六自由度机器人说明书剖析

1、目录一、打开气源二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择2、手动速度调整3、伺服电源接通4、接通主电源5、接通伺服电源三、伺服电源切断1、切断伺服电源2、切断主电源四、轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法 正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员 伤害。打开下图气泵，将开关拨到“ I”，再打开气阀二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通 过状态区的显示来确认。2、手动速度调整示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器

2、上 【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化， 通过状态区的速度显示来确认。?按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动1沁微动2沁低5沁低10沁中25沁中50% 高75% 咼 100% o?按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%T高75% T中50%中25%低10沁低5沁微动 2沁微动1% o3、伺服电源接通/f危险打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于电控柜前门的右上方。4、接通主电源把电控柜侧板上的

3、主电源开关扳转到接通（ON）的位置，此时主电源接通。按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样 的。示教模式下： 按下手持操作示教器上的 【伺服准备】 键， 轻握手持操作示教器背面的 【三段开关】，这时手持操作示教器 上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。回放和远程模式下： 按下手持操作示教器上的 【伺服准备】 键，这时手 持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接 通。三、伺服电源切断1、切断伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的。示教模式下：释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段

4、开关】，这时手持操作示教器上的 【伺服准备指示灯】 熄灭，表示伺服电源切断。回放和远程模式下：再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。按下电控柜面板上的急停键一旦伺服电源切断，则制动装置启动，机器人就被制动而不能再进行任何操作。 可在任何模式（示教模式、回放模式或远程模式）下的任何时候进入紧急停止状态。2、切断主电源切断伺服电源后，再切断主电源。 把电控柜侧门上的主电源开 关扳转至切断（OFF）的位置，则主电源被切断，如下图。四、轴操作示教模式下，按下轴操作键，机器人各轴可移动至所希望的位置， 各轴的运动根据所选坐标系而变化。各

5、轴只在按住轴操作键时运 动。/f危险操作机器人前请先确认急停键可以正常工作： 按下电控柜上的急停键，【伺 服准备指示灯】熄灭说明急停键正常，如果机器人不能在紧急情况下停止，则可能会引起机械的损坏。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示 ：-始终从机器人的前方进行观察。 -始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路。不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害。在执行下列操作前，确认在机器人动作范围内应无任何人员，并确保您自己处在一个安全的位置区内。-接通电控柜的电源时。-用手持操作示教器操作机器人时。 -回放时。-远程时。 如果机器人与进入动作范围内的任何人员发生碰撞，将会造成人 身伤害。/K注意示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认其 他所有必须作的工作均已完成。检查机器人的运动有无异常的问题。