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文档简介

1、一、实验目的完成滞后-超前校正控制關设计二、实验要求熟练学握MATLAB设计仿瓦、protel绘图、以及单片机汇編语言编程三、设计任务设单位反馈系统的开环传递函数为 6；(j)=,采用模拟设+1)(+1)10 60计法设计滞后-超前校正数字控制器，使校正后贰系统满足如下指标：(1)当/= t时，稳态误差不大于1/126；(2)开环系统截止频率0A2O rad/s； (3)相角裕度y之35 四、实验具体步骤(-)相位滞后超前校正的连续设计趙前校正的作用在于捉高系统的相对稳定性和响应的快速性，滞后校正的主 要作用是在不影响系统暂态性能的前提下，提高低频段的增益，改善系统的稳态 特性，而滿后超前校止

2、环节则可以同时改善系统的哲态特性和稳态特性。这种校 正的实质是综合利用了滞后和超前校正的各自特点，利用其超前部分改善暂态特 性，而利用滞后部分改善稳态特性，两者各司其职，相辅和成。设单位反馈系统的开坏传递曲数为G(q =采用模拟设计X+ 1)(+ 1)10 60法设计滞后-趙前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1)当时， 稳态谋差不大于1/126：(2)开环系统截止频漆上20 rad/s： (3)相角裕度八35(1) 调整幵环增益K,使其满足稳态谋差要求Kv =limsGo(30 = A=126s 0按求得的开环增益K=126绘制Bode图如。如图所示:由图上可以读出未校正系统的：

3、剪切频率=32.5/77/J；相角裕度/ = -11.4 :幅值裕度心=-5.12勿0；求得 ay = 24.5/W/J：以上计箕以及仿真结果可知，系统不稳定，需要进行校正，由于附近频 段内G# (s)的对数幅频渐枫线以-40dB/dec穿过OcB线，只加一个超前校正网 络瓦相角超前量冇可能不足以满足相位裕度的要求，可以设想如果让中频段(叭。 附近)哀滅，再由超前校正发挥作用，则有可能满足指标妥求，而中鎭段哀减正 好可以用滞厉校正完成。因此决定采用滞后超前校正.(2) 确定校止后的舅切频率：畋=24.5灯/(3) 确定滞后校正部分的参数：根据(t)y = = ( )6) a 3、= 2.5rad丨s、则有 = 0.25 t石 510陆補后校正的传递函数为04“ 14$+ 1(4) 确定超前校正部分的参数：过点(24.58/$厂512個做*20dB/dQC斜线与 滞后校正部分交于心，与OdB线交于皿，计算得血=50rad/s, W5“d/s因此T产0.2, g=002。可得超前校正部分的传递函数G2心 + 102.r+1门 t 0.02j+1+1P最馬可求須滞馬超前校正网络

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