智能制造技术的发展(论文).doc

智能制造技术的发展(共10页) 姓名：陈加定 学号：SF1105006南京航空航天大学2011/12/23智能制造技术的发展摘要：介绍了智能制造提出的背景、主要研究内容和目标, 人工智能与 I M T、 I M S的关系, I M S 和C I M S, 智能制造的物质基础及理论基础, 智能制造系统的特征及框架结构, 并简要介绍了智能加工中心 IMC, 智能制造技木的发展趋势，以及智能制造系统研究成果及存在问题。关键词：智能制造，智能制造技术，IMS，IMC，IMT。一、 智能制造技术提出的背景制造业是国民经济的基础工业, 是决定国家发展水平的最基本因素之一。 从机械制造业发展的历程来看, 经历了由手工制作、泰勒化制造、高度自动化、 柔性自动化和集成化制造、 并行规划设计制造等阶段。就制造自动化而言, 大体上每十年上一个台阶: 5060年代是单机数控, 70 年代以后则是CNC机床及由它们组成的自动化岛，80年代出现了世界性的柔性自动化热潮。与此同时, 出现了计算机集成制造, 但与实用化相距甚远。随着计算机的问世与发展, 机械制造大体沿两条路线发展: 一是传统制造技术的发展, 二是借助计算机和自动化科学的制造技术与系统的发展。80年代以来, 传统制造技术得到了不同程度的发展，但存在着很多问题。先进的计算机技术和制造技术向产品、工艺和系统的设计人员和管理人员提出了新的挑战, 传统的设计和管理方法不能有效地解决现代制造系统中所出现的问题, 这就促使我们借助现代的工具和方法, 利用各学科最新研究成果, 通过集成传统制造技术、 计算机技术与科学以及人工智能等技术, 发展一种新型的制造技术与系统, 这便是智能制造技术 ( Intelligent Manufacturing Technology, IMT) 与智能制造系统( Intelligent M anufacturing System，IMS)。90 年代以后, 世界各国竞相大力发展 I M T 和I M S 的深层次原因有：(1)集成化离不开智能；(2)机器智能化比较灵活；(3)智能化的经济效益较高；(4)白领化使得有丰富经验的机械工人和技术人员日益缺少，产品制造技术越来越复杂, 促使使用人工智能和知识工程技术来解决现代化的加工问题；(5)工厂生产率的提高更多地取决于生产管理和生产自动化。总之，以计算机信息技术为基础的高新技术得到迅猛发展，为传统的制造业提供了新的发展机遇。计算机技术、信息技术、自动化技术与传统制造技术相结合，形成了先进制造技术概念。近年来由发达国家倡导的面向21世纪的“智能制造系统”、“信息高速公路”等国际研究计划，无疑是该背景下的产物，也是国际间进行高科技研究开发的具体表现和积极占领 21 世纪高科技制高点的象征。二. 主要研究内容和目标智能制造技术在国际上尚无公认的定义。目前比较通行的一种定义是, 智能制造技术是指在制造工业的各个环节, 以一种高度柔性与高度集成的方式,通过计算机来模拟人类专家的制造智能活动。因此, 智能制造的研究开发对象是整个机械制造企业, 其主要研究开发目标有二: 整个制造工作的全面智能化, 它在实际制造系统中首次提出了以机器智能取代人的部脑力劳动作为主要目标, 强调整个企业生产经营过程大范围的自组织能力; 信息和制造智能的集成与共享, 强调智能型的集成自动化。目前, I M T 和 I M S 的研究方向已从最初的人工智能在制造领域中的应用(AIM )发展到今天的I M S, 研究课题涉及的范围由最初仅一个企业内的市场分析、产品设计、生产计划、制造加工、过程控制、信息管理、设备维护等技术型环节的自动化，发展到今天的面向世界范围内的整个制造环境的集成化与自组织能力，包括制造智能处理技术、自组织加工单元、自组织机器人、智能生产管理信息系统、多级竞争式控制网络、 全球通讯与操作网等。由日本提出IMS国际合作研究计划对IMS的解释可以看出, IMS的研究包括智能活动、智能机器以及两者的有机融合技术，其中智能活动是问题的核心。在 I M S 研究的众多基础技术中, 制造智能处理技术是最为关键和迫切需要研究的问题之一, 因为它负责各环节的制造智能的集成和生成智能机器的智能活动。