松下A5伺服驱动器IF口接脚详解

1、松下 A5 伺服驱动器 I/F 口（ X4 ）接脚详解1脚： 0PC1 ，指令脉冲输入 2,脉冲信号2脚： 0PC2 ,指令符号输入 2, 控制方向3脚： PULS1 ，指令脉冲输入 2, +12V 需串接 1K Q , 1/2W 的电阻， +24V 需串接 21K Q , 1/2W 的电阻4 脚： PULS2 ，指令脉冲输入 2， plc 脉冲输出端子。5脚： SIGN1 ，指令符号输入 2, +12V 需串接 1KQ, 1/2W 的电阻， +24V 需串接 21 K Q , 1/2W 的电阻6 脚： SIGN2 ，指令符号输入 2，plc 继电器输出端子，1 6 脚该段输入脉冲在 500k

2、pps 以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为 500kpps ，集电极开路输入时为 200kpps 。设置参数为： PR0.06 指令脉冲极性设定 /PR0.07 指令脉冲输入模式设定 /PR0.05 指令脉冲输入选择最大输入电压 DC24V ，额定电流 10mA 。（输入电路参考 3-30 ）7脚： COM+ ，控制信号电源（ +） ?电源的最低电压为 11.4V 以上。8 脚： NOT ,反向驱动禁止输入。9脚： POT ,正向驱动禁止输入。8 9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1） /PR5.05驱动禁止时顺序设置（

3、默认值0）（接脚描述参考 3-38 ）与错误码 38 有关联。10脚：BRKOFF ,外部制动器解除输出。11 脚： BRKOFF+ , 外部制动器解除输出。12脚：ZSP,零速检测输出。13 脚： GND ，信号地。14脚：SPR/TRQR/SPL ,速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。15 脚： GND ，信号地。16 脚： P-ATL/TRQR , 正向转矩限制输入 /转矩指令输入。17 脚： GND ，信号地。18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。14 18脚（输入电路参考 3-31）19脚：CZ , Z相输出（开路集电极）。20 脚：无。21 脚： OA+ , A 相输出。22

4、脚：0A , A相输出。23 脚： OZ+ , Z 相输出。24脚：OZ , Z相输出。25 脚： GND ,信号地。控制输入出厂设定见 337, 4-32,4-3326 脚： VS-SEL1 ； ZEROSPD ； SI3 输入,0, 无位置控制时为减震控制切换输入（ VS-SEL1 ）, 设置参数为 PR2.13 减振滤波器切换选择。 速度、转矩控制时为零速箝位输入（ ZEROSPD ）,设置参数为 PR3.15 零速箝位机能选择（默认值效）/PR3.16零速箝位等级。27 脚： GAIN ；SI4 输入,增益切换输入（ GAIN ）, 位置控制时 PR1.15 速度控制时 PR1.20

5、转矩控制时 PR1.24脚：DIV1 ; INTSPD3 ; SI5 输入,位置控制时：指令分倍频切换输入PR5.00-5.02速度控制时：内部指令速度选择1 （ DIV1 ），参数设置见 3-39 及 PR0.09/0.103 输入（INTSPD3 ），PR3.00/PR3.06脚：SRV-ON ； SI6 输入， 伺服 ON 输入（SRV-ON ），脚: CL ； INTSPD2 ； SI7 输入， 位置控制时：偏差计数器清零输入（ 速度控制时：内部指令速度选择CL），参数设置见3-38,PR5.172 输入（INTSPD2 ），PR3.00/PR3.05脚：ACLR ； SI8 输入，警

6、报清除输入（A-CLR ），参数设置见2-63 （8）， 6-3， 7-25。 PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认 120ms 接通时间要超过120ms。当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。脚：C-MODE ； SI9 输入，控制模式切换输入（C-MODE ），参数见PR0.01脚: INH ； INTSPD1 ； SI10 输入，位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH ），与错误码24有关联。参数见PR5.18速度控制时：内部指令速度选择1（INTSPD1 ），PR3.00/PR3.04输入脚：脚: S-RDY ,伺服准备就绪输出。S-RDY+，伺服准备就绪输

7、出脚：ALM ,伺服警报输出。脚：ALM+，伺服警报输出。28脚INP ,AT-SPEED ,位置控制时：定位完成输出（INP ）速度转矩控制时：速度到达输出（ AT-SPEED ）。脚:INP+,AT-SPEED+ ,位置控制时：定位完成输出（INP+ ）。速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED+ ）。29脚:30TCL，转矩限制中输出。接口描述参考3 45 ;参数设置为PR0.13第一转矩限制（默认值500）/PR5.2136 37脚，在报警状态时停止输出。COM ,控制电源负极（ IM，模拟监视器输出。31SP,速度监视输出。PULSH1 ,PULSH2 ,SIGNH1 ,32SIGNH2 ,位置控制模式有效。 指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4Mpps。（输入电路参考3-31 ）/PR5.22第二转矩限制（默认值500 ）3334353637383940转矩限制选择（默认值1，使用第转矩限制）41脚42脚43脚44脚指令脉冲输入45脚指令脉冲输入146脚指令符号输入