液压传动机械手的设计说明书.

1、1前言1.1工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。 如古希腊神话阿鲁哥探险船中的青铜巨人泰洛斯（Taloas，犹太传说中的泥土巨人等等,这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自 动木人和一些简单的机械偶人。到了近代，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机 器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔,甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成

2、，是 一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产 设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改 善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟 人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工 业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。1.2世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几

3、个趋势：（1）.工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10. 3万美元降至97年的6. 5万美元。（2）机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测 系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机 器人产品问市。（3） 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络 化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操 作性和可维修性。（4）.机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感

4、器外， 装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中 已有成熟应用。（5）.虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机 器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。（6）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实 验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。（7.机器人化机械开始兴起。

5、从 94年美国开发出 虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为 国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。1.3我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不一 定符合我国国情。这是一种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥 其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇 宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国的工业机器人从 80年代 七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五” 八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件

6、设计技 术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装 配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工 业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器 人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已 安装的国产工业机器人约 200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成 机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，一客户，一次重新设计”品种规格多、批

7、量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因 此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设 计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在“ 863计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器 人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声 觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合 控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应

8、用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才 能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在十五”后期立于世界先进行列之中。1.4我要设计的机械手1.4.1臂力的确定目前使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为8000N。本液压机械手的臂力为N臂=1650（ N ），安全系数K 一般可在 1.53，本机械手取安全系数K=2。定位精度为1mm。1.4.2工作范围的确定机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的 轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由 单个动作的行程确定机

9、械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下：手腕回转角度115手臂伸长量150mm手臂回转角度115手臂升降行程170mm手臂水平运动行程100mm1.4.3确定运动速度机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动 作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程， 需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应 该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因 素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按 时间长的计算，分配各动作时间应考虑

10、以下要求： 给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间; 伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩 运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手 的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据 具体情况加以确定。 在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要 采取相应的措施，以保证动作的同步。液压上料机械手的各运动速度如下：手腕回转速度V腕回=40 手臂伸缩速度V臂伸=50 mm/s手臂回转速度V臂回=40 手臂升降速度 V臂升=50 mm/s立柱水平运动速度V柱移=50 mm/s手指夹紧油

11、缸的运动速度V夹=50 mm/s144手臂的配置形式机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求、操作环境、工作 对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用机座式。机座式结构多为 工业机器人所采用，机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部 也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置 在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在 机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降、伸缩与回转运动，工作范围较 大。1.4.5位置检测装置的选择机械手常用的位置检测方式有三种：行程开关式、模拟式和数字式。本机械手采 用行

12、程开关式。利用行程开关检测位置，精度低，故一般与机械挡块联合应用。在 机械手中，用行程开关与机械挡块检测定位既精度高又简单实用可靠，故应用也是 最多的。146驱动与控制方式的选择机械手的驱动与控制方式是根据它们的特点结合生产工艺的要求来选择的，要尽量选择控制性 能好、体积小、维修方便、成本底的方式。控制系统也有不同的类型。除一些专用机械手外，大多数机械手均需进行专门的控制系统的设 计。驱动方式一般有四种：气压驱动、液压驱动、电气驱动和机械驱动。参考工业机器人表 9-6和表9-7,按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动, 控制方式为固定程序的 PLC控制。2手部结构2.1概述手部是机械手

13、直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人 手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人的 手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合 和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结 构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组 成。其传力机构形式比较多，如滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠 杆式等，这里采用滑槽杠杆式。22设计时应考虑的几个问题 应具有足够的握力（即夹紧力）在确定手指的握力时，除考虑工件重

14、量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振 动，以保证工件不致产生松动或脱落。 手指间应有一定的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能 顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。 应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形 状。例如圆柱形工件采用带啰面的手指，以便自动定心。 应具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影 响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重

15、轻。 应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状、抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。2.3驱动力的计算1手指2.销轴3.拉杆4.指座图1滑槽杠杆式手部受力分析如图所示为滑槽式手部结构。在拉杆 3作用下销轴2向上的拉力为 P,并通过销轴 中心0点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为 Pi、F2，其力的方向垂直于滑槽中心线OOi和002并指向0点，Pi和P2的延长线交O1O2于A及B，由 于 O1OA和 O2OA均为直角三角形，故/ AOC二/ BOCa。根据销 轴的力平衡条件，即刀 Fx=0,P=P2；刀 Fy=OP=2PlC0S aP1 = p/2cos a销轴对手指的作用力为

