悬臂吊车（无配重）计算机速度调节拖动系统设计（1）

1、摘 要本毕设主要研究计算机对吊车电机速度调节从而使其满足空勾或有负载时匀速提升，下放。文章中对吊车电机的起动，调速，制动等都做了详细的介绍，提出多种调速、制动方法并加以详细的讨论，具体采用了串级调速和反接制动的方法对电机进行控制。最终达到了使吊车空勾或有负载时的匀速提升，下放、越线停车、过载停车等要求。关键词： 串级调速；反接制动；电机调速 abstractthe project mainly studies of crane motor speed regulating computer so that the empty hook or load uniform raising and l

2、owering.in the article, the starting of crane motor speed and braking etc are described in detail, and put forward many speed and braking method is discussed in detail, and specific adopted cascade control and reverse connect braking of motor control method.finally reached that crane load or empty h

3、ook the uniform raising and lowering the line, parking, overload parking requirements.keywords: cascade control；reverse connect braking；motor speed目 录1绪 论11.1课题意义12 系统总体设计框图及单片机系统的设计22.1 基本设计思路22.2 系统总体设计框图42.3 8051单片机简介42.4单片机系统中所用其他芯片简介83 三相异步电动机103.1 三相异步电动机机械特性和人为特性103.2 三相异步电动机的各种运转状态133.3 三相异步

4、电动机的起动143.4 电机的调速方法与讨论153.5 制动方法的选择与讨论184 主电路图255 结束语29参考文献30致 谢31附 录32 1绪 论1.1课题意义悬臂吊车被广泛应用在工厂中，能够节省人力，提高工作效率。吊车空勾或有负载时的匀速提升与下方需要计算机的调节。本次毕设研究了利用mcs-51系列单片机，通过 串级调速的方法来对三相步进电机进行速度调节。中等以上功率的绕线转子异步电动机与其他电动机或电子设备串级连接以实现平滑调速，称为串级调速。异步电动机的串级调速，就是在异步电动机转子电路内引入感应电动势，以调节异步电动机的转速。引入电动势的方向，可与转子电动势的方向相同或相反，其频

5、率则与转子频率相同。串级调速技术以其控制简单、灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式，也是人们研究的热点。由于当今科学技术的发展已经没有了学科之间的界限。本文就是利用这种控制方式来改变串入电阻的多少以及相序的反接实现三相步进电机速度的控制。2 系统总体设计框图及单片机系统的设计2.1 基本设计思路本课题主要采用改变电路中串入电阻的多少来调节电机的转速，当闭合图2.1开关s1时k1线圈吸合图2.2中k1控制开关闭合。当闭合图2.1开关s2时k2线圈吸合。图2.1中k2控制图2.2开关k2闭合, 电机实现正转。当闭合图2.1开关s3时，线圈k3吸合，线圈k3控制图2.1中开关

6、k3闭合同时k5控制的常闭开关k5断开电机实现了反转。通过软件控制图2.3中开关k6,k7,k8,k9.k10.k11,k12使图2.2中开关k6,k7,k8,k9.k10.k11,k12分别闭合达到调速的效果。n急停开关正转开关反转开关s1s2s3k111k311k211k211k311k1k1 图2.1 控制开关图abcf1k2k3r1r2r3r4r5k6k7k8k9k10r6k11r7k12k1 图2.2 电机开关图p0.0p0.1p0.2p0.312vk6k7k8k9k10k11k12 图2.3 单片机信号（用三极管驱动）计算机系统阻转矩负载a b c2.2 系统总体设计框图减速机构控

7、制信号产生程序四级串接电阻执行机构计算机控制决策程序速度给定与求和程序数模变换器速度位置传 感 器速度环位能负载图2.4位能负载计算机速度调节系统示意图2.3 8051单片机简介（1）8051单片机的基本组成8051单片机由cpu和8个部件组成，它们都通过片内单一总线连接，其基本结构依然是通用cpu加上外围芯片的结构模式，但在功能单元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。其基本组成如下图所示： 图2.5 8051基本组成（2）cpu及8个部件的作用功能介绍如下中央处理器cpu：它是单片机的核心，完成运算和控制功能。内部数据存储器：8051芯片中共有256个ram单元，能作为存储器使用的只

