自动控制原理第四版习题答案ppt课件

1、部分习题答案,2-2(a),即：,(b),(c),2-3(a),(b),2-4(a),(b),（2-2题2-4题）,（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）,1,2-5(1),运动模态：,(2),(3),(1+t)e-t,2-6,2-7,2-8,2-9,2-10,零初态响应,零输入响应,总输出,（2-5题2-10题）,运动模态：,运动模态：,2,（2-11题2-15题）,2-11,2-12(a),(b),(b),2-13,2-14,2-15,3,2,k3,3,3,（2-17题2-21题）,2-17(a),(b),(c),(d),(e),(f),2-18(a),(b),2-19与2-17同 2

2、-20与2-18同,2-21(a),(b),4,（2-22题）,2-22(a),(b),9个单独回路：,6对两两互不接触回路：,L1L2 L1L3 L2L3 L7L2 L8L2 L9L2,三个互不接触回路1组：,L1L2L3,4条前向通路及其余子式：,P1=G1G2G3G4G5G6 ,1=1 ; P2=G7G3G4G5G6 , 2=1 ;,P3=-G7H1G8G6 ,3=1+G4H2 ; P4=G1G8G6 , 4=1+G4H2 ;,(c),(d),(e),(f),5,（3-1题3-9题）,3-1,3-2 (1),3-2 (2),3-3 (1),(2),(3),3-4,3-5,3-6,3-7,

3、3-8 (a),系统临界稳定,(b),(c),(b)比(c)多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。,3-9 (1),(2),6,（3-11题3-20题）,3-11,劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。,3-12 (1),有一对纯虚根：,系统不稳定。,(2),系统不稳定。,(3),有一对纯虚根：,系统不稳定。,3-13,3-14,3-15 (1),(2),(3),3-16,(1),(3),(2),3-18 (1),(2),(3),3-20,k1,R,u,B,C,E(s)=R(s)-C(s),由题意得：,7,（4-4题4-5题）,-0.88,-0.293,-1.707,-0.9,

4、-4.236,8,（4-6题4-10题）,4-6 (1),(2),-0.404,-2,-2,-3.29,-21.13,9,（4-11题4-12题）,s1= -9.98,s2,3= -2.46,-4,系统始终不稳定！,时稳定,10,（4-13题4-14题）,-0.434,j1.69,-8.47,11,（4-15题4-19题）,-0.732,2.732,整条实轴为根轨迹,0k*12时系统稳定,系统始终不稳定,12,（4-20题4-21题）,主导极点离虚轴太近！,主导极点离虚轴太近！,0k1系统不稳定，c(t)振荡发散,K=1系统临界稳定，c(t)等幅振荡,k1系统稳定，c(t)振荡收敛，,13,（

5、5-2题5-8题）,5-2,5-3,或：,5-4,5-5,5-6,0,j,0,j,5-7,5-8,14,（5-9题5-13题）,j,5-13,5-5 ：T时系统稳定，,5-6 ：=1时系统稳定，,其余不稳定。,T时系统不稳定。,15,（5-14题5-23题）,5-14,(1) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (2) z=0 稳定 (3) z=0-2(-1)=2 不稳定,(4) z=0 稳定 (5) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (6) z=0-2(1-1)=0 稳定 (7) z=0 稳定,(8) z=0 稳定 (9) Z=1 不稳定 (10) z=2 不稳定,5-15,z=0-2(-1)=2

6、 不稳定,5-16,(1) k1.5 (2) T1/9 (3) k-11/T,5-17 z=0-0=0 稳定,5-18,（左图）原系统稳定，改变k值。使c 2 时系统稳定,（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使c 1 时系统稳定,5-19,K0时应有 0k2.64 ; k0时应有 -1k0,5-20,5-21,5-22,5-23,其中,其中,5-24,16,（6-1题67题）,6-1 (1),(2),6-2 (1),(2),(3),6-3,取,验算得：,6-5 (1),验算得：,(2),验算得：,6-6,6-7 (1),取,验算得：,(2),验算得：,17,(6-8题6-15

7、题),6-8 (1),(a),(b),系统不稳定,(c),6-8 (2),采用(c),6-14,0k0.045时系统为过阻尼;,时ess= 0 ,其中0k0.045,6-15,18,(6-16题6-17题),6-16,6-17,(Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。,19,（7-3题7-10题）,7-3,(1) e(nT)=10(2n-1),(2),7-5,(1),(2),7-7,7-8,(1),7-9,(a),(b),7-10,(a),(b),(c),7-4,(1),(2),(2),(3),20,（7-11题7-21题）,7-11,7-13 (1),(2),(3),因为系统不稳定，所以 不存在。,7-15,(1) 不稳定 (2) 不稳定 (3) 不稳定,7-16,(1) 不稳定 (2) 0k3.31时稳定,7-17,7-18,7-19,0k2.272时系统稳定；ess0.1时k应大于10，此时系统不稳定，,所以k无值可取