16、pi。手指握紧工件时所需的力称为握力（即夹紧力），假想握力作用 在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡条件，即刀moi（F=O得Pi。h=Nb因 h=a/cos a所以 P=2b（cos a N/a式中a手指的回转支点到对称中心线的距离（毫米）。a件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知，当驱动力 P一定时，a角增大则握力 N也随之增加，但 a角过大会导致拉杆（即 活塞）的行程过大，以及手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，一般取a =30。40。这里取角a =30度。这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点

17、。查工业 机械手设计基础中表2-1可知，V形手指夹紧圆棒料时，握力的计算 公式N=0.5G，综合前面驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了 考虑工件在传送过程中产生的惯性力、振动以及传力机构效率的影 响，其实际的驱动力P实际应按以下公式计算，即：P实际=PK1K2/ n式中n部的机械效率，一般取0.850.95;K1 安全系数，一般取1.22K2工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，K2可近似按下式估计， K2=1+a/g，其中a为被抓取工件运动时的最大加速度，g为重力加速度。本机械手的工件只做水平和垂直平移，当它的移动速度为 500毫米/秒, 移动加速度为1000毫米/秒，工件重量G为98

18、牛顿，V型钳口的夹角为 120a =3时，拉紧油缸的驱动力P和P实际计算如下：根据钳爪夹持工件的方位，由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当 量夹紧力计算公式N=0.5G把已知条件代入得当量夹紧力为N=49( N)由滑槽杠杆式结构的驱动力计算公式P=2b(cos aN/a 得P=P 计算=2*45/27(cos30 咲49=122.5(NP实际=P计算K1K2/ n取 n =0.85, K仁 1.5, K2=1+1000/98101.1贝卩 P 实际=122.5*1.5*1.1/0.85=238(N2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析图2带浮动钳口的钳爪钳口与钳爪的连接点E为铰链联结，如图示几

19、何关系，若设钳爪对称中心 O到工件中心O,的距离为x,则Ji2 - (Risin a + 6-当工件直径变化时,x的变化量即为定位误差，设工件半径R由Rmax变 化到Rmin时，其最大定位误差为”f1 - Rmax, sin a b - u)-. Ii|其中 l=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2 匕=120 ,Rmin=15mm ,Rmax=30mm代入公式计算得最大定位误差= I 44.2-44.7 I =0.5 V 0.8故符合要求.3腕部的结构3.1概述腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。设计腕部时要注 意以下几点：1结构紧凑，重量尽量轻。2转动灵活，密封性要好。3

20、注意解决好腕部也手部、臂部的连接，以及各个自由度的位 置检测、管线的布置以及润滑、维修、调整等问题4要适应工作环境的需要。另外，通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过，以便手腕转动时 管路不扭转和不外露，使外形整齐。3.2腕部的结构形式本机械手采用回转油缸驱动实现腕部回转运动，结构紧凑、体积小， 但密封性差，回转角度为15。.如下图所示为腕部的结构，定片与后盖，回转缸体和前盖均用螺钉和 销子进行连接和定位，动片与手部的夹紧油缸缸体用键连接。夹紧缸 体也指座固连成一体。当回转油缸的两腔分别通入压力油时，驱动动 片连同夹紧油缸缸体和指座一同转动，即为手腕的回转运动。图3机械手的腕部结构3.3手腕驱动

21、力矩的计算驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩必 须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩 擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及 由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。手腕转动时所需要 的驱动力矩可按下式计算：M驱=M惯+M偏+M摩 (N.m)式中M驱-驱动手腕转动的驱动力矩M惯一惯性力矩(N.m)M偏-参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸体的动 片）对转动轴线所产生的偏重力矩（N.m ）M 摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩（N.m）nr图4腕部回转力矩计算图摩擦阻力矩 M摩fM 摩 二-（N1D1+N2D2

