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文档简介

1、实验五 用MATLAB判定系统的能控性1、实验设备 MATLAB软件2、实验目的 学习线性定常连续系统的状态空间模型的能控性判定、掌握MATLAB中关于该模型判定的主要函数； 通过编程、上机调试，进行模型判定。 3、实验原理说明 对于连续的线性定常系统,采用代数判据判定状态能控性需要计算能控性矩阵。Matlab提供的函数ctrb()可根据给定的系统模型，计算能控性矩阵Qc=B AB An-1B能控性矩阵函数ctrb()的主要调用格式为：Qc = ctrb(A,B)Qc = ctrb(sys)其中，第1种输入格式为直接给定系统矩阵A和输入矩阵B，第2种格式为给定状态空间模型sys。输出矩阵Qc为

2、计算所得的能控性矩阵。基于能控性矩阵函数ctrb()及能控性矩阵Qc的秩的计算rank()，就可以进行连续线性定常系统的状态能控性的代数判据判定。也可用函数Judge_contr()通过调用能控性矩阵函数ctrb()和计算矩阵秩的函数rank()，完成能控性代数判据的判定。4、实验步骤 根据所给状态空间模型，依据线性定常连续系统状态方程计算能控性矩阵，采用MATLAB编程。 在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。习题1：试在Matlab中计算如下系统的状态能控性。 Matlab源程序如下：A=1 3 2; 0 2 0; 0 1 3;B=2 1; 1 1; -1 -1;sys=ss(

3、A,B,);Judge_contr(sys); 函数Judge_contr()的源程序为：function Judge_contr(sys)Qc=ctrb(sys);n=size(sys.a);if rank(Qc)=n(1) disp(The system is controlled)else disp(The system is not controlled)end 表明所判定的系统状态不能控。习题2：试在Matlab中计算如下系统的状态能控性。Matlab源程序如下：G=-4 1 0; 0 -4 0; 0 0 -3;H=0 0; 0 0; 1 1;n=size(G,1);Qc=ctrb(G,H);if rank(Qc)=rank(Qc Gn) disp(The system is controlled)else di

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