国际IMS计划的基本观点如下: I M S 是21世纪的制造系统, 必须开发与之相适应的制造技术; 应对这些技术进行组织化和系统化; 加强技术的标准化; 考虑人的因素; 保护环境。 该计划由已有生产技术的体系化和标准化、 21 世纪生产技术的研究与开发两大部分构成。1992 年4 月在日本召开的第一次国际技术委员会, 确定了4 个主题: 技术课题; 选择原则;评价程序; 执行准则。由国际 I M S 中心成员提出的首批10 项研究课题：企业集成; 全球制造; 系统单元技术; 清洁制造技术; 人与组织研究; 先进的材料加工技术; 全球并行工程(评估和实施) ; 自主模块的系统设备与分布控制; 快速产品开发; b k知识系统化(设计与制造)。美国国家科学基金会(N SF)已连续数年重点资助了与智能制造有关的研究项目, 这些项目覆盖了智能制造的绝大部分技术领域, 包括制造过程中的智能决策、基于多施主(multi-agent)的智能协作求解、智能并行设计、物流传输的智能自动化、智能加工系统和智能机器等。日本提出的智能制造系统国际合作计划, 以高新计算机为后盾、深受其 “真空世界”计算机研究计划的影响。其主要研究内容如下: 强调部分代替人的智能活动, 实现部分人的技能; 使用智能计算机技术来集成设计制造过程, 使之一体化, 以虚拟现实技术实现虚拟制造, 以多媒体的人机接口技术、虚拟现实技术, 实现职业教育; 强调全球制造网络的生产制造技术, 通过卫星、Internet和数字电话网络实现全球制造; 强调智能化与自律化的智能加工系统以及智能化CNC、 智能机器人的研究。重视分布式人工智能技术的应用, 强调自律协作代替集中递阶控制。IMT与IMS的研究与开发对于提高产品质量、 生产效率和降低成本, 提高国家制造业响应市场变化的能力和速度, 以及提高国家的经济实力和国民的生活水准, 均具有重大的意义。其研究目标是要实现将市场适应性、经济性、人的重要性、适应自然和社会环境的能力、开放性和兼容能力等融合在一起的生产系统: 使整个制造过程实现智能化, 并具有自组织能力; IMS是一个集成许多工厂和多种机器设备的混合系统; 具备满足各种社会需求的柔性; 能充分发挥人的作用; 易于操作; 总效率高; 能避免重复投资等。人工智能的目的是为了用技术系统来突破人的自然智力的局限性，达到对人脑的部分代替、延伸和加强的目的，使那些单靠人的天然智能无法进行或带有危险性的工作得以完成，从而使人类的智慧能集中到那些更富于创造性的工作中去。人是制造智能的重要来源，在制造业走向智能化过程中起着决定性作用。目前在整体智能水平上，与人工系统相比，人的智力仍然是遥遥领先的。人工智能模拟的蓝本主要是人类的智能，但人类的智能是随时间不断变化的，而这种变化又是无止境的，只有人与机器有机高度结合，才能实现制造过程的真正智能化。智能制造被称为新世纪的制造技术，目前之所以还不能实现，是由于要受到目前科学技术、人以及经济等诸多方面的制约。智能与思维智能，就是在各种环境和目的的条件下正确制定决策和实现目的的能力。在这里，给定的环境和目的是问题的约束条件，制定正确的决策是智能的中心环节，而有效地实现目的，则是智能的评判准则。从信息处理的角度讲，智能可以看成是获取、传递、处理、再生和利用信息的能力。而思维能力是整个智能活动中最复杂、最核心的部分，主要指处理和再生信息的能力。这种信息处理的过程是十分复杂和多样化的，归纳起来，大体可分为3种基本的类型，即：经验思维、 逻辑思维和创造性思维。在工艺设计过程中，这三种类型的思维都存在，在不同层次的决策中起着重要作用。总之，智能制造技术是制造技术、 自动化技术、 系统工程与人工智能等学科互相渗透、 互相交织而形成的一门综合技术。其具体表现：智能设计、智能加工、机器人操作、智能控制、智能工艺规划、智能调度与管理、智能装配、智能测量与诊断等。它强调通过“智能设备” 和“自治控制”来构造新一代的智能制造系统模式。智能制造系统具有自律能力、自组织能力、自学习与自我优化能力、自修复能力，因而适应性极强，而且由于采用VR技术，人机界面更加友好。