22、）（ N.m）式中f轴承的摩擦系数，滚动轴承取f=0.02，滑动轴承取f=0.1 ；N1、N2轴承支承反力 （N）;D1、D2轴承直径（m）由设计知 D1=0.035m D2=0.054m N1=800N N2=200N G仁98N e=0.020时M 摩=0.1* （ 200*0.035+800*0.054）/2得 M 摩=2.50（ N.m）工件重心偏置力矩引起的偏置力矩M 偏M 偏=G1 e （N.m）式中G1工件重量（N）,M偏为e偏心距（即工件重心到碗回转中心线的垂直距离），当工件重心与手腕回转中心线重合时 零当 e=0.020，G1=98N 时M 偏=1.96 （ N -m）腕部启

23、动时的惯性阻力矩 M丿惯 当知道手腕回转角速度 -时，可用下式计算 M丿惯M 惯=（J+J 工件）（ N-m）式中包手腕回转角速度 （1/s）T 手腕启动过程中所用时间（s）,（假定启动过程中近为加速运动）*J手腕回转部件对回转轴线的转动惯量（kg m ）J工件一一工件对手腕回转轴线的转动惯量（kg m ）按已知计算得 J=2.5, J 工件=6.25, =0.3m/ m ,t=2故 M 惯=1.3 （N-m） 当知道启动过程所转过的角度时，也可以用下面的公式计算M惯：何4M惯=（J+J工件）（Nm）式中启动过程所转过的角度（rad）；手腕回转角速度（1/s）。考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，

24、一般将M取大一些，可取M =1.1 S 1.2（ M 惯 + M 偏 + M 摩）（N.m ）M = 1.2* (2.5+1.96+1.3) =6.9 (N.m )4臂部的结构4.1概述臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部和腕部，并将被抓取的工件传送 到给定位置和方位上，因而一般机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右 回转和升降运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的。；立柱的横向移动 即为手臂的横向移动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因 此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。 手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小（即

25、臂力）和定位精度等都直接影响 机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动 速度及其定位精度的要求来设计手臂的结构型式。同时，设计时必须考虑到手臂的 受力情况、油缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素。因此设计 臂部时一般要注意下述要求： 刚度要大 为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状的选择要 合理。弓字形截面弯曲刚度一般比圆截面大；空心管的弯曲刚度和扭曲刚度都比实 心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承板。 导向性要好 为防止手臂在直线移动中，沿运动轴线发生相对运动，或设置导向 装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。

26、 偏重力矩要小所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力 矩。为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少偏重力矩 和整个手臂对回转轴的转动惯量。 运动要平稳、定位精度要高 由于臂部运动速度越高、重量越大，惯性力引起的 定位前的冲击也就越大，运动即不平稳，定位精度也不会高。故应尽量减少小臂部 运动部分的重量，使结构紧凑、重量轻，同时要采取一定的缓冲措施。4.2手臂直线运动机构机械手手臂的伸缩、升降及横向移动均属于直线运动，而实现手臂往复直线运动的 机构形式比较多，常用的有活塞油（气）缸、活塞缸和齿轮齿条机构、丝杆螺母机 构以及活塞缸和连杆机构。4.2.1手臂伸缩运动

27、这里实现直线往复运动是采用液压驱动的活塞油缸。由于活塞油缸的体积小、重量 轻，因而在机械手的手臂机构中应用比较多。如下图所示为双导向杆手臂的伸缩结 构。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端，当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时，则推动活塞杆2 （即手臂）作往复直线运动。导向杆 3在导向套4 内移动，以防止手臂伸缩时的转动（并兼做手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的 输油管道）。由于手臂的伸缩油缸安装在两导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用， 活塞杆只受拉压作用，故受力简单，传动平稳，外形整齐美观，结构紧凑。可用于 抓重大、行程较长的场合。图5双导向杆手臂的伸缩结构422导向装置液压驱动的机械手

28、手臂在进行伸缩（或升降）运动时，为了防止手臂绕轴线发生转 动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩的作用，以增加手臂 的刚性，在设计手臂的结构时，必须采用适当的导向装置。它根据手臂的安装形 式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少 运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前采用的导向装置有单导向 杆、双导向杆、四导向杆和其他的导向装置，本机械手采用的是双导向杆导向机 构。双导向杆配置在手臂伸缩油缸两侧，并兼做手部和手腕油路的管道。对于伸缩行程 大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在导向杆尾部增设辅助支承 架，以提高导向杆的刚性。如

