项目五压铸取料机器人工作站

1、实训指导书:项目五压铸取料机器人工作站实训目标：【知识点】 理解工业机器人坐标系 掌握工业机器人程序编写、点位记录方法 能正确对工业机器人程序文件管理 工业机器人调试与运行【技能点】 工业机器人压铸取料路径规划 工业机器人操作方法 工业机器人10指令应用 机器人压铸取料工作站调试实训准备：一、实训器材1. HSR-JR612 机器人 1 台；2. 工作桌1个；3. 手机外壳4个；4. 安全围栏；5. 安全帽（操作人员佩戴）6. 夹具一套二、安全注意事项（1）操作机器人时佩戴安全帽：（2）投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有人员：（3）初次使用时应两名学生配合，一人操作示教器，另外一人站在电

2、控箱旁，发现异常后及时按下电控箱上的红色急停按钮朗：（4）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率：（5）在按下示教盒上的点动运行键之前要考虑机器人的运动趋势：（6）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干扰：（7）机器人周围区域必须淸洁、无油、水及杂质等。相关知识：压铸机器人的常见应用压铸机器人广泛应用于汽车整车及汽车零部件、金属加工、工程机械等行业，用于冲 压机自动化生产线等自动上下料生产环节，以提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位 精度并降低取料过程中的产品损坏率。压铸机器人对精度要求相对低一点，但承载能力比 较大，一般在50KG负载以上，机器人本体比较大，所以在操作中一定要

3、做好安全防护。10配置本任务中使用气动夹具来吸取物料，气动夹具的打开与关闭通过I/O信号控制。 HSR-JR612机器人控制系统提供了完整的I/O通讯接口，可以方便地与周边设备进行通讯。HSR-JR612机器人控制系统的I/O板提供的常用I/O信号有输入信号X （共48点， 分6组）和输出信号Y （共32点，分4组）。输入端口中有16个输入点为24V电压输入（输 入模块为带P标志的模块），另外的32个输入点为-24V电压输入，这就是我们常说的高电 平输入和低电平输入，与PLC类似，接线有点不一样，功能是一样的。本项U中，I/O配置如表7-2所示。序号PLC地址状态符号说明控制指令1Xl, 10

4、N/0FF真空压力检测到位Xl, 1二ON/OFF2Xl,2ON/OFF加工完成X 1,2二 ON/OFF3Yl,lON/OFF吸盘打开/关闭Yl, 1二ON/OFF表7-2 I/O配置表实训任务:将工作台上的4个手机外壳比作压铸件，手机外壳前方假设存在一台压铸机，工业机 器人将压铸件取到压铸机去加工，加工完成后取出来放回原位。1. 规划机器人运动路径；2. 示教程序及机器人点位位置；3. 配置相应的10,让夹具动作；4. 调试机器人程序让机器人自动完成动作。手机外壳（压铸件）压铸取料工作站P14P154#4# 3# 2# 1#P16 P12 P8 P4P17 P13 P9 P5压铸机放料位置

5、P10压铸机ph3#P1P72#P0 （原点）1#P2P3点位规划图操作要点：1编写机器人运动程序。2. 根据编辑好的程序示教相对应的点位。3. 根据U标点示教好的程序进行调试。4. 根据调试好的程序开启自动运行。实训步骤：根据实训准备内容，检测实验需要的骼材和工具是否完好。二、操作步骤:墓坐标新建程序输入程序需输入运动指令编辑指令指令输入完成进入示教画面后选择“新建程序”1 在对话框中输入程序名yazhuyanshi2.点击确认1.在 “END” 指令空白处单击2.在弹岀的对话框中选择“运动指令”1 选择关节运2.其他参数默3 点击“确认”运动指令“JPEOJ100%CNT100输入完成亲徼

6、10W45I 程序名yazhuyanshi1 END奇存器指令条件指令其他捋令旅H网筠釆山$98| 程序名称：yazhuyanshi1： J P(o 100% CNT1002 END八,1011继续输入运动指令输入I/O指令选择指令类型编辑指令参数I/O指令输入完参考步骤計7,完成 Plh P2、P3的运动指令。1在 “END” 指令空白处单击2.在弹岀的对话框中选择“I/O指令”选择输岀指令1选择模组2选择端口网第？1035:12I理序名做yazhuyanshi1：J P【0T00%CNT1002: J Pl100% CNT1003:L P(2)100mm/sec CNT1004 L P(3

