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文档简介

1、基于DSP的单阶机械臂位置控制,一、直流电动机带动机械臂位置控制原理,直流电机机械特性,直流电机等效电路,重力力矩 重：120g 直径：12mm 长：50mm,电机参数（LYX45-02) 峰值堵转力矩：0.22N*m 电流：3.4A 电压：27V 功率：91.8W 连续堵转力矩：0.064N*m 电流：1A 电压：7.94V 功率：7.94W,N.m,二、系统建模,角度和电压之间的关系,位置控制系统,标准形式,基于前馈补偿的机械臂位置控制系统,二、系统总体设计 1、系统实现原理框图,2、主要部分分析,控制算法（PID+前馈补偿） PWM 驱动 码盘角度反馈 液晶显示,重力补偿力矩,实测的开环

2、位置控制结果（正转）,PWM（调压）,电动机得到的平均电压为：,码盘原理,正交解码单元（DSP上）,三、系统硬件设计 1、硬件（片上）资源分配 键盘 8个I/0 显示 LCD 4个I/0 PWM EVA 通用定时器1,T1PWM 测速 EVA 通用定时器/计数器2 CPU定时器0 定时,系统组成结构示意图,2、各部分硬件设计 1)DSP最小系统及外围电路 外接晶振30MHZ 复位电路 STC825S MP130 电源 1.8V 内核，3.3V片上外设 TPSHD138 电平转换 74HC254 74HLVC3245,2）光电隔离,3）电机驱动,4）码盘接口,5）液晶屏接口电路,四、软件设计 编程环境 CCS2

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