29、图5所示，对于伸缩行程大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在 导向杆尾部增设辅助支承架，以提高导向杆的刚性。如图432所示，在导向杆1的尾端用支承架4将两个导向杆连接起来，支承架的两侧安装两个滚动轴承2,当导向杆随同伸缩缸的活塞杆一起移动时，支承架上的滚动轴承就在支承板3的支承面上滚动。Hr 3 mm图6双导向杆手臂结构423手臂的升降运动如图6所示为手臂的升降运动机构。当升降缸上下两腔通压力油时，活塞杠4做上下运动，活塞缸体2固定在旋转轴上。由活塞杆带动套筒 3做升降运动。其导向作 用靠立柱的平键9实现。图中6为位置检测装置。图7手臂升降和回转机构图4.3手臂回转运动实现手臂回转运

30、动的机构形式是多种多样的，常用的有回转缸、齿轮传动机构、链 轮传动机构、连杆机构等。本机械手采用齿条缸式臂回转机构，如图6所示，回转运动由齿条活塞杆8驱动齿轮，带动配油轴和缸体一起转动，再通过缸体上的平键 9带动外套一起转动实现手臂的回转。4.4手臂的横向移动如图7所示为手臂的横向移动机构。手臂的横向移动是由活塞缸 5来驱动的，回转 缸体与滑台1用螺钉联结，活塞杆4通过两块连接板3用螺钉固定在滑座2上。当 活塞缸5通压力油时，其缸体就带动滑台1,沿着燕尾形滑座2做横向往复运动。图8手臂横向移动机构4.5臂部运动驱动力计算计算臂部运动驱动力（包括力矩）时，要把臂部所受的全部负荷考虑进去。机械手

31、工作时，臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力和重力等。4.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算手臂做水平伸缩运动时，首先要克服摩擦阻力，包括油缸与活塞之间的摩擦阻力及 导向杆与支承滑套之间的摩擦阻力等，还要克服启动过程中的惯性力。其驱动力 Pq可按下式计算：Pq = Fm + Fg （N式中Fm各支承处的摩擦阻力；Fg启动过程中的惯性力，其大小可按下式估算：WFg = a （N式中W 手臂伸缩部件的总重量 （N）;g重力加速度（9.8m/s ）;a启动过程中的平均加速度（m/s ），A v而a =亠（m/s v 速度变化量。如果手臂从静止状态加速到工作速度V时，则这个过程的速度变化量就等于手臂的工作

32、速度； t启动过程中所用的时间，一般为 0.01s 0.5s。当 Fm=80N,W=1098 (N) , V = 500mm/s 时，109S ().5Pq = 80+=80+112=192 (N4.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算手臂作垂直运动时，除克服摩擦阻力 Fm和惯性力Fg之外，还要克服臂部运动部 件的重力，故其驱动力Pq可按下式计算：Pq = Fm + Fg (N式中Fm各支承处的摩擦力(N);Fg启动时惯性力(N)可按臂伸缩运动时的情况计算；W臂部运动部件的总重量(N);上升时为正，下降时为负。当 Fm=40N，Fg=100N，W=1098N 时Pq=40+100+1098=123

33、8 (N)4.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处的摩擦力矩 来计算。由于启动过程一般不是等加速度运动，故最大驱动力矩要比理论平均值大 一些，一般取平均值的1.3倍。故驱动力矩Mq可按下式计算：Mq = 1.3(Mm + Mg (N m式中Mm各支承处的总摩擦力矩；Mg 启动时惯性力矩，一般按下式计算：珂Mg = J 上(N m式中J手臂部件对其回转轴线的转动惯量(kg m );回转手臂的工作角速度（rad/s） t 回转臂启动时间（s）0.8当 Mm=84（N m, Mg=8 02 =32（N mMq = 1.3*116=150.8（