7、jl00mm/$ec CNT100示教运动指令寄存器指wI/O指令条件指令停待指令| 程序吕yazhuyansKiT J P(O) 1(X)% CNT1002： J P(l 10O% CNT 10O3: L 门(2】IOOeh/jmjc CNT1OO4 L P 100mm/sec CNT1OO5: FND运动wr审存器掏令条件fti令H62:2招令：Y(l.lbONoONOFFRL PULSE,.secR冋“”3 选择状态为指令输入完成输入等待指令1. 在 “END” 指令空白处单击2. 在弹出的对话框中选择“等待 指令”东 is网-i8B2 5；1 稅序名烯：yazhuyanshi1：J P

8、|OJ100%CNT100运动指令2： J P(l 100% CNT1003 1 P 100mm/8ecCNT100哥存番捋令4;L P lOOmm/sec CNT1000指令5： YT】on6: END条件指令深程控制指令其他指令；2214编辑指令参数1时间输入1”2 点击“确认”*和报 恂56力椿令：WAIT!secQ WAIT血0.1999g之问的跌15等待指令输入完成等待指令“WATI 1 sec输入完成凋络ffi 费；10 56:38I 稈序名ff yazhuyanshi1：J P0100% CNT1002: J Pl100% CNT1003:L P2100mnVsecCNT1004

9、 1 P(3 OOmm/secCNTlOO5: Y1JON6. WAIT 1 sec7 END16继续输入其他指令参考步骤 515,按照机器人 动作规划，继续完 成其他指令输入。渍15爾绍帀报0316程序名 yazhuyanshi1: J P0 100% CNT1002： J PHJ100% CNT1003 L P2 1 OOmm/sjec CNT1004 L P lOOmm/sec CNT1005 YpJbON6. WAIT 1 sec7. L P(3 lOOmnVsec CNT1008 L P 100mm/$ec CMT1009 I H5 lOOmm/secCNTlOO10： Y(1,1-

10、OFF11： WAIT O.Ssec12 L P(5 lOOmm/sec CNT100 13:J P(1)1OO%CNT1OOM: END程序检查1 点击程序检 査2.提示无异常 后保存程序，如又异常则看那行是否语法有问题。禺给君 11 1O M1 理序yazhuyanshi1 J HO) 100% CNTIOO92100% CNTIOOG*3 L P2) lOOnvn/eec CNTIOOO4 1 fl3| 100mm/spc CNI100O5 Yll.lJ-ONO指令全部输入G WAI f 17(31 100mm/*ec CNTIOO918程序保存& i PM)9完成后保存程序。佃 10O

11、mm/scc CNTIOOO0 心小OFF11 WAIT 0.5sec9k.17 I K&) 1 OOmm/sec CNTIOOV13 J P(1J 100% CNTIOO14 END30说序1 ”开理冲林用It保“ 药內为J参考程丿了;:程序名：yazhuyanshi1： J P0 100% CNT1002： J Pl 100% CNT1003： J P2 100% CNT1004： L P3 lOOmm/sec CNT1005： Y1,1=ON6： WAIT 1 sec7： L P2 lOOmm/sec CNT1008： J P4 100% CNT1009： L P5 lOOmm/sec

12、CNT10010： Y1,1=OFF11： WAIT 1 sec12： L P4 lOOmm/sec CNT10013： J Pl 100% CNT10014： WAITX1,2 =0N15： J P4 lOOmm/sec CNT10016： L P5 lOOmm/sec CNT10017： Y1,1=ON18： WAIT 1 sec回到机器人原点准备点1#压铸件上方取料点/I#压铸件下方取料点吸盘动作（吸取物料）等待1秒取到物料后直线抬起/I#压铸件放置位置上方点/I#压铸件放置位置点吸盘动作（松开物料）等待1秒放料后直线移动抬起回到准备点等待压铸机加工完成/I#压铸件成品上方取料点/I#压