因此，I M技术的研究开发对于提高生产效率与产品品质、 降低成本，提高制造业市场应变能力、国家经济实力和国民生活水准，具有重要意义。智能制造是制造系统柔性自动化和集成自动化的新发展和重要组成部分，因此未来智能制造将向智能集成的方向发展，未来智能制造的研究将着重于智能传感与检测(如智能传感器、智能传感与检测技术、光纤传感技术等)。三、人工智能与I M T、I M S人工智能的研究，一开始就未能摆脱制造机器生物的思想，即“机器智能化”。这种以“自主”系统为目标的研究路线, 严重地阻碍了人工智能研究的进展。许多学者已意识到这一点, Feigenbaum、Newell、钱学森从计算机角度出发, 提出了人与计算机相结合的智能系统概念。目前国外对多媒体及虚拟技术研究进行大量投资, 以及日本第五代智能计算机研制计划的搁浅等事例, 就是智能系统研究目标有所改变的明证。人工智能技术在机械制造领域中的应用涉及市场分析、产品设计、生产规划、过程控制、质量管理、材料处理、设备维护等诸方面。结果是开发出了种类繁多的面向特定领域的独立的专家系统、基于知识的系统或智能辅助系统，形成一系列的“智能化孤岛”。随着研究与应用的深入，人们逐渐认识到，未来的制造自动化应是高度集成化与智能化的人机系统的有机融合，制造自动化程度的进一步提高要依赖于整个制造系统的自组织能力。如何提高这些 “孤岛” 的应用范围和在实际制造环境中处理问题的能力, 成为人们的研究焦点。 在80年代末和90 年代初, 一种通过集成制造自动化、 新一代人工智能、 计算机等科学技术而发展起来的新型制造工程 I M T 和新代制造系统 I M S 便脱颖而出。人工智能在制造领域中的应用与 I M T 和I M S 的一个重要区别在于, I M S 和 I M T 首次以部分取代制造中人的脑力劳动为研究目标, 而不再仅起 “辅助和支持” 作用, 在一定范围还需要能独立地适应周围环境, 开展工作。四、I M S 和C I M SC I M S 发展的道路不是一帆风顺的。今天，C I M S 的发展遇到了不可逾越的障碍, 可能是刚开始时就对C I M S 提出了过高的要求, 也可能是C I M S 本身就存在某种与生俱来的缺陷, 今天的C I M S 在国际上已不像几年前那样受到极大的关注与广泛地研究。从C I M S 的发展来看, 众多研究者把重点放在计算机集成上, 从科学技术的现状看, 要完成这样一个集成系统是很困难的。C I M S 作为一种连接生产线中的单个自动化子系统的策略, 是一种提高制造效率的技术。它的技术基础具有集中式结构的递阶信息网络。 尽管在这个递阶体系中有多个执行层次, 但主要控制设施仍然是中心计算机。C I M S 存在的一个主要问题是用于异种环境必须互连时的复杂性。 在C I M S 概念下, 手工操作要与高度自动化或半自动化操作集成起来是非常困难和昂贵的。在C I M S 深入发展和推广应用的今天, 人们已经逐渐认识到, 要想让C I M S 真正发挥效益和大面积推广应用, 有两大问题需要解决: 人在系统中的作用和地位; 在不作很大投资对现有设施进行技术改造的情况下亦能应用C I M S。现有的C I M S概念是解决不了这两个难题的。今天, 人力和自动化是一对技术矛盾, 不能集成在一起, 所能做的选择, 或是昂贵的全自动化生产线, 或是手工操作, 而缺乏的是人力和制造设备之间的相容性,人机工程只是一个方面的考虑, 更重要的相容性考虑要体现在竞争、 技能和决策能力上。人在制造中的作用需要被重新定义和加以重视。C I M S 强调的是企业内部物料流的集成和信息流的集成; 而 I M S 强调的则是更大范围内的整个制造过程的自组织能力。从某种意义上讲, 后者难度更大, 但比C I M S 更实用、 更实际。C I M S 中的众多研究内容是 I M S 的发展基础, 而 I M S 也将对C I M S 提出更高的要求。集成是智能的基础, 而智能也将反过来推动更高水平的集成。I M T 和 I M S的研究成果将不只是面向21 世纪的制造业, 不只是促进C I M S 达到高度集成, 而且对于FM S、 M S、CNC 以至一般的工业过程自动化或精密生产环境而言, 均有潜在的应用价值。