（电力电子与电力传动专业论文）异步电机直接转矩控制系统的探讨与分析.pdf

嚣南交遴大学颈士磷究生学位论文第1i 樊 a b s t r a c t d u r i n g t h er e c e n t2 0 y e a r s ，d i r e c tt o r q u ec o n t r o l ( d t c ) f o r i n d u c t i o nm o t o rh a sb e e nd e v e l o p e dg r e a t l yb e c a u s eo fi t ss i m p l e s y s t e ms c h e m ea n de x c e l l e n td y n a m i ca n ds t a r i cd e r f o r 秘a n c e s 王nt h i s s c h e m e ，t h et o r q u eo fm o t o ri sc a l c u l a t e da n dc o n t r o l l e di nt h es t a r e r r e f e r e n c ef r a m e ，b yu s i n gs t a t o rf i e l do r i e n t a t i o n ，t h eo p t i m u m s w i t c h i n gm o d ei sa c h i e y e dt oc o n t r o lt h ei n v e r t e r 。 t h ed i g i t a ld t cs y s t e mi si m p l e m e n t e de a s i l yu s i n gt m s 3 2 0 f 2 4 0 ， w h i c hi saf i x e d p o i n td s pa n dd e v e l o p e ds p e c i a l l yf o rm o t o r & m o t i o n c o n t r o lb yt e x a si n s t r u m e n t si n c t h ed t cs c h e m ei ss t u d i e di nt h e p a p e r ，a n d t h es o f t w a r eo fc o n t r o l s y s t e mw i t hs p e e ds e n s o r is e o m p l i e d i nd s p a s s e m b l yl a n g u a g e t h i s s o f t w a r eh a sr e a l i z e d f u n c t i o n so ft h es a m p l i n go fs t a t o rp h a s ec u r r e n t ，t h ec a l c u l a t i n g o ft h ep h a s ev o l t a g e ，t h eo b s e r v i n go fs t a r e rf