13、铸件成品下方取料点吸盘动作（吸取物料）等待1秒19： L P4 lOOmm/sec CNT1OO20： J P2 100% CNT10021： L P3 lOOmm/sec CNT10022： Y1,1=OFF23： WAIT 1 sec24： L P2 lOOmm/sec CNT10025： J Pl 100% CNT100取到物料后直线抬起/I#压铸件成品放置位置上方点/I#压铸件成品放置位置点夹具动作（松开物料）等待1秒放料后直线移动抬起回到准备点26：说明：参考程序中只写岀了 1#压铸件的取料加工程序，2#、3#、4#压铸件程序相同,同学们可自行输入。程序中输入指令WAIT X1Z2=

14、ON,表示压铸机加工完后反馈的信号, 因现场工作站无此信号，故调试时可删除，或改为等待时间指令。2.根据编辑好的程序示教相对应的点位。序号步骤描述图示8序名称 yazhuyanshi打开程序yazhuyanshi打开任务二编借好 的“yazhuyanshi ”程序J PfD 100%CNT1002 J HU ioo%CNrioo3 L P(2 lOOmm/sec CNT1004: L p(31 100nm/Bec CNT1006 Y|1 iJON6: WAIT leec7 P(3J 00mm/ftcc CNT1008 p|4| 1 OOmm/sec CNT1009 PJ5) lOOmnVfi*

15、： CNT1000 YpJl = OR=11： WAIT 0 &2 l.1 OOmnVSC CNTIOO2： J P(l| 100% CNTIOO移动机器人到 参考机器人手动操2原点位置作3.根据U标点示教好的程序进行调试。序号步骤描述图示O乎动4示數奇存粘UH5tCNT100CNI100 im/sec CNTIOO1模式选择通过菜单键选择自动模式& IO信号n/SFC CNT1 CO-CNTIOOMiVaecCNnoo41：产飯理U- L Ht*j tUUmm/oecCNTlOOn J P(6| 100%CNTIOO12: L P|7| lOOmm/sec CNTIOO13: Vtl.lJ-

16、ON14-L P lOOmm/scc CNTIOO J P(8) 100%CNTIOO世欣12(X 二Y) Z2加载程序在画而最下而选择“加载程序”剂塔扭八门20|用序yazhuyanshi1/U序止中位.3加载完成程序44 yazhuyanshi M 已被加载完成0002 J P(l 100% CNTIOOX916.028mm0003 L P(21 lOOmmec CNTIOOv0003mm0034 1 P(3J lOOmmec CNTIOO0005 Y|1.1|=0Nz767.786rftm0006 WAIT IsecA179 641蚀0007 L P lOOmmZsecCNHOOfi I

17、 P4| 10Omm/Sc CMT100B179.983degi p(5 lOOmnVsec CNTIOOOOW Yll.lbOFFc-0359(*oOOH WAIT0.58CElo.ocomm0012 L P(5 lOOnwn/scc CNTIOO0013 J P(11100% CNTIOO9a oooHWn)001 !J PfOl 100% CNTIOO5开始单步动作按下示教器开始动作按键，每按一次,机器人程序执行一步可调整合适的运动6调整运行速度速度单步调试无问题后7单周连续运行进入连续运行模式序.!式iSHWB式1显示樽式HTJ开始单周连续动作按下示教器开始动作按键，程序开始执行109

18、循环连续运行单周连续运行无问题后进入循环连续运行模式按下示教器开始动开始循环连续动作作按键，程序开始执行11点击示教器暂停程序暂停与停键，程序暂停，点止击停止键，程序停止。4 根据调试好的程序开启自动运行。序号步骤描述图示备注通过菜单键选择自 1模式选择动模式在画而最下而选择 2加载程序“加载程序”1*M涉“武1p.fB示砒赵；|4加载完成程序4yazhuyanshi 已被加载完成| 尺序名旳 ynzhuyanshi1/|4停上中位oo(r ：pfo) 100% cm oo916.020002 J pp 100XCNT100Xmm0003 L P(2 100mn8ec CNT1000034 1 P(3J lOOrnnVacc CNT100Y0003nm0005 Y|)JJ=ONZ767 786mm0006 WAIT lscc179 6410007 L P lOOmm/secCNTTOOAdeg“ 1