有识之士对人工智能技术、计算机科学和C I M S 技术进行了全面的反思。他们在认识机器智能化的局限性的基础上, 特别强调人在系统中的重要性。如何发挥人在系统中的作用, 建立一种新型的人机的协同关系, 从而产生高效、 高性能的生产系统, 这是当前众多学者都会提出的问题, 也正是C I M S 所忽视的关键因素, 这一因素导致了C I M S 发展中不可逾越的障碍。值得一提的是有的学者特别强调 “人件(Humanware)” 在系统中的重要性, 提出CIMS的开放结构体系思想。最引人注目的是欧共体的ESPR IT计划中单独列出的一个研究子项, 即“以人为中心的C I M S”。甚至有人索性称以人为中心的 C I M S 为 H I M S (HumanIn tegrated M anufactu r ing System )， 指出集成制造系统首先是“人的集成”。耐人寻味的是, 目前研究的“精良生产”与 敏捷制造” 等新型制造系统的主要出发点也是强调 “人” 的作用, 即 “以人为中心”。五、智能制造的物质基础及理论基础1、智能制造系统的物质基础主要有：(1)数控机床和加工中心；(2)计算机辅助设计与制造；(3)工业控制技术、 微电子技术与机械工业的结合即工业机器人的出现；(4)制造系统为智能化开发了面向制造过程中特定环节、 特定问题的 “智能化孤岛”，如专家系统、 基干知识的系统和智能辅助系统等；(5)智能制造系统和计算机集成制造系统；近年来，制造技术有了长足的发展和进步，也带来了很多新问题。数控机床、自动物料系统、计算机控制系统、机器人等在工业公司得到了广泛的应用，越来越多的公司使用了 “计算机集成制造系统(CIMS)”、“柔性制造系统( FMS)” 、 “工厂自动化 ( FA)” 、 “多目标智能计算机辅助设计(M1CAD)” 、 “模块化制造与工厂(MXMF) 、并行工程(CE)”、“智能控制系统(ICS)”以及 “智能制造( IM)”、“智能制造技术(IMT)”和“智能制造系统( IMS)”等等新术语。先进的计算机技术、 控制技术和制造技术向产品、工艺和系统的设计师和管理人员提出了新的挑战，传统的设计和管理方法不能再有效地解决现代制造系统提出的问题了。要解决这些问题、需要用现代的工具和方法，例如人工智能(AI)就为解决复杂的工业问题提出了一套最适宜的工具。2.智能制造技术的理论基础智能制造技术是采用一种全新的制造概念和实现模式。其核心特征强调整个制造系统的整体“智能化” 或 “自组织能力” 与个体的 “自主性” 。“智能制造国际合作研究计划J IRPIMS”明确提出: “智能制造系统是一种在整个制造过程中贯穿智能活动，并将这种智能活动与智能机器有机融合，将整个制造过程从订货、 产品设计、 生产到市场销售等各个环节以柔性方式集成起来的能发挥最大生产力的先进生产系统”。基于这个观点,在智能制造的基础理论研究中，提出了智能制造系统及其环境的一种实现模式，这种模式给制造过程及系统的描述、建模和仿真研究赋予了全新的思想和内容，涉及制造过程和系统的计划、管理、组织及运行各个环节，体现在制造系统中制造智能知识的获取和运用，系统的智能调度等，亦即对制造系统内的物质流、 信息流、 功能决策能力和控制能力提出明确要求。作为智能制造技术基础，各种人工智能工具，及人工智能技术研究成果在制造业中的广泛应用，促进了智能制造技术的发展。而智能制造系统中，智能调度、 智能信息处理与智能机器的有机融合而构成的复杂智能系统，主要体现在以智能加工中心为核心的智能加工系统的智能单元上。作为智能单元的神经中枢智能数控系统，不仅需要对系统内部中各种不确定的因素如噪声测量、传动间隙、摩擦、外界干扰、系统内各种模型的非线性及非预见性事件实施智能控制，而且要对制造系统的各种命令请求做出智能反应。这种功能已远非传统的数控系统体系结构所能胜任，这是一个具有挑战性的新课题。对此有待研究解决的问题有很多，其中包括智能制造机理、 智能制造信息、 制造智能和制造中的计算几何等。