34、N m -对于活塞、导向套筒和油缸等的转动惯量都要做详细计算，因为这些零件的重量较大或回转半径较大，对总的计算结果影响也较大，对于小零件则可作为质点计算其转动惯量，对其质心 转动惯量忽略不计。对于形状复杂的零件，可划分为几个简单的零件分别进行计算，其中有的 部分可当作质点计算。可以参考工业机器人表4-1 o5液压系统的设计5.1液压系统简介机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输 出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及一些 控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使手臂作伸缩、升降等运动，将 油液的压力能又转换成机械能。手臂在运

35、动时所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持 式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有 关。手臂做各种运动的速度决定于流入密圭寸油缸中油液容积的多少。这种借助于运 动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液 压传动系统都属于容积式液压传动。5.2液压系统的组成液压传动系统主要由以下几个部分组成： 油泵它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用 这压力油驱动整个液压系统工作。 液动机压力油驱动运动部件对外工作部分。手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸。也有回转运动的液动机一般叫作油马达，回转角小于360的液动机,一般叫

36、作回转油缸（或称摆动油缸）。 控制调节装置各种阀类，如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀、顺序 阀等，各起一定作用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。5.3机械手液压系统的控制回路 机械手的液压系统，根据机械手自由度的多少，液压系统可繁可简，但是总不外乎 由一些基本控制回路组成。这些基本控制回路具有各种功能，如工作压力的调整、 油泵的卸荷、运动的换向、工作速度的调节以及同步运动等。531压力控制回路 调压回路 在采用定量泵的液压系统中，为控制系统的最大工作压力，一般都在 油泵的出口附近设置溢流阀，用它来调节系统压力，并将多余的油液溢流回油箱。 卸荷回路 在机械手各油缸不工作

37、时，油泵电机又不停止工作的情况下，为减少 油泵的功率损耗，节省动力，降低系统的发热，使油泵在低负荷下工作，所以采用 卸荷回路。此机械手采用二位二通电磁阀控制溢流阀遥控口卸荷回路。 减压回路 为了是机械手的液压系统局部压力降低或稳定，在要求减压的支路前 串联一个减压阀，以获得比系统压力更低的压力。 平衡与锁紧回路 在机械液压系统中，为防止垂直机构因自重而任意下降，可采 用平衡回路将垂直机构的自重给以平衡。为了使机械手手臂在移动过程中停止在任意位置上，并防止因外力作用而发生位 移，可采用锁紧回路，即将油缸的回油路关闭，使活塞停止运动并锁紧。本机械手 采用单向顺序阀做平衡阀实现任意位置锁紧的回路。

38、油泵出口处接单向阀 在油泵出口处接单向阀。其作用有二：第一是保护油泵。 液压系统工作时，油泵向系统供应高压油液，以驱动油缸运动而做功。当一旦电机 停止转动，油泵不再向外供油，系统中原有的高压油液具有一定能量，将迫使油泵 反方向转动，结果产生噪音，加速油泵的磨损。在油泵出油口处加设单向阀后，隔 断系统中高压油液和油泵时间的联系，从而起到保护油缸的作用。第二是防止空气 混入系统。在停机时，单向阀把系统能够和油泵隔断，防止系统的油液通过油泵流 回油箱，避免空气混入，以保证启动时的平稳性。5.3.2速度控制回路液压机械手各种运动速度的控制，主要是改变进入油缸的流量Q。其控制方法有两类：一类是采用定量泵

39、，即利用调节节流阀的通流截面来改变进入油缸或油马达的 流量；另一类是采用变量泵，改变油泵的供油量。本机械手采用定量油泵节流调速 回路。根据各油泵的运动速度要求，可分别采用LI自主选修LCIrtlchfcs1 af0afs18ltrchfcsO fs18exp nd-1exp ndtw-9i nsrsid10777172charrsid11612160 cell cell cell pard ltrparqcli0ri0widctlpari ntblwrapdefaultaspalphaasp nu mfaautonosn apli negridadjustrightri n 0li n0par

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48、aasp nu mfaauto nosn apli negr idadjustrightri nOli n0pararsid7625765 rtlchfcs1 af0afs18 ltrchfcsO fs18exp nd-1exp ndtw-9i nsrsid10777172charrsid11612160 hichaf0dbchaf13lochf0 1cell pard ltrparqlrin0lin0 rtlchfcs1 af0 ltrchfcs0in srsid10777172charrsid11612160 trowdirow23irowba nd23ltrrowts17trqctrg

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