8、是前128个单元，其地址为00h7fh。通常说的内部数据存储器就是指这前128个单元，简称内部ram。特殊功能寄存器：是用来对片内各部件进行管理、控制、监视的控制寄存器和状态寄存器，是一个特殊功能的ram区，位于内部ram的高128个单元，其地址为80hffh。内部程序存储器：8051芯片内部共有4k个单元，用于存储程序、原始数据或表格，简称内部rom。并行i/o口：8051芯片内部有4个8位的i/o口（p0，p1，p2，p3），以实现数据的并行输入输出。串行口：它是用来实现单片机和其他设备之间的串行数据传送。定时器：8051片内有2个16位的定时器，用来实现定时或者计数功能，并且以其定时或计

9、数结果对计算机进行控制。中断控制系统：该芯片共有5个中断源，即外部中断2个，定时/计数中断2个和串行中断1个。振荡电路：它外接石英晶体和微调电容即可构成8051单片机产生时钟脉冲序列的时钟电路。系统允许的最高晶振频率为12mhz。（3）8051单片机引脚图 图2.6 8051引脚图下面按其引脚功能分为四部分叙述这40条引脚的功能。 1、主电源引脚vcc和vss vcc（40脚）接+5v电压； vss（20脚）接地。 2、外接晶体引脚xtal1和xtal2 xtal1（19脚）接外部晶体的一个引脚。在单片机内部，它是一个反相放大器的输入端，这个放大器构成了片内振荡器。当采用外部振荡器时，对hmo

10、s单片机，此引脚应接地；对chmos单片机，此引脚作为驱动端。 xtal2（18脚）接外晶体的另一端。在单片机内部，接至上述振荡器的反相放大器的输出端。采用外部振荡器时，对hmos单片机，该引脚接外部振荡器的信号，即把外部振荡器的信号直接接到内部时钟发生器的输入端；对xhmos，此引脚应悬浮。 3、控制或与其它电源复用引脚rst/vpd、ale/prog、psen和ea/vpp rst/vpd（9脚）当振荡器运行时，在此脚上出现两个机器周期的高电平将使单片机复位。推荐在此引脚与vss引脚之间连接一个约8.2k的下拉电阻，与vcc引脚之间连接一个约10f的电容，以保证可靠地复位。 vcc掉电期间

11、，此引脚可接上备用电源，以保证内部ram的数据不丢失。当vcc主电源下掉到低于规定的电平，而vpd在其规定的电压范围（50.5v）内，vpd就向内部ram提供备用电源。 ale/prog（30脚）：当访问外部存贮器时，ale（允许地址锁存）的输出用于锁存地址的低位字节。即使不访问外部存储器，ale端仍以不变的频率周期性地出现正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此，它可用作对外输出的时钟，或用于定时目的。然而要注意的是，每当访问外部数据存储器时，将跳过一个ale脉冲。ale端可以驱动（吸收或输出电流）8个ls型的ttl输入电路。 对于eprom单片机（如8751），在eprom编程期间，此

12、引脚用于输入编程脉冲（prog）。 psen（29脚）：此脚的输出是外部程序存储器的读选通信号。在从外部程序存储器取指令（或常数）期间，每个机器周期两次psen有效。但在此期间，每当访问外部数据存储器时，这两次有效的psen信号将不出现。psen同样可以驱动（吸收或输出）8个ls型的ttl输入。 ea/vpp（引脚）：当ea端保持高电平时，访问内部程序存储器，但在pc（程序计数器）值超过0fffh（对851/8751/80c51）或1fffh（对8052）时，将自动转向执行外部程序存储器内的程序。当ea保持低电平时，则只访问外部程序存储器，不管是否有内部程序存储器。对于常用的8031来说，无内

13、部程序存储器，所以ea脚必须常接地，这样才能只选择外部程序存储器。 对于eprom型的单片机（如8751），在eprom编程期间，此引脚也用于施加21v的编程电源（vpp）。 4、输入/输出（i/o）引脚p0、p1、p2、p3（共32根） p0口（39脚至32脚）：是双向8位三态i/o口，在外接存储器时，与地址总线的低8位及数据总线复用，能以吸收电流的方式驱动8个ls型的ttl负载。 p1口（1脚至8脚）：是准双向8位i/o口。由于这种接口输出没有高阻状态，输入也不能锁存，故不是真正的双向i/o口。p1口能驱动（吸收或输出电流）4个ls型的ttl负载。对8052、8032，p1.0引脚的第二功