总之，制造技术发展到今天，已经由一种技术发展成为包括系统论、 信息论和控制论为核心的、 贯穿在整个制造过程各个环节的一门新型的工程学科，即制造科学。制造系统集成与调度的关键是信息的传递与交换。从信息与控制的观点来看，智能制造系统是一个信息处理系统，由输入、 处理、 输出和反馈等部分组成。输入有物质(原料、设备、资金、人员) 、能量与信息;输出有产品与服务;处理包括物料的处理与信息处理;反馈有产品品质回馈与顾客反馈。制造过程实质上是信息资源的采集、输入、加工处理和输出的过程，而最终形成的产品可视为信息的物质表现形式。六、智能制造系统的特征及框架结构1.为了提出有我国特色的智能制造模式，首先要搞清智能系统应具有什么特征。当前对智能系统的理解有两种不同的意见:一种是从科学的角度来看这个问题的意见，即认为只有具备下列特征的系统才能称为智能系统:一个系统既具有人类智能(或部分地)，又具有与人类实现其智能相似的过程与途径。另一种是从工程的角度来看这个问题的意见，即认为一个系统只要具有(或部分具有)人类智能就称为智能系统，而不管实现其智能的过程与途径。我们这里所讨论的问题是关于智能制造系统的问题，也就是从工程角度来讨论智能系统的问题。我们认为:在工程上，智能系统的特征有以下几个方面，具有下列特征之一的系统，从工程角度看，就可称为智能系统：(1) 多信息感知与融合;(2) 知识表达、 获取、 存储和处理(主要是识别、 设计、 计算、 优化、 推理与决策) ;(3) 联想记忆与智能控制;(4) 自治性 自相似、 自学习、 自适应、 自组织、自维护;(5) 机器智能的演绎(分解)与归纳(集成) ;(6) 容错。2.智能制造系统模式的框架结构整个系统是一个多智能体分布式网络结构，分成四个部分:中心层、 管理层、 计划层和生产层。每个层由具有自治性的多智能体组成，这种多智能体具有相似的结构，但根据任务的不同而有不同的自学习、 自适应、 自组织、 自维护功能。智能系统有一定的容错能力，可以在不完整的信息或偶然误差出现时正常地工作。系统与因特网兼容，可以进行企业动态联盟、 招标、 投标及电子商务，还可形成虚拟制造的支持环境。七 智能加工中心IMC1.智能加工中心是智能制造系统中一种典型的智能加工机器。作为以IMC 为主的智能加工单元，其任务为感知、 决策、 加工、 控制与学习。智能加工中心既是智能制造过程和系统的实验和应用对象，也是智能制造技术的缩影和实现通道。它与普通的加工中心(MC)有着本质的区别，除了完成数控代码规定的加工任务外，能够根据信息的综合进行自主决策，实时调整自身行为，适应环境和自身的不确定性变化，即应具有 “自主性” 和 “自组织” 能力，实现对 IMC的数控系统进行实时干预与智能控制。数控加工中心的实时智能控制，表现为三个方面:第一是远程控制，通过通信线路对加工现场进行控制，对加工中心的加工操作和加工状态进行监视;第二是故障识别与处理，如刀具磨损识别与自动更换备用刀具、 自激振动识别与自动抑制或消除等;第三是自适应控制，根据检测到的过程控制信息自适应地改变加工参数。而智能加工中心对信息的获取与处理表现在对加工环境和加工状态的自主响应能力，其中对刀具状态的监测是评判加工状态的重要依据。加工中心刀具状态实时在线智能监测系统，及基于神经网络与模糊识别模式的多传感器融合技术的刀具磨、 破损监测系统的成功开发，为智能制造信息的自动获取，成功提供了有力的保证。2. 智能加工中心的主要功能在智能加工中心中，智能数控系统是 IMC 的神经中枢，其智能化程度直接决定了整个智能制造系统的智能水平。智能数控系统具有高级的自主控制功能，能将任务请求、作业规划、轨迹控制、过程监视与控制、 错误自修复等功能有机结合起来。面向制造系统，它是任务驱动的柔性规划学习系统，而面对复杂的物流加工环境，它又是“刺激一反应”型的再励系统，能对来自内部和外界环境的多种刺激做出理智的决策，从而以最优策略完成目标任务。通过对智能制造环境下的加工过程进行分析，确定加工中心应具备的主要功能有：(1)感知功能；(2)决策功能；(3)控制功能；(4)通信功能；(5)学习功能。此外，还包括从人类专家和其它智能机器直接获取知识。