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文档简介

1、 5、平面关节型、平面关节型 直角坐标型 (3P) 圆柱坐标型(R2P) 极坐标型 关节坐标型 (3R) 平面关节型 (SCARA) 手臂部分有5个自由度,再加上手腕的一个自由度,共6个 自由度. 第6节 机器人的行走能力 机器人分为固定式和行走式2种 应用在一些特殊的场合：深海、原子能、太空、保安、护理等。 一，对行走机器人的一般要求 （1）能够准确定位 （2）能够避开障碍物 （3）要有足够的刚度和稳定性 二，典型的机器人轮系 1，由3组轮子组成的轮系（美国stanford） 2，具有4个轮子的轮系 3，3角轮系统 4，两足步行机器人 轮式移动机器人具有一定的局限性。 步行机构分为2、3、4

2、、6、8足等形式。是一个多自由度的控制系统，需要采用现代控制理论，可以采用静 步行和动步行2种方式。动步行相对来说比较困难，要考虑机构的惯性力和重力的瞬时平衡。 静步行机构 日本早稻田大学研制的静步行机构 第7节 机器人机械设计的基本要求及影响因素 一，机器人的相关术语 （1）关节：允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。转动关节 和移动关节； （2）连杆：2个关节之间的部分，大臂或者小臂； （3）定位精度：理想位置与实际位置之间的偏差，包括正向和反向误差。 （4）重复精度：在相同的运动指令下，多次重复运动轨迹之间的偏差。 （5）分辨率：机器人可以运动的最小步距， （6）工作循环时间：机器

3、人完成某个特定任务所需要的时间，根据具体 工作情况而定。 二，提高机器人性能指标的基本要求 设计时各个性能指标要综合地加以考虑。 1，保证工作循环的要求 提高关节的转动速度，降低转动部件的质量和惯性；采用较快的 控制算法；采用性能更好的伺服电机等。 2，保证精度的要求 在设计、选材、加工及装配方面都要考虑。 3，使用寿命、可靠性和维修方面的要求 指标：寿命在40000h以上，平均失效时间在400h以上，平均的 维修时间不超过8小时。 三，机构定位精度和重复精度的影响因素 （1）受臂自重和负载引起的变形 （）惯性力引起的变形 （3）齿轮间隙和皮带的松弛 （4）热变形 （5）轴承游隙等引起的误差 （6）传动构件的扭曲变形 （7）传感器的测量误差 （8）控制方法或者控制系统的误差 1，重力的影响 将机器人简化为一个悬臂梁，长、宽、高分别为：L、B、H，一端固定，自由端上受到重力P的作用。变形 量为： 对定位精度影响较大，对重复定位精度影响比较小。 2，惯性效应 涉及到机器人的动力学问题，主要是在机器人的加减速运动过程中会带来不利的影响，另外惯性效应对于驱 动系统的电机提出了更高的要求，需要有较大的加减速力矩。 3，齿轮间隙 解决的办法主要是采用高精度的齿轮和采用消除间隙的办法。 4，热效应 T 1，重力的影响 将机器人简化为一个悬臂梁，长、

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