CAN智能节点的设计

1、CAN智能节点的设计摘要： CAN总线是一种流行的实时性现场总线，文中提出了一种基于 MSP430单片机，并以 MCP2510为 CAN控制器的智能节点设计方案，该方案利用 MSP430通过标准 SPI 接口可实现对 MCP2510的控制，并能够完全实现 CAN总线 规范。关键词： CAN智能节点； MSP43；0 MCP251；0 数据通信 引言总线是控制器局域网（ - ）总线的简称，它属于现场总线范畴，是一种能有效支持分布式控制或 实时控制的串行通信网络，它可将挂接在现场总线上作为网络节点的智能设备 连接成网络系统，并进一步构成自动化系统，从而实现基本的控制、补偿、计 算、参数修改、报警、

2、显示、监控、优化及控管一体化的综合自动化功能。总线智能节点在分布式控制系统中起着承上启下的作用。它位于传 感器和执行机构所在的现场，一方面和上位机（或者工控机）进行通信， 以完成数据交换；另一方面又可根据系统的需要对现场的执行机构或者传感器 进行控制和数据采集。它常常将一些简单的过程控制程序放在底层模块中，从 而减少了通信量，提高了系统控制的实时性。因此，智能化模块设计在 系统中有着十分重要的作用。本文将给出一种用单片机和 控制器组 成的总线智能节点的设计方案（见图），该方案中的单片机和控制器 通过标准的接口进行通信，因此，该节点能够完成对被控器件的数据采 集上报，并接受上位机的命令，进而进行

3、解析以完成对执行机构的控制。为了 调试简单，本方案作了一些改动：一是使工作在环回模式，也 就是数据由发送缓存直接发送到接收缓存，由于不经过收发器和 总线，而只是使用了它的一个发送缓存和一个接收缓存，因而方便了调试；二 是把被控器件的数据采集和对执行机构的控制部分略去，而这些功能在以后可 以方便地添加，这样，在实际使用时，只要对程序稍作修改就可应用。 硬件设计本设计的整个接口模块主要由两部分组成：控制器 和微控制器。图所示是该智能节点的部分电路硬件原理图。下 面对主要部分功能作一介绍。 简介系列微控制器是公司推出的功能强大的超低功耗位 微处理器。它集成了丰富的片上外围资源，因而开发方式十分简便，

4、可以用 语言编写出效率很高的程序。所选的工作电压为，内含 存储空间。片内集成了看门狗定时 器（）、基本时钟模块、 - 、位、和带有个捕获 比较器的位定时器，因而片上资源十分丰富，完全可以满足一般的需 要，同时减少了设计的复杂度。与其它单片机相比，的端 口功能更强，可实现双向的输入、输出，并可完成一些特殊的功能，如 转换、捕获比较等；另外，它还可以实现的各种中断。本设计中，的作用有两个：一是对执行机构的控制以及对输 入模拟量或者开关量的信号采集；二是利用模块通过模式与 通信并控制以实现规范。 简介 是公司推出的功能很强的控制器芯片，它支持、及规范；其内部结构 见图所示。该芯片内含个发送缓存和个接

5、收缓存，可以对发送优先级进 行管理，可滤除无用信息，有个可编程滤波器，而且中断资 源十分丰富。最可贵的是，它可以通过标准的接口与微控制器进行通 信，从而放宽了的选择范围 使得所有单片机都有接入的可能。的主要功能是在的控制下实现规范，它内部 的所有寄存器和控制寄存器都映射到一个地址表上，可以使用相应的命 令格式通过标准的接口来完成对的初始化、工作状态的 控制以及数据的读写。此外，产生的中断还可以反馈给 来处理。 系统时钟由于的时钟频率决定着指令周期，因而该时钟直接影响 接口的速率。有两个可选的时钟：一是外部低速 的时钟晶体；二是采用内部数控的可调频率。本设 计直接采用它内部的数控作为它的主时钟和

6、，由于 直接工作在，因而免去了使用晶体。采用标准的 晶体。中模块的可由系统时钟分频得 到，速率设定也十分方便。实际上，输出到总线的速率也可通 过设置内部寄存器的控制分频系数来调节。此外，由于的输出信号驱动能力不够，而且与总线 物理接口的要求存在很大的差异，所以，在实际应用中必须使用收发器 （如等），它可支持的速率最高可达，而且 容错能力很强。此外，它内部还有很强的保护电路，可以防止总线的其它节点 对它的影响。 软件设计在进行本系统节点的软件设计前，首先简要说明一下的指 令格式，的条指令如表所列。表 1 MCP2510指令格式指 令指令格式说明复位 1100 0000 使内部寄存器复位 , 进入

7、配置模式读取 0000 0011 从寄存器读取 数据,指令在前,地址随后写入 0000 0010 写数据到寄存器 ,指令在前,地址和数 据随后发送请求 1000 0nnn 对发送缓存发送信息进行初始化状态读取 1010 0000读取常用状态寄存器的某些位数据位修改 0000 0101 对豁口的某几件位修 改在使用时，可以把这些指令直接编写成函数形式，这样可使程序简练易 读。同时，发送请求的硬件触发只需把置低即可。实际上，接收 缓存收到信息后也能产生硬件触发，并在引脚产生低电平输出。本设计的主程序流程图如图所示。上电复位后，首先完成自身外围模块的初始化，其任务主要 是选择时钟模块中的时钟、使模块

8、工作于模式、以及对看门 狗定时器的配置等；然后对进行初始化，以对寄存器进行设 置。需要注意的是，只有在配置模式下才可以对控制参数进行 配置，但它在复位以后就是配置模式。当配置到环回模式后，将写数据到 的发送缓存并控制其发送，此后，在接收缓存收到数据后，引脚 将产生低电平中断以通知，响应中断后将读取数 据，并和发送的数据进行比较，以验证程序的可行性。需要注意的是，无论是 对的读还是写，都必须使它的引脚处于低电平。在实际应用中，和都可以进入睡眠模式，并 可以由中断来激活。整个节点的主要功能均由中断子程序来完成，其中的一部 分是自身的中断（看门狗定时器溢出中断、接收发送中 断、中断等），另一部分是引起的中断，这部分中断资 源十分丰富，包括信息接收发送中断、信息错误中断、总线激活中断等。它产 生的所有中断都能使引脚为低电平， 单片机在检测到这些中断后，将通 过接口读取内部的中断标志寄存器以判断是何中断，然 后再进行进一步处理。 结束语和的很多实用功能