智能循迹小车变速转弯程序VIP

1、。#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar a,i,time_count=0, count=0,Dutycycle0=50,Dutycycle1=50,flag; uchar state;/* 定义电机控制位 */sbit INT11=P00;/电机控制位，左电机左，芯片中的总开关sbit INT22=P01;/右电机控制位，高电平有效sbit INT33=P02;/控制左电机，从而控制其中的车轮sbit INT44=P03;sbit funpwm0=P13;/两个控制 PWM的端口sbit funpwm

2、1=P14;sbit IO4=P20;/ST188输出端口sbit IO1=P21;sbit IO2=P22;sbit IO3=P23;sbit IO5=P07;sfrCCON = 0xD8;/ PCA 控制寄存器sbitCCF0 = CCON0;/ PCA 模块 0中断标志sbitCCF1 = CCON1;/ PCA 模块 0中断标志sbitCR= CCON6;/ PCA 计数器阵列溢出标志位sbitCF= CCON7;/ PCA 计数器阵列运行控制位sfrCMOD = 0xD9;/ PCA 工作模式寄存器sfrCL= 0xE9;/ PCA 的16位计数器 -低 8位sfrCH= 0xF9;

3、/ PCA 的16位计数器 -高 8位sfrCCAPM0 = 0xDA;/ PCA 模块 0的输出脉冲频率sfrCCAP0L = 0xEA;/ PCA 捕获、比较寄存器 低位字节sfrCCAP0H = 0xFA;/ PCA 捕获、比较寄存器 高位字节sfrCCAPM1 = 0xDB;/ PCA 模块 1的输出脉冲频率sfrCCAP1L = 0xEB;/同上sfrCCAP1H = 0xFB;/同上sfrPCAPWM0= 0xf2;/ PCA 模块 0的PWM寄存器sfrPCAPWM1= 0xf3;/ PCA 模块 1的PWM寄存器。1。/*-uS 延时函数，含有输入参数unsigned char

4、 t，无返回值unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振 12M，精确延时请使用汇编 , 大致延时长度如下 T=tx2+5 uS-*/void DelayUs2x(unsigned char t)while(-t);/*-mS延时函数，含有输入参数unsigned char t，无返回值unsigned char是定义无符号字符变量，其值的范围是0255 这里使用晶振 12M，精确延时请使用汇编-*/void DelayMs(unsigned char t)while(t-)/ 大致延时 1mS DelayUs2x(245);DelayUs2x(24

5、5);/* 速度设定 : 通过改变参数 a,b 来来改变两路 pwm的占空比数值越大占空比越小 */void pwm0(unsigned int a)CCAP0L=a;CCAP0H=a;void pwm1(unsigned int b)CCAP1L=b;CCAP1H=b;。2。void pwm_Init()CL=0;CH=0;CMOD=0x00;CCAP0H=CCAP0L=0x00;CCAPM0=0x42;CCAP1H=CCAP1L=0x00;CCAPM1=0x42;CR=1;delay(i)int k,j;for(j=1000;j0;j-)for(k=200;k0;k-)i-;former(

6、)INT11=1;INT22=0;INT33=1;INT44=0;pwm0(45);pwm1(40);DelayMs(1000);turnleft0()。3。pwm0(130);pwm1(30);DelayMs(1000);turnright0()pwm0(30);pwm1(130);DelayMs(1000);turnleft1()pwm0(0Xff);pwm1(0);DelayMs(1000);turnright1()pwm0(0);pwm1(0Xff);DelayMs(1000);stop()INT11=1;INT22=1;INT33=1;。4。INT44=1;void turnleft

7、2()INT11=1;INT22=0;INT33=0;INT44=1;pwm0(0);pwm1(30);void turnright2()INT11=0;INT22=1;INT33=1;INT44=0;pwm0(30);pwm1(0);/*主函数 */main()while(1)pwm_Init();DelayMs(20);while(1)if(IO5=1)turnright2();elseINT11=1;INT22=1;INT33=1;INT44=1;。5。/*if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=0&IO4=1)

8、turnright1(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnright0(); if(IO3=0&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=0&IO4=1) turnright1(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=0) former(); if(IO3=0&IO2=1&IO1=1&IO4=1) turnleft2(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=0) turnleft1(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=0) turnleft0(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=0&IO4=1) former(); if(IO3=1&IO2=0&IO1=1&IO4=1) turnright1(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=0&IO4=0) turnright2(); if(IO3=1&IO2=1&IO1=0&IO4=1) turnleft1();