14、能为t2定时/计数器的外部输入，p1.1引脚的第二功能为t2ex捕捉、重装触发，即t2的外部控制端。对eprom编程和程序验证时，它接收低8位地址。 p2口（21脚至28脚）：是准双向8位i/o口。在访问外部存储器时，它可以作为扩展电路高8位地址总线送出高8位地址。在对eprom编程和程序验证期间，它接收高8位地址。p2可以驱动（吸收或输出电流）4个ls型的ttl负载。 p3口（10脚至17脚）：是准双向8位i/o口，在mcs-51中，这8个引脚还用于专门功能，是复用双功能口。p3能驱动（吸收或输出电流）4个ls型的ttl负载。 作为第一功能使用时，就作为普通i/o口用，功能和操作方法与p1口

15、相同。 作为第二功能使用时，各引脚的定义如表所示。 值得强调的是，p3口的每一条引脚均可独立定义为第一功能的输入输出或第二功能。 2.4单片机系统中所用其他芯片简介 1. 7805简介7805是三段正电源稳压电路，它有一系列稳固的电压输出，应用非常广泛。每种类型由于内部电流的限制，以及过热保护和安全区工作的保护，使它基本上不会损坏。如果能够提供足够的散热片，它就能提供大于1.5a的输出电流。虽然是按照固定电压值来设计的，但是当接入适当的外部器件后，就能获得各种不同的电压和电流。 图2.7 78系列芯片图、2.rs232介绍目前rs-232是pc机与通信工业中应用最广泛的一种串行接口。rs-23

16、2被定义为一种在低速率串行通讯中增加通讯距离的单端标准。rs-232采取不平衡传输方式，即所谓单端通讯。收、发端的数据信号是相对于信号地，如从dte设备发出的数据在使用db25连接器时是2脚相对7脚（信号地）的电平，db25各引脚定义参见图1。典型的rs-232信号在正负电平之间摆动，在发送数据时，发送端驱动器输出正电平在+5+15v，负电平在-5-15v电平。当无数据传输时，线上为ttl，从开始传送数据到结束，线上电平从ttl电平到rs-232电平再返回ttl电平。接收器典型的工作电平在+3+12v与-3-12v。由于发送电平与接收电平的差仅为2v至3v左右，所以其共模抑制能力差，再加上双绞

17、线上的分布电容，其传送距离最大为约15米，最高速率为20kb/s。rs-232是为点对点（即只用一对收、发设备）通讯而设计的，其驱动器负载为37k。所以rs-232适合本地设备之间的通信。3 三相异步电动机3.1 三相异步电动机机械特性和人为特性一、固有机械特性固有机械特性是指异步电动机工作在额定电压及额定频率下，电动机按规定的接线方法接线，定子及转子电路中不外接电阻（电抗或电容）时所获得的机械特性曲线 。 图3.1 固有特性曲线图二、人为机械特性 （一）降低降低后电动机电流将大于额定值，电动机如长时连续运行，最终温升将超过允许值，导致电动机寿命缩短，甚至烧坏。 图3.2降低定子相电压时的人为

18、机械特性（二）转子电路内串联对称电阻转子电路串联对称电阻适用于绕线转子异步电动机的起动，也可用于调速。 图3.3 转子电路内串联对称电阻时的人为机械特性（三）定子电路串联对称电抗定子电路串联对称电抗一般用于笼型异步电动机的降压起动，以限制电动机的起动电流。 图3.4定子电路内串联对称电抗时的人为机械特性（四）定子电路串联对称电阻与串联对称电抗时相同，定子串联对称电阻一般也用于笼型异步电动机的减压起动 。图3.5定子电路内串联对称电阻时的人为机械特性（五）转子电路接入并联阻抗 由于转子电路参数可变，如果参数配合恰当，电动机在整个加速过程中产生几乎恒定的转矩，在右图上绘出了这样的人为机械特性。 图

19、3.6转子电路接入并联阻抗时的电路图和人为机械特性3.2 三相异步电动机的各种运转状态 一、电动运转状态电动运转状态的特点是电动机转矩的方向与旋转的方向相同。 图3.7电动状态下异步电动机的机械特性二、制动运转状态异步电动机可工作于回馈制动，反接制动及能耗制动三种制动状态。其共同特点是电动机转矩与转速的方向相反，以实现制动。此时，电动机由轴上吸收机械能，并转换为电能。 3.3 三相异步电动机的起动三相异步电动机在实际运行过程中，由于生产上的需要而起动和停止。在选用电动机时，必须要求电动机能带动生产机械并很快地转到额定转速。起动时要求满足的条件：（1）能产生足够大的起动转矩tst，使电动机很快地