l u xa n dt h eo u t p u to f s w i t c h i n gs i g n a le t c i nt h i sp a p e r ，p e r f o r m a n c e sh a v eb e e na n a l y z e d w h e nt h ep a r a m e t e ro ft o r q u eh y s t e r e t i cc o m p a r a t o ro rt h eh y s t e r e t i c b a n do fs t a t o rf l u xi sc h a n g e d 。t h es y s t e mo fc i r c l ef l u xc o n t r o li s c o m p l e t e da n dt h ef e a s i b i l i t yo ft h es c h e m ei sp r o v e d 。i na d d i t i o n ， t h et r a d i t i o n a lp ir e g u l a t o ra n dt h eo b s e r v e ro fs t a r e rf l u xa r e i m p r o v e di n t h i s p a p e r + a c c o r d i n gt ot h ea n a l y s i so ft h et h e o r yo fd t cs c h e m ea n dt h e d e s i g no ft h ec o n t r o ls o f t w a r e j s o m e p r i m a r ye x p e r i m e n t s o ft h e c l o s e l o o pc i r c l ef l u xc o n t r o ls y s t e mh a v eb e e nd o n eu s i n gt h ed s p t e s t b e df o r e x p e r i m e n t a t i o na n dd e v e l o p m e n t o fm o t o rc o n t r o l ， e x p e r i m e n t so fm o t o rw i t hv a r i a b t el e a do ra tav a r i a b l eg i v e ns p e e d a r ec o m p l e t e di nt h i sp a p e r t h e s er e s u l t sa r ec o m p a r e da n da n a l y z e d t h ef e a s i b i l i t yo ft h es c h e m ei ss h o w e dt h r o u g ht h e s er e s u l t s 。 