八、智能制造技木的发展趋势智能制造是从80年代末发展起来的，最旱的几本有关智能制造及系统方面的专著是在1988年由 Wrightfg MilaciC 等人编写的，随后、 Kusiak和 Pain也相继出版了这方面的研究著作。这些专著所描述的 IMS仍基于设计与制造技术所提出的问题和解决的工具与方法。在许多工业化国家、人工智能已被当作求解现代工业提出的问题的工具和方法。因此，这些专著仅着力于人工智能在制造业中的应用和智能系统研究与应用中提出的问题的求解、使用基于知识的系统(如级联结构系统)和优化方法来解决自动化制造环境中零件、产品、系统的设计与制造，以及自动制造系统的规划与调度(管理)问题。先进的工业化国家在研究 FMS、CIMS、FA及AI筹的基础上，为了进行国际间制造业的共同协作研究、 开发、 设计、 生产、 物流、 信息流、 经营管理乃至制造过程的集成化与智能化等而提出来的智能制造系统，也是为了解决各发达国家面临的企业活动全球化、重复投资增大、现场熟练技术工人不足和社会对产品的需求变化等因素而倡导的国际制造业的合作。在迸行智能制造及其相关技术与系统的研究方面、首推日本在1990年提议和倡导的日、美、欧之间建立的国际运营委员会、 国际技术委员会和附属机构 IMS中。大有主宰未来制造技术的趋势。19911993年 Barschdor和 Monostori 等应用人工神经网络(ANNS)到智能制造中进行加工过程的建模、监测、诊断、自适应控制;通过神经网络的知识表示和学习能力，缩短CIMS的反应时间，提高产品的质量，使系统更可靠。而 Furukawa则对智能机器的设计程序及它在自动导引车中的应用作了介绍。被称为是二十一世纪的制造技术的智能制造系统，目前国内外已相继开展了国际联合研究计划。智能制造系统与当前任何制造系统相比，在体系结构上有着根本意义上的不同，具体体现在:一是采用开放式系统设计策略。通过计算机网络技术，实现共享制造数据和制造知识，以保证系统质量。这是将计算机界先进的设计和开发思想融入到制造系统的结果，因而使制造系统向拟人化的方向进一步发展。二是采用分布式多自主体智能系统设计策略，其基本思想是:赋予制造系统中各组成部分或子系统一定的自主权，使其形成一个封闭的具有完整功能的自主体，这些自主体以网络智能结点的形式联接在通讯网络上，各个智能结点在物理上是分散的，在逻辑上是平等的。通过各结点的协同处理与合作，共同完成制造系统任务，实现人与人的知识在制造中的核心地位。此外，生物制造与仿生机械的科学与技术、 生物自生长成形制造、 绿色制造的科学与技术包括产品与人类和自然的协调理论，产品绿色工艺(如Near2Zero Waste)等也极大地丰富了智能制造的范畴，促进了智能制造系统的发展。目前，我国一些高等院校也在进行智能制造技术的研究，如南京航空航天大学机电学院朱剑英教授成立的智能制造科研组，一方面跟踪国际智能制造的最新研究动态，另一方面从事智能制造关键基础技术的预研工作，为地区及我国智能制造技术的发展做出了一定贡献。遗憾的是，由于种种原因，我国政府主管部门和有关大公司、 厂家并无迹象表明对智能制造已引起足够的重视，至今也未得到我国机械学科的普遍关注。相信随着人们对智能制造系统认识的逐步深入，智能制造系统必将得以迅猛发展，迎头赶上世界先进发展水平。九、智能制造系统研究成果及存在问题目前对分布式制造系统的研究虽然还处于初期阶段，但已在不同层次、 不同侧面上取得了大量令人振奋的基础理论研究成果和应用成果，如制造Agent的个体目标机制(如奖惩机制、市场机制、目标函数等)等。这些研究成果奠定了MAS在制造控制中应用的基础。但是，由于制造Agent 在信息、知识和控制上的完全分布，每个Agent对环境、对整个问题求解活动及其他Agent 的意图只有部分的、不完全的知识，并且拥有的知识可能互相不一致，各个Agent只能根据不完备的知识与不完整、不同步的信息做出局部决策。又由于整个系统缺乏类似中央控制的机制，因而整个系统的控制和决策往往不能达到最优效果，而且不可避免地存在大量难以解决的决策冲突(Conflict)和死锁(Deadlock)。