率就变了（查看时间）。4. PDOPDO是用来发送（TPDO）或者接收（RPDO）数据的，有 几种不同的触发方式，比如：事件触发、同步触发等等。数 据内容一般有 CANOpen 的各个应用协议规定，比如 401 文 档中的 AI （ Analog Input ）数据等。 PDO 的数据内容是通过 映射的方式在定义在 OD 中的，一个节点可以有多个 PDO 通道。 PDO 的通信参数也可