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文档简介

1、1.机器人报警“ 20252”，电机温度高，DRV1处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号 短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！具体方式如下：在控制柜左下角找到 A43板，找到板子上X5插头，上边有4根线，其中线号为439 和440的两根线就是电机过热报警信号线，将两根线从中间断幵，把板子这边的两 根线短接即可。2. 检查工控机主板是否正常的方法：工控机上有3个LED灯，如下图所示1号灯为电源指示灯，只要电源打到幵位此灯就常亮，如此灯不亮则检查工控机电源是否

2、正常。2 号灯为开机程序引导指示灯，开机过程中闪烁，开机完成后灯灭。开机程序保 存在存储卡中，如开机过程中此灯不闪烁，则可能是存储卡故障。3 号灯为主板状态指示灯，开机过程中先是红灯闪烁，后变为绿灯闪烁，最后绿 灯常亮，如果此灯最后显示红色或者不亮，则主板有问题，如果按上述过程依次 点亮，则证明主板是正常的。3. 如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“ B 启动”重新启动，即可恢复到最近 的正产状态。具体方法如下：点击示教器右上角ABB图标，点击重新启动4. 机器人 I/O 状态都丢失，检查控制柜中 I/O 板，在控制柜柜门的右下角，检查板 子上的指示灯是否点亮， 如果灯都不亮则检查 I/O

3、板的电源和电源的保险 (如下 红色箭头所示) ，如果只是个别 I/O 丢失，则查看板子上对应的接线端子，看线 是否松动。5. 如果一垛铝锭抓取完了，机器人还继续往下抓，检查轨道末端的光电眼，看其是 不是没有对正对侧的反光板，或者是光电眼损坏。6. 如果机器人在自动运行过程中突然不动了， 需要查看示教器上显示的程序运行位 置，看是否在等待某一 I/O 信号，然后检查相应的信号源是否正常。7. 如果外部急停按钮都已经解开而机器人一直报紧急停止， 则检查控制柜右侧壁右上角的板子(panel board ), X1端子的3、4号端子控制机器人的紧急停止，如 果 3 、4 号端子之间的连线断开， 机器人就报紧急停止。 增加外部操作箱改造后， 将 3、 4 号端子打开，中间串入外部两个操作箱的紧急

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