20、转动起来。（2）起动电流ist不要太大，避免起动时大电流在电网上产生较大的压降而影响接在电网上的其它电气设备和电动机的正常运行。 n1oti0 图3.8三相异步电动机启动时的机械特性和电流特性起动电流大，在电网的变压器容量与异步电动机起动容量相比不足够大时，直接起动会使变压器输出电压下降，当电压降u10%时，将使接在变压器上的其他电器及电动机正常工作受影响。直接起动的起动转矩并不大，而起动时必须满足tst1.1tl条件电动机才能起动起来，在空载情况下可以满足上述要求，而当重载起动时可能满足不了上述要求。启动时不仅取决于电机本身的大小， 还与供电电网容量和供电线路长短有关。 （要求母线降落不大于

21、10）电动机容量与供电变压器的比值；起动是否频繁；供电线路距离；同一台变压器其它用户的要求有关系。在额定电压下直接起动将定子三相绕组直接接在三相电源上起动，称直接起动。一般7.5kw以下的小容量鼠笼异步电动机都可以直接起动。如果变压器容量足够大，直接起动的容量还可相应增大，一般按经验公式 核定：式中ki为起动电流倍数；ist为电动机的起动电流（a）；in为电动机的额定电流（a）；sn为电源变压器总容量；pn为电动机的额定功率。起动电流大，对电机本身无太大影响（因为是短时的，且现代设计的鼠笼电机都按直接起动电磁力和发热来考虑机械强度和热稳定的）主要对电网有影响，如果电源容量较大，可以直接起动。需

22、要注意的是容量大小不是绝对的，如果电网容量大，就可以允许容量再大些的电机直接起动。只要直接起动时起动电流在电网中引起电压降不超过电网额定电压的（1015）% 就允许直接起动。起动的主要矛盾时电流。 降低电流的方法， 主要靠降低电压。起动电流：降压起动时， 起动电流与定子电压成比例降低。待转速升高到一定值， 恢复全电压。 3.4 电机的调速方法与讨论三相异步电动机转速公式为：n=60f/p(1-s)从上式可见，改变供电频率f、电动机极对数p及转差率s均可达到改变转速目。从调速本质来看，不同调速方式无非是改变交流电动机同步转速或不改变同步转两种。 生产机械中广泛使用不改变同步转速调速方法有绕线式电

23、动机转子串电阻调速、斩波调速、串级调速以及应用电磁转差离合器、液力偶合器、油膜离合器等调速。改变同步转速有改变定子极对数多速电动机，改变定子电压、频率变频调速有能无换向电动机调速等。从调速时能耗观点来看，有高效调速方法与低效调速方法两种：高效调速指时转差率不变，无转差损耗，如多速电动机、变频调速以及能将转差损耗回收调速方法（如串级调速等）。有转差损耗调速方法属低效调速，如转子串电阻调速方法，能量就损耗转子回路中；电磁离合器调速方法，能量损耗离合器线圈中；液力偶合器调速，能量损耗液力偶合器油中。一般来说转差损耗随调速范围扩大而增加，调速范围不大，能量损耗是很小。一、变极对数调速方法这种调速方法是

24、用改变定子绕组接红方式来改变笼型电动机定子极对数达到调速目，特点如下：具有较硬机械特性，稳定性良好；无转差损耗，效率高；接线简单、控制方便、价格低；有级调速，级差较大，不能获平滑调速；可以与调压调速、电磁转差离合器配合使用，获较高效率平滑调速特性。本方法适用于不需要无级调速生产机械，如金属切削机床、风机、水泵等。二、变频调速方法变频调速是改变电动机定子电源频率，改变其同步转速调速方法。变频调速系统主要设备是提供变频电源变频器，变频器可分成交流直流交流变频器和交流交流变频器两大类，目前国内大都使用交直交变频器。其特点：效率高，调速过程中没有附加损耗；应用范围广，可用于笼型异步电动机；调速范围大，