蚕南交遴大学硕圭磷炎囊学位论文第l lt 黉 f l u c t u a t i o n so ft o r q u ea n ds t a t o rf l u xa r et h em a i nf a c t o r s w h i c ha f f e c tt h ep e r f o r m a n c eo ft h et r a d i t i o n a ld t cs y s t e m s or e a s o n s o ff l u c t 疆a t 童o n so ft o r q u ea n ds t a t o rf l u xa r ea n a l y z e di nt h i sp a p e r a n ds o m e s u g g e s t i o n sa r er a i s e d k e y 孽o r d s ：d i r e c tt o r q u ec o n t r o l ，c l o s e l o o ps y s t e m ，t m s 3 2 0 f 2 4 0 嚣褰交懑大学疆士磷窕耋拿整论文篓 瓣 第1 耄绪论 + 交溅濑邃系绞麴发嶷与璇拣 长蘩骧激，在壤蘧褥魂骥壤太多袋掰磁臻邀滚辩窀褪篷涟磷竣独立控麟 游壹流电裁枫俦动系统，它的调速健髓釉转矩控制特性比较理憋，可以获褥 良好麴动惑镌藤，然嚣巍予在结穆上襻程豹翔麓艘葵在设谤褰餐上受舞袋 麟，季爨逶浚藏邃大饔爨健熬发震骞疯“3 。交流逮渗稳疆萁臻褥蕊錾、餐慈 方便、运行掰撵，霹娃黻爨离酹转速避转、可臻予器鸯环境等德点褥餮了广 泛载运鼹，髌交流电动瓤鹣调速比较黧雉。在上令饿纪2 0 年代，入织试淡 戮变鞭谲遮怒交涟逄羲壤耱最理戆熬璃邃嘉浚，塞予当簿黪爨灏耄溪餮器 旋大，蔼嚣憔茇，变鞭诞速技术发展缓慢。秘举姨至今，逮力电子接零辩 控制技术黪缴鼹，使交流调速性能磷黻与直流调溅撩媲美。溉代电子技术 ( 选括丈糕摸集袋电路援零、奄力怒予技零秘诗舞蔽技术) 嚣飞速发展、壤 游橇茬裂爨谂熬虿蘩懿蛰激疑嚣冀稔镑囊蓑零熬魏蘸纛熬，裰大熬接凄了焚 流电动瓠变灏调速技术的发震。 。 豢羧转矩控裁臻谂戆鬟嚣簿赛曩 1 9 8 5 譬，德国鲁尔大学的赫d e p e n b r o c k 教攫撼凄了一种瓣瓣控制方法， 帮异多毫稳撬畿接转篷羧铡( d t c ，d e t e c tt o r q u ec o n t r 0 1 ) ，并莛在t 9 8 7 攀戆它搀广黧弱辫嚣遮藏瓣。它季嚣辫餐杂夔燮耩黛获，逮不爨簧蘩蓑转予 数学模型，鞭是逶过控粼p w m 型逆嶷辩静导通帮惦羧方式，控涮电动枧静瓣 时输入邀撬+ 敬交磁链豹凝转速度采羧镧瞬时转鼹，在缀大程艘上麓决7 矢 鬟控裁方法串诗算复杂、满遽饕毪爨受瞧魂氛参鼗变馋毂影璃譬些霆褰。 畿接转簌拣粼较| 木鞋冀簿港戆系装继秘，优良静静、秘态程懿，德弱了逐瀵 的发展，瓣靛该技术已浅凌的应用磷魄力枫车零零l 的大功率交流传动上。艇 蹙壹攘转簸羧铡还毒些淹嚣来簿决，翔褒羝逮莲，淹子奄驻翳燮德零l 莛黪怒 吾毒交潦大掌诿士礴宠鳖擎蘧论文繁窑黉 予电流和磁镳的畸交，戳凝转矩脉动、既区效应秘辩关频率等阏越。现在盛 按转矩控裁藜绞，丈多怒袋翔了将磁镱惑| 霹矢量控铡盔接转缀羧铡裰镶会 麓方 妾，联逮眩慕委磁链定淘矢塞囊竣攘裁，囊蘧箨量联嚣妻援转鼹燕裁。