CANopen培训资料_第1页
CANopen培训资料_第2页
CANopen培训资料_第3页
CANopen培训资料_第4页
CANopen培训资料_第5页
已阅读5页，还剩2页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、1. 介绍Useful Documents规定应用层，本身并不完整，CAN需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。 而且，基于 CANN 总线的工业自动化应议：这个协议议支持各种 CA需要一个开放的、标准化的高层协互用性、互换性，能够实现在CAN 网络中提供标准的、 统一的系统通讯模式， 提供设备功能描述方式， 执行网络管理功能。. 对象字典 (OD)象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个 16 位的索引和一个 8 位的子索引来寻址。theObjectDictionaryservesasannicationandtheapplication.

2、interfacebetweenthecommu对象字典中索引的分类3. NMT 状态机服务预操作操作停止(Pre-Operational)(Operational )( Stopped )1Useful DocumentsUseful Documents过程数据对象(PDO)否是否服务数据对象(SDO)是是否同步报文 (SYNC)是是否紧急报文(EMCY)是是否网络管理 (NMT)是是是3.1. 心跳报文 (Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者， Heartbeat 的消费者一般是主站3.2. NMTBoot-up入NMT-Slave 发布 Bootup 报文通知 NMT

3、 主节点它已经从 initialising 状态进pre-operational 状态3.3. 节点保护 / 寿命保护NMT 主节点发送远程帧NMT 从节点响应远程帧数据部分包括一个触发位( bit7 )，触发位必须在每次节点保护应答中交替置0 到0 位”。6位0 ”或者“ 1 ”。触发位在第一次节点保护请求时置为Useful DocumentsUseful Documentsbits0 6 )表示节点状态，可为下表中的数值。带 G 号的只有在支持 Bootup 的节点才提供， 状态 0 不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文4. 周期性过程数据 (PDO)传输方式1、

4、事件驱动 当输入值发生变化时，数据立即被发送出去2、 远程请求PDO 由远程帧触发，大部分设3 、 同步传输不支持远程帧，且 CIA 组织不推荐使用 RPDO:过这种方式实现同步。TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送 TPDO 。 非周期性服务数据 (SDO)5.建立在客户端与服务器这样一种模型之上。操作可分为下载和上传。5.1. 加速传输5.2. 分段传输Useful Documents主要用于5.3. 块传输Useful Documents传输超过 32 位的数据传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包， 在连续的请求或者应的的传输这些包。可以在最后一段中发送 CRC 校验和。6. 同步数据 (SYNC)7紧急报文 (ECOB-ID:0G080+

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论