25、特性硬，精度高；技术复杂，造价高，维护检修困难。方法适用于要求精度高、调速性能较好场合。三、串级调速方法串级调速是指绕线式电动机转子回路中串入可调节附加电势来改变电动机转差，达到调速目。大部分转差功率被串入附加电势所吸收，再利用产生附加装置，把吸收转差功率返回电网或转换能量加以利用。转差功率吸收利用方式，串级调速可分为电机串级调速、机械串级调速及晶闸管串级调速形式，多采用晶闸管串级调速，其特点为：可将调速过程中转差损耗回馈到电网或生产机械上，效率较高；装置容量与调速范围成正比，投资省，适用于调速范围额定转速7090生产机械上；调速装置故障时可以切换至全速运行，避免停产；晶闸管串级调速功率因数偏

26、低，谐波影响较大。本方法适合于风机、水泵及轧钢机、矿井提升机、挤压机上使用。四、绕线式电动机转子串电阻调速方法绕线式异步电动机转子串入附加电阻，使电动机转差率加大，电动机较低转速下运行。串入电阻越大，电动机转速越低。此方法设备简单，控制方便，但转差功率以发热形式消耗电阻上。属有级调速，机械特性较软。五、定子调压调速方法当改变电动机定子电压时，可以到一组不同机械特性曲线，获不同转速。电动机转矩与电压平方成正比，最大转矩下降很多，其调速范围较小，使一般笼型电动机难以应用。扩大调速范围，调压调速应采用转子电阻值大笼型电动机，如专供调压调速用力矩电动机，绕线式电动机上串联频敏电阻。扩大稳定运行范围，当

27、调速2：1以上场合应采用反馈控制以达到自动调节转速目。调压调速主要装置是一个能提供电压变化电源，目前常用调压方式有串联饱和电抗器、自耦变压器以及晶闸管调压等几种。晶闸管调压方式为最佳。调压调速特点：调压调速线路简单，易实现自动控制；调压过程中转差功率以发热形式消耗转子电阻中，效率较低。调压调速一般适用于100kw以下生产机械。六、电磁调速电动机调速方法电磁调速电动机由笼型电动机、电磁转差离合器和直流励磁电源（控制器）三部分组成。直流励磁电源功率较小，通常由单相半波或全波晶闸管整流器组成，改变晶闸管导通角，可以改变励磁电流大小。电磁转差离合器由电枢、磁极和励磁绕组三部分组成。电枢和后者没有机械联

28、系，都能自由转动。电枢与电动机转子同轴联接称主动部分，由电动机带动；磁极用联轴节与负载轴对接称从动部分。当电枢与磁极均为静止时，如励磁绕组通以直流，则沿气隙圆周表面将形成若干对n、s极性交替磁极，其磁通电枢。当电枢随拖动电动机旋转时，电枢与磁极间相对运动，使电枢感应产生涡流，此涡流与磁通相互作用产生转矩，带动有磁极转子按同一方向旋转，但其转速恒低于电枢转速n1，这是一种转差调速方式，变动转差离合器直流励磁电流，便可改变离合器输出转矩和转速。电磁调速电动机调速特点：装置结构及控制线路简单、运行可靠、维修方便；调速平滑、无级调速；对电网无谐影响；速度失大、效率低。本方法适用于中、小功率，要求平滑动

29、、短时低速运行生产机械。七、液力耦合器调速方法液力耦合器是一种液力传动装置，一般由泵轮和涡轮组成，它们统称工作轮，放密封壳体中。壳中充入一定量工作液体，当泵轮原动机带动下旋转时，处于其中液体受叶片推动而旋转，离心力作用下泵轮外环进入涡轮时，就同一转向上给涡轮叶片以推力，使其带动生产机械运转。液力耦合器动力转输能力与壳内相对充液量大小是一致。工作过程中，改变充液率就可以改变耦合器涡轮转速，作到无级调速，其特点为：功率适应范围大，可满足从几十千瓦至数千千瓦不同功率需要；结构简单，工作可靠，使用及维修方便，且造价低；尺寸小，能容大；控制调节方便，容易实现自动控制。本方法适用于风机、水泵调速。综上所述