因此，对分布式自治制造系统中异构 Agent 间的相互合作以及全局协调机制的研究，是分布式自治制造系统最重要，也是最基本的问题，更是其走向实用所亟待解决的核心问题。协调是指一组Agent 完成一些集体活动时相互作用的性质。在分布式制造系统中，全局协调和优化是一个在多目标动态约束下，各类活动和资源的最佳组合和排序的动态求取过程，它可以描述为两个子问题，即局部调度决策和全局资源协调。由于“组合爆炸”现象的存在，当前采用的普遍方法是谈判和投标(Negotiation and Bidding)。谈判被定义为:在开放的、动态的制造控制环境下，拥有任务订单的Agent(协调者)，及欲参与任务执行的 Agent (投标者)之间传递各自的资源、愿望和能力信息，反复进行协商，直到其中一个Agent或一组Agent 被选出组成执行该任务的队列的过程。在这个过程中出现的冲突和死锁或者由协调者来解决，或者由冲突中的 Agent 自行解决。为了加快谈判过程，许多研究工作致力于改进谈判策略和开发支持协商的协议和语言，目前已提出了诸如一步谈判、 多步谈判、 合同网等多种谈判策略和协议。分析这种谈判过程，可以看出: (1) 在当前所采用的模型中，谈判是基于对谈判者的知识与能力、 讨价还价过程、 收益计算，以及子系统的影响(或能力)的平衡的显式表达，以可计算的迭代模型模拟社会或生物界的组织形式和进化过程的协调和协作方法; (2)各个Agent 总是将其他Agent 的局部调度作为其预测信息，以计算其自己的局部调度决策。依次地，又将决策结果传递给其他 Agent。宏观上看，这是一个串行过程。当一个Agent 产生的结果不可接受时，又需要进行反复通信和迭代。因而，各个 Agent 的内部可以看作是一个局部闭环反馈控制系统，而冲突则是其外部扰动; (3) 全局协调的目标是要完全消解冲突，因而各 Agent 总是要利用最新的信息来处理冲突。因此，谈判实际上是一种外部合作机制。这种方法在一定程度上解决了开放环境中的 Agent 协调和协作的组合优化问题，但是该方法的一个固有缺陷是它只是对社会市场或生物界的组织形式和进化过程的直觉模仿1 ,尚缺乏对其基本原理、 机制和限制条件的深刻认识和理论上的证明，例如，在什么条件下谈判的过程是收敛的、 稳定的。如何得到期望的结构或功能等。尤其当系统规模较大，而且 Agent 处于信息连续变化的高度紊乱的环境中 (如由于市场的快速变化，经常会有一些短期的、 紧急的订单需要及时处理)时，有可能引起冲突的传播(即任何两个实体间冲突的解决会触发其他冲突的出现) 。这种特性类似于自催化过程，各个制造Agent 间正向 - 反向交换局部解答的动态迭代过程使得全局问题求解的复杂性成倍增长，有可能达到不可控制的程度。甚至出现混沌,其后果带来了大量的通信和控制的不确定性，造成系统异步(即通信的延迟没有上界)，并由此导致各制造 Agent 常常处于等待，或开环运行状态。特别是，由于信息的不精确和延迟，各个 Agent可能总是跟不上环境信息的变化。因此，这种将全局问题简化为局部控制与调度而带来的系统建模的简单性往往被解决冲突、 协调和为了维护全局优化的一致性而进行的大量信息交互问题所抵消。十、结束语制造业是国家经济和综合国力的基础，被称为“立国之本 ”。而我国的制造工业与发达国家相比，差距很大，主要表现为自主开发能力和技术创新能力薄弱，核心技术、 关键技术仍依赖进口。对此，我国已引起重视，在“九五” 科技规划和15年科技发展规划中，将先进制造技术列为重点发展领域之一。进入 21世纪，经济全球化的进程日益加快，制造业领域的竞争日益加剧，而竞争的核心是先进制造技术。在此环境下，我们只有抓住机遇，迎接挑战，利用先进制造技术改造传统产业，实现技术创新、 机制创新、 管理创新及人才创新，才能实现我国跻身世界制造强国的目标。 未来必然是以高度的集成化和智能化为特征的自动化制造系统，并以部分取代制造 中人的脑 力劳动 为研 究 目标，而 不 同于和 在制造中的应用 也是当代传统制造技术 、新兴计算机技术、人工智能技术与 、等发展的必然结果，亦即在整个制造过程中通过计算机将人的智能活动与智能机器有机融合，以便有效地推广专家的经验知识，从而实现制