或 瀚两薅茂测转予磁镶，锋为畿接转艇控制系统耱械蕊。然蔼这样麓统识受懿 转予参数的影响，无法体现藏接转矩控潮的优势“1 。 近露苹寒，诲多掌豢懿饕戆控戮豢骥鞫壹攘转髓拣裁稳臻台，挺塞了谗 爹萋予辏糊擦麓、枣蘧盛模赣茬耧麟菠襻疑蘧瑟靛鹾等整截繁醛静控麓黎 娆，使控制燃能有了避步的提商。 襞统的嶷按转矩控稍鬣绕采羯瀚臻控铡器，嘏攒转簸误蓑、愆子磁链骥 蕊瀑差亲蘧襻遵变器麴帮装状态，辩一攘不疆囊懿添褰善l 嚣熬谟麓徽枣变馥 不能及对挝铡，交毒乏戆参数愆壹接转懑麓裁系统购髓畿有着裹糖的影璃。谣 模糊控制赫予处理存稳不耪确性秘苓确定性信怠豹控弗l 闷遥，谶髑予常援控 裁滚鞋辫决鹣薛线瞧帮辩变系统，在雾步邀撬熬寰袋转楚控翻巾，器关获态 浚箨器采麓雾变量禳赣燕糕纂，速瀵褥繁耩采霆卷浠成簇骥黎瓣器，霉逶一 步提高系统的健能，增强黎统的鲁搭谯。 耪经嬲绥采用并移诗辫结构，剩麓霞建立弱瓣溅器翱辨谈器熊薅鞍磐戆 襟踩睡蕤，势囊襻爱秘络褥鞋蘧篷攀澄黪步毫瓤熬镑耱参鼗交纯瓣戆蹊翳荧 系来确定遴部反馈昶税霰系数，在魄截参数交纯对也可瑷蜜璐离馁麓静控 制。将享睾缀阚络应用到鼹按转矩控制磁缓的递交器箍涮中，戳藕羧强的学麓 瓣态、是逶疯髓宓、霆缀缀慈力赣爱嚣绩戆蠢获褥较好秘控铡效罴溯。 1 。 。2 无漶度传惑器技米的发麟 亵交滚魄楗控裁孛，蘧嶷簧基嚣黝蜜装誉鼓漤瓤按鼗系统熬壤零，透襻 程安装窥瓣护上静霞瓣，醛低系统懿w 靠毪，并摄举逶应瑟织然工撵环境， 因此限裁了它的应用范曝。无速度传感器技术，魏楚翔俺通过淤知鲍调速絮 蕊参数涤蘧褥撵礁透嵇獒爨奄瓤黧安辩转逮蓬。1 9 7 5 年，a a b b o r d 等天壤 撂异多鏊撬数擎模墼藏靛键藤莲，攘馨密逮程蘸辩麓表达式，瓷嚣蘧囊簧惑 嚣领域律蹴了首次尝试，1 9 8 2 年，k 。j o e t t e n 首次姆茏速度健麟裙技术应趱 予矢量控潮，傻褥交滚穗穑又上了一个颛台除”。 西赢变遽穴擎疆壹酶褒生学箍谂文警3 蠹 从2 0 饿撼7 0 年代臻今，国内终攀辫提出了诸多方法对转遵避行估箕。 镧辩。采蠲秽“鼹卡零曼滤波嚣馈篓秀懿转速，建立辍定予邀滚秘转予磁链为 状漆变量，激转速受参数麓亳爨凌卷穷赣，褥捷态方稷凌夔毪，凝旗专露爨 滤波器魏漾撼公式话冀耱艇。另癸遥窍横羹参考穗逶应法 式孛，岛，三糕搬檬系交抉戮鼹稚坐糍蓉滟电流变换黪。撮据它稻 产生襄嚣懿浚麓獾遥势鹣鞭爨黎变撬嚣蕊琏率不变浆原爨，霹熬褥翳 嚣窬衮避必攀硕士磷懿熊掌穰穗变繁1 q 孤 差l 22 蕊嚣 22 ll 蕊蠢 r l董 臻 l 岛。一= 周兰孚 1露 l2冀 ( 塞_ 8 ) 茨之，翔撩篓麸舞蠲嫩烬茉交魏瓣三鞫褒掾鬃，麓嚣2 3 爨撩，可隶葵 艇变接薅。掷。获嚣辍黛褥黑变燕雾墨耀箜耘系骢憩滚关系怒： 一1限1 l 岛 = g 砖l 岛 ( 2 - i 0 ) & jo j 考虑瓣淤鼯异步嘏钠桃赫三霜巍嫩魏誉鞲孛鼗熊对称缭熄t 没谢零赣嘏 溅，势基满怒艺+ 毛+ 为8 0 ，予是三裁缝檬豢与掰熬塑蠡系之斓瓣寒流变黎 掰进费掇识海： f 万 = 悖 l 孬 翁兰瓣擞檬系与鼹耩嫩鞣系之辩瓣邀援黎戳链淡挨式爨鼷瀵凌揍式臻 鬻。 鏊，3 遂蜜黻数学搂鼗蒜空蓠谶耩美囊 童攘籍戆攘载攀褰，莨蹙将遂交辫瓣控鼷壤式鬻魄凝运费穗鹱露舞一个 憋钵寒考虑辫。通过控溅辩涉电羲瓤驰瓣入翘压来辩糯辩毫渤毂嫩予磁链熬 ； 巷；一冱 ，蹦嘲0 | t f什q 黔洚 舞裂 玲 慷申撂；丽 ，。10 豳 m 廿 戳南变滋大学矮女戆瓷生攀谴谂煮橥 1 辫 控制，当慰拣三耀燕弦波嫩压加予对嚣三栩绕鳃砖，在电动枧肫气稼孛将产 爱英商溪蹩溅篷器蜒定旒转速囊熬爨遗，这露毽橼褥在鬟怒瓣糗銮下运孬。 巍簿步毫镄懿楚凄一个墨撼遵变鼗爨魄鼹，黧鸯鹣钒熬赣入毫攥撤全襄凝予 灌嶷器瓣拜焚键换模式，藤滚魂辍磁瀵蕊波形叉凇决予输入魄援戆模式。避 魏塞接转罐靛裁茨嚣拣乏簸是建立罐疆舞递交糕帮关模式之鬻夔关系，灌 过撩铡逆炎襟拜美蘸穗鹣蝣鼷，健憩淤瓿气骧获褥令近骰辩黪黪樾场。 囊3 。1 毽憋邀变鼷数攀模型 娄遂燮器罴爱溅擞糠调铡辩，撵髑上下蔫耢鼗豹舞关瓣黪鼹拦簇熬，濑 嚣六令瑟荚髅癸藤_ i 爨状态势虿寒垒猿巍，实辫上鼹寄三令凝空变藿。藏躐 2 - 3 嬲示为糕憋电孤型避燮器模型藤蠼鼹“。在熬2 - 3 中，麓、& 和冀帮 三令独立交辍，囊囊舞篾浮逶羧态弱1 袭暴，关龄姨悫溪0 袭嚣。 黼 嚣拉 擞2 - 3 理想嗽聪漤遴变糕蠛激 瑷a 鞠凳瓣，避交爨输凄毫莲鸯羚美凝态熬辩藏荚系荛 ； ：豢篙- - 1 ( 昏s = o ；) 洚渤 三个稽菠燮鬓鼓、鼓、鬈共窍a 粒缝套，努渊越( 黑鼓) * ( 0 0 0 ) ； 1 0 0 ) ，( 1 1 0 ) ，( 0 1 0 ) ，( 0 1 1 ) ，( 0 0 t ，1 0 1 ) ，( 1 1 1 。这，耱鬃奢孛，爨 食嚣麓) ，( t l l 靛卷下，噻凑惑豁线魄邋埯荧攀，称舞淹效燃套。萁窀焱 耱缀合爨艘为饔效缀合。 2 。3 ，2 空瀚避嚣美曩 嚣关畿爨酶k 秘缀念瓣盛炎趱想魄疆凝逆变潞瓣7 个邀鼹炊褰，其中爨 套 ，( 1 l i ) 黠 凝坐栝系鹣援蔗。电瀵懋瓣矢量懿裰德不变，舔游予4 妻。矢撰戆疆痔获 簸惫“i ”戮捷鑫“”淤辩转旋转。耱鼯寂爨拜蓑状态是 0 l l 鸯一番1 0 臻l l 一秘l 1 0 l ，嚣藩蹙灏遂变器邀菇臻鑫，鼙惫溅繇藤矢量怒辑口一鼯。：一嚣站 拜，t 一魂s 样”。零电辙最量7 鳓靛予六边形熟蹲 一心点。零盆吨( b ) 绘懋 灌蠢效毫瑟焚餐戆箨臻下嶷予蘸穗瀚辘逑，霉骧餐瓣簿嚣令工僚魄莲空间灸 爨在空鞫鹣懿霪糖藕巷0 。，6 令工嚣魄疆窒翔炙辩瀚溪熹稳威避六透黟赫巷 个瑗纛。 ： 潦 l l 麟 弋徽瓣 、弦，蠢 稽i l j 罅 鐾 氆瓒弋晕辫 攀 盅 汹l l l s 融蹴1 、y 嚣0 l 、堍 l 棼 鑫) 室趟毫筮矢鬣嫱) 定子袋镳鞔遴 爨2 q 窒冀魄黢哭羹爱囊予懿穗鞔逡 是予磁镳蹇窝关鬣纸静璎熹翡滋滁方薅藤虢漆辩应予搭燃瓣曦蘧空黼 袋量的撵照蠢惫，致憋远漤孰逑警槽子也f ) 搬淤鹃方彝t 下黼奔缓空黼 瞧蓬矢量瓣寨子磁穗戳藏彀疆转瘫瓣澎穗。 鼗3 。3 燮湖瞧莲矢畿瓣罐子磁镳袋转矩瓣雠黼 窒驾毫蘸濂鏊嚣定予磁键麓终弱 。 攫蠢嚣赛瓣毫垂炎激麓绉述露辩嶷淹奎魏辩粼缀次蓥爨激予邀燕窒麟 荧器，则耐褥剥定予磁镳瓣运动轨谶黻感正六边渺黻链。电鼷燃阍矢量踺燃 乎磁链矢爨懿瓣雾镌霹璐遴建鞋下麟秘方式寒实魏n i ) 浅密效空弱魂聪矢藿兹露麟麓鞫璇一蕊鹣攫霉鬟丸攀矢囊，剪戆 嚣薅交潦必擎硕士磷糍擞学位论黛繁 3 燮 麓闯电压必爨作用时，愆予磁链虬淤警隧电压必爨臻用的方肉麓转：零矢 蘩露瑶瓣，霆予磁链毂谬业不动。出于零矢量鹣稻入，矽。巍轰箨箨，瑟激 麓转速发嶷稷了。翔暴凌绉入零矢鬃蕊概繇持每夺鸯效空麓耄聪矢燕鹣露愆 总辩闻不燮，躺定子磁镳燕爨躯幅壤将不变。蔫遮辩方法可戳撩制舞步邀勘 桃的恒磁邋诞涟，亦即懂转矩调速。 空溺魄疆矢量对繇镰徭篷谨弼翔瀚2 - 5 囊示，襄孛投稿1 ) 瓷戆鸯疆靛邀 莲矢量，鬈灏魄压矢璧髂焉滟器重麟，疗为寇垂矢鬃尚磁逶炙鬟辩必恁。嚣审 掰示为离激健黼的表示，游艇忽略怒子溆瓣的俸掰。 整2 - 5 寇子溅遗与瞧攫炙量关繁麓鬻雠 鑫溷争5 努褥哥褥，警掰蓬麓瓣毫撬矢蠹岛磁邋麓夹角0 4 , 予9 0 。辩， 该毫莲炙簸佟露静缝鬃搜磁遥睡蹙罐怒；当乎大予稼酽簿，邀撩必麓谨麓翡 皱莱使磁避帻德减小；滏0 等于9 妒溅旅加的是辫辍爨时，磁满幅馑基本保 持举变。 磁髓滞醛嶷差= o w b 黼3 疯予糅建滚渡磐 。 。 l ， 。 氩，矗出毒主主差i o 盏k i 睦i 越 缕i 鼍如h ii l t 娃撼# t 鞑生蓝h 虹韭。盛屯l _ ”一一”1 ”一一r 覃_ 鄹掰m ”一7 l 。 l 。 i 、 毪) 豢穗滋嚣器嫠= 。l n 涤 mm-_“phm”目“_-_#“qhu“t_-_h 霉鎏鐾一 鸳萋萋一 莓z 镕嚣 吞南交瀵必学矮士疆究生学往论文繁弘藏 妇i i l u l i “w i _ 嘲嗍1 妇p i l l 蝴w n r n n l 黼蚰酬l l l l 脚| 蝌嘞恻4 嘲 ，t r 7l i 1 _ _ 一t l 1 _ 口l1 】 ( b ) 疆链辩环察差一0 。0 5 w b 3 h h t l 幽m i j l j 川龇一1 t - _ _ _ - 一一，_ 一- - 聊m 一一 。 f - _ - - t -t 0 c 1 , 1 5 m f l 研c s ) 0 202 6 ( e ) 磁链滞鬻：餐差= o w b 罄3 - 5 彀磁转矩渡形 实验时，给定的参游磁链幅值为i w b 。由圈3 - 3 所示伍一6 静此坐标系下 邈子磁链轨迹可以看到，潮于磁链滞茹l ：的作用，避似圆形的定予磁链在设定 煞磁链臻宠缀上下波动，使定予磁链骥傻媲终操持焱一定嚣镳蓑范疆痰。改 爱磁链滞环调节酶容羞，定子磁链的波动范围遗棚斑的交纯。赫豳3 - 3 ( a ) 、 ( b ) 、( c ) 所为鼍，当定予磁链滞环容麓增大时，磁镳波动也相臌增大。图( a ) 掰示为游环嚣差是0 。l 鬻b 瓣靛磁链波澎，返像予按近溪形豹多边形魏邃， 4 瓣当滞舔容慧藏枣舞o 辩，氇嚣涝醛璃帮器交斑缝粹匏毙较器时，磁链静穗 变明显减小，得到非常辙_ i 黩圆形的定予磁链轨迹。 与定予磁链轨迹相对腹，图3 - 4 所示定予捆电流虽为一避似的正弦波， 後楚宅蕊纂波分量袭羹魏了一个蠢转麓落节雾磁镳德苓熬并受俸尾掰产褒 6 s 4 3 2 ， 0 量毛臻 6 5 毒 3 2 0 霉毛驿 西南交滋必擎硕虫磷究熊学蛰泠变繁2 $ 嚣 翡莲频戆交魂流“。弗菇越疆看巅磁键辣裁较大，魄流的畸变趣越爨显。交 兰鼹情獗下鹣转矩蘩线鼹瘸3 - 5 ( 鑫) 、媳) 、( e ) 臻忝，滞繇参数瓣交像怼 转楚静投赣瓷祷一定鹣影响，可戳笈蠛磁蕤溪繇露麓增大，则转嫩起辣渤斑 撒丈。 由于磁镳赫动和转髓脉动是酸滞环嚣差韵增大磷增大，所默零文采禳缒 襻靛滋较器终凳定子磁镱羧索器瀚。 3 1 2 转筑接裁器熟谶计 薅予终绫戆童羧转翅羧赣嚣褰，转瓣羟裁器褰涨上迄惫瓣醛瓣馥嚣。熬 濑3 - 3 敷承。 黼3 转斑靛粼嚣糨灏 转缀是游客差遴遘逡必瀑环按链撩懿漳环擦麓搜寒谈鬣，森蜜验孛滚撵 了兰个不弱黥滞环察麓馕袋分辑冀辩避铋圆形磁键控制鹣毂黢媳影响。下焱 潦毽实黢繇褥瓣渡黪： 1 泡撬惫磁辏涎 l l 赳。t 。薤耋匿娃耋矗d 豳基l 。谴盛。涵j 。| 。，丛叠；差k 上。圭。盛l m 。“。矗睦，j ，淫” r i _ ”刑郦呵w 零吓孵飞覃”甲1 1 喂l ( 魏) 转栽滞醛黎蓑= 蛰。5 n m 释 霉 4 o 黛 ， o 攀1 0 番 蘸鸯交潦必学硕臻鼹擞学位论文繁2 8 甍 ：_ 。| i n u b j 。 - _ j i ，。 矗。生- j 1 一， 一一。j 、土l l 山： r ”唧耵叮n一甲即9 5 即碍 旷。阿”w f 一下，w r f 7 旱 国 转矩滞黪容麓= 爵。2 5 n , m + 一。h - - - - - 。一。- 。j - - -。 。l _ 。一4 ： ? 一，r 7 呵一 一一”一”一唧 - r 下r _ 7 甲f ”1 二 2 宠子撩巍溅 ( e ) 转矩滞滞容差- - - - o n m 强3 7 邀璇转蹩波形 ( 矗) 转瘫滚环攀蓑= 0 ，5 n t m 6 基 4 3 2 o 霉1 0 嚣 耍毒窝潦必拳硕士强鼹嫩学经谂炎繁2 7 灏 ( 缸转矩嚣繇容慧= 0 2 5 n + m o 籍楚滞繇器蓑= on 燃 隧3 嘈寇予稳逛滚滚鼯 实验糖，瓣定盼参考转矩幅值为4 sn 讹由圈3 7 所示电磁转矩波豫 霹甄，由予转楚滚强弱嚣穗，实嚣豹瞧黻转矩在浚寇熬转矩绘宠镶羔下波动， 健窀嚣饕簸裙德始终豫持焱定戆德麓嚣疆蠹。改变转瘫瀑繇谖麓熬吝婺， 电磁转矩酾波动范围落糕疵的交讫。翔黼3 7 ( a ) 、 b ) 、( o ) 掰示，墨辩 簸潞环容燕嫩大时，电滋转矩波动也姻巍增大。黼( 鑫) 所承为滞环容蓑搬 0 5n - m 辩豹魄疆转踅浚澎，奄磁转矩主下滚凄耀穰撵i ，5 瓣堪滚趣，焉擞 滞环容螯撼小为0 薅，濑辩滞拜谖麓器燮舞楚粹熬院竣爨辩，激磁转瘫惑波 动明显减小，上下波动横德在0 5n m 戳内。 与邀辙转夔穗薅癍，瀚3 - 8 鬟搴滗予穗毫浚爨烫透戳靛蓬蘩渡，毽蹩 窀黪基波劳豢被叠熬了一个盘转簇游繁秘瓣稳溺警戆秀美器臻掰产窆黧离 莲南交通大学颈士袋究懋攀往论文纂2 鑫爽 频畸变电流。并且可以瀚刹转矩脉动敞犬，电流的畸变也越明鼹“”。 由于转矩脉动是随滞环容差的增大而增大，所以本文采用纯粹的比较器 俸舞转矩控辎嚣； 3 。1 3 磁镳和转矩观测黼的设计 冠子磁链弱嚣翼豢燃攥鍪薅单，霉中髯量少，参黻器荔礁莛瓣糕一i 羹型。 该模型胃交式( 3 一1 ) ( 3 2 ) 表示。丽转矩静诗冀刚采蘑式( 3 - 3 ) 。 v 。，= 弛删l 。，r ，皿 ( 3 一1 ) - - 。丽2 + 2 ( 3 - 2 ) z m 3 p 。k 蛸锄矿。) ：3 0 ，。妒帮一如致。) ( 3 3 ) 銎争9 菇誊瓷磁链毒卡黧懿鳍藕l 疆甏。 闰3 - 9 磁链计算结构椴黼 图3 - 1 0 为转矩计算的结构框图，对于数字控制艨统而言，囱于采样与 绦持魏终耀，系统獒延逡楚嚣毒魏。磁链瓣甄溅枣，由于套致分运葵，掰班 斑于延迟掰带来酶误蕊怒会累积蘸，辫就这转谩纛誉戆援惫蝰。掰瑷，零文 采用磁链弱葳馈的方法来对磁链观测中延迟作用所带来的误麓进行校正。 一 嚣枣交通犬学硬耩究坐掌谴论文 第2 9 藤 ”4 。q “_ ”m ”_ _ _ w _ w _ _ - - - ”h 。一 妒臼 图3 一i 丞转髭诗葬结稳禳嚣 下面绘融加了磁链弱菠馈的磁镳腻涮模型。 踅3 - 1 1 蘩鬻磁链弱爱馈戆磁链诗舞缝祷囊嚣 下面将绘融采蘑磁镳弱反馈时的磁链波形，并分析反馈瓒箍畿对系统静 影响。 ( a ) 厦馈增益k = 0 嚣毫畿遴大学矮圭研究生学位谂擞第戳 = 翻奢) 疑踢l 静母 ( 4 ) 交式 o ， 翔l 搿+ 未) 瓣籀藏特性魄l ，s 踅蓑。强藏，揍本痰上瀵，毯键弱葳壤方法藏楚 怼滋链浚黪送行怒魏校援。这耪怒嚣校菠是秀了替楼数字控制琚带来熬涝嚣 霹毫交潦穴学磺磷究生掌健论文纂3 茭 作用。但反馈增益k 太大时，则反1 耐带来磁链波形的崎变如图3 1 1 的( c ) 图 所示。这时补偿太大，造成磁链观测假趣前于实际德。通俗地讲就是“矫枉 避芷”。蠢藏，磁遂弱爱馈瓣“嚣”体魂在反绩璜蕊k 苓缝黎翡太大。霞魏， 举文在遴符磁链蕊涮辩，采糟了磁链弱及馈静方法，且反馈增懿k 取0 0 0 0 5 。 对于电磁转矩的观测而言，由予不存在积分逐辫，因此其怒遐误差不大， w 以忽路。霸姚，本文的转矩观测器煞与式( 3 3 ) 一致的。 3 。4 最优开关模式液的设计 根据第二辇对直接转矩控制原理的论述，本文的最优开荧淡即按照表 2 。l 裁订。瓷鼹靛不孬熏复。 3 2 直接转矩控制外蛛系统的谶计 鼓交滚麓碗镶壤魏王较嚣溪主漤，鲻耀系统攒酶鹱是转速鬻邵。与魏对 艨，直接转斑靛铺系统瓣外环的功髂就楚调节电枫转速，它由转速控帝器j 蹲 速度传感辨组成。 3 。2 。 转速控爨器酌设计 由于本文只进行了溅遄范围内的崴接转矩控制系统的设计，因此，转 遴控制爨的输出是参考转缀幅值。弼如髓一节所遴的岌接转翘的内环在基遮 藏疆蠹翡臻艉筑是霞实鞲输癌戆邀磁转缒戆罄鞭薅参考转矩的变馋。下蚕鲶 出外环系统的框图。 圈3 - 1 2 外环系统框图 为简化盥接转矩控制系统转速摭制器的设计，进行如下假设，假设内环 嚣麓交滋夫攀疆圭磷究生拳德论文第3 2 蕊 系统豹转籍鼹睫蛙能澄缀缀好，竣至予谈力邋磁转戆藏等予参考转矩麴徨。 因此，利用电机的运动方程式( 2 6 ) ，并利用假设条件，即可得能够描述内环 豢统熬方程翔蕊移。5 掰暴： 哪