30、，从七种方法中为了能够满足毕设要求并且使硬件系统价格低廉我选择串级调速的方法。中等以上功率的绕线转子异步电动机与其他电动机或电子设备串级连接以实现平滑调速，称为串级调速。异步电动机的串级调速，就是在异步电动机转子电路内引入感应电动势，以调节异步电动机的转速。引入电动势的方向，可与转子电动势的方向相同或相反，其频率则与转子频率相同。（1）与同向当未引入时，转子电流为当引入后，变为可见，转子电流增高了，t也增加，这样t，使转速增加，转差率下降，（+）的数值也下降，及t下降，电动机的加速度下降但仍在加速，一直加速到新的稳定转速时，t又与相等，调速过程结束。（2）与反相此时的引入，使变为故及t将下降，

31、t时 转子电流的有功分量为 转子电流的无功分量为 也为负，与转速方向相反异步电动机轴上输出的机械功率也为负 。如果异步机定子脱离电网，又希望它能发电，则必须在异步机定子三相之间接上连接成三角形或者星形的三组电容器。这时电容器组可供给异步电动机发电所需要的无功功率，即供给建立磁场所需要的励磁电流。 图3.10异步电动机回馈制动时的机械特性2反接制动状态 （1）转速反向的反接制动 反接制动状态是指转子旋转方向和旋转磁场方向相反，即转速n和同步转速n1反向的运转状态。反接制动分为转子反转的反接制动和定子两相反接的反接制动。反接瞬间：n1-n1, n由于惯性来不及变化。这时s较大 se2较大i2很大。

32、为限制转子电流，要串制动电阻(在转子回路中r) 。制动瞬间：反接制动瞬间因sa很小，na n1，所以s 2。转子回路串入大电阻，若改变串入的电阻值可改变制动特性的斜率。 当电机拖动恒转矩负载时，在电动机转矩和负载转矩共同作用下，迫使电动机很快送减速到c点，n=0，制动结束。bc段为电源反接制动的制动特性，要想停车，需在n=0时拉闸，否则，若电机拖动反抗性负载，而且c点的电动机转矩t大于负载转矩，则反向起动到d点稳定运行。cd段为反向电动状态特性。若电动机拖动位能性负载，则要从反向电动状态继续加速到-n1 (e)点，再到反向回馈制动状态的f点，才能稳定运行。 图3.11定子两项反接的反接制动(2

33、).倒拉反转运行适用于绕线式异步电动机带位能性负载情况。电机工作点由ab c，n=0，制动过程开始，电机反转子，直到d点。在第四象限才是制动状态。由于电机反向旋转，n1。图3.12 倒拉反转运行(3)定子两相反接的反接制动 为了迅速停车或反向，可将定子两相反接，工作点由a转移到b此时转差率为 在两相反接时 ，电动机的转矩为t，与负载转矩共同作用下，电动机转速很快下降，这相当于图中机械特性的bc段。在转速为零的c点，如不切断电源，电动机即反向加速，进入反向的电动状态（对应于特性cd段），加速到d点时，电动机将稳定运转，实现了电动机的逆转过程。图3.13 定子两项反接的反接制动3 能耗制动状态当k

34、1断开，电动机脱离电网时，立即将k2接通，则在定子两相绕组内通入直流电流，在定子内形成一固定磁场。当转子由于惯性而仍在旋转时，其导体即切割此磁场，在转子中产生感应电动势及转子电流。根据左手定则，可确定出转矩的方向与转速的方向相反，即为制动转矩。 图3.14 三相异步电动机能耗制动特性曲线图3.15 能耗制动曲线在这回馈制动、反接制动和能耗制动这三种普遍的制动方法中我选择反接制动方法。因为能耗制动与反接制动都属于电动机快速停车的电气制动方法，它们都是当电动机停止时，在电动机上外接一个电源，产生一个与原转动方向相反的电磁制动转矩，迫使电动机迅速停转。区别：（1）定义：能耗制动是在切除三相交流电源之后，定子绕组通入直流电流，在定转子之间的气隙中产生静止磁场，惯性转动导体切割该磁场，形成感应电流，产生与惯性转动方向相反的电磁力矩而制动。制动结束后将直流电源切除。反接制动靠改变定子绕组中三相电源的相序，产生一个与转子惯性转动方向相反的电磁转矩，使电动机迅速停下来，制动到接近零转速时，再将反相序电源切除。（2）优缺点：反接制动制动转矩大，制动效果显著，但制动时有冲击，制动不平稳，而且能量损耗大。能耗制动与反接制动相比，制动平稳，准确，能量消耗小，但制动