ABB机器人全部运算符及功能

1、.ABB机器人全部运算符及功能五、CoDeSys中全部运算符及功能名ST中操作符IL中操作符IL中的修饰符意义字符串分界符(例如：string1).数组大小范围(例如：ARRAY0.3OFINT:操作数和类型声明之间的分界符(例如：var1:INT;)指针引用(例如：pointer1)LDvar1N装入var1值到缓冲器中:=STvar1N存入实际结果到var1中Sboolvar当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为TRUERboolvar当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为FALSEJMPmarkeCN跳转到标号CALprog1CN调用程序prog1CALins

2、t1CN调用功能块句柄inst1(vx,vy,.)(vx,vy,.)CN调用功能fctname并传送变量vx,vyRETURNRETCN离开POU并返回到调用者(括号之后的值作为操作数处理，不执行括号之前的运算。)执行括号返回的操作运算ANDNDN,(位与ORORN,(位或XORXORN,(位异或NOTNOT位取反+ADD(加-SUB(减*MUL(乘/DIV(除GT(大于=GE(大于或等于=EQ(等于LT(小于NE(不等于=LE(小于或等于MOD(in)MOD取模除INDEXOF(in)INDEXOFPOU内部索引in1;INTSIZEOF(in)SIZEOF数据类型in所需字节数SHL(K,

3、in)SHLin数据向左位移K位SHR(K,in)SHRin数据向右位移K位ROL(K,in)ROLin数据向左循环位移K位ROR(K,in)RORin数据向右循环位移K位SEL(G,in0,in1)SEL选择器，G为FALSE选in0G为TRUE选in1MAX(in0,in1)MAX取极大值MIN(in0,in1)MIN取极小值LIMIT(Min,in,Max)LIMIT取限幅值，当in超过限幅值时，取Min或Max值MUX(K,in0,.in_n)MUX多值选择器(in0,.in_n)ADR(in)ADR取操作数的地址到DWORD中BOOL_TO_(in)BOOL_TO_布尔操作数类型转换

4、_TO_BOOL（in)_TO_BOOL类型转换到布尔值INT_TO_INT_TO_INT转换为其他成员类型REAL_TO_(in)REAL_TO_REAL转换为其他成员类型LREAL_TO_(in)LREAL_TO_LREAL转换位其他成员类型TIME_TO_(in)TIME_TO_TIME转换为其他成员类型TOD_TO_(in)TOD_TO_TOD转换为其他成员类型DATE_TO_(in)DATE_TO_DATE转换为其他成员类型DT_TO_(in)DT_TO_DT转换为其他成员类型STRING_TO_(in)STRING_TO_STRING转换为其他成员类型TRUNC(in)TRUNCR

5、EAL向INT转换ABS(in)ABSin操作数取绝对值SQRT(in)SQRTin操作数取平方根LN(in)LNin操作数取自然对数LOG(in)LOGin操作数取底数为10的对数EXP(in)EXPin操作数进行指数运算(ex)SIN(in)SINin操作数进行正弦运算COS(in)COSin操作数进行余弦运算TAN(in)TANin操作数进行正切运算ASIN(in)ASINin操作数进行反正弦运算ACOS(in)ACOSin操作数进行反余弦运算ATAN(in)ATANin操作数进行反正切运算EXPT(in,expt)EXPTexptin为底数，expt为指数运算LEN(in)LENin操

6、作数取字符串长度LEFT(str,size)LEFT从str左边取size个字符串RIGHT(str,size)RIGHT从str右边取size个字符串MID(str,size,pos)MID从str的pos位置取size个字符串CONCAT(str1,str2)CONCAT合并str1和str2两个字符串INSERT(str1,str2,pos)INSERT在str2的pos处插入str1字符串DELETE(str1,len,pos)DELETE在str1的pos处删除len个字符串REPLACE(str1,str2len,pos)REPLACE在str1的pos处替换str2中的len个字符串FIND(str1,str2)FIND在str1中寻找str2字符串SRSR置位优先的SR触发器RSRS复位优先的RS触发器SEMASEMA软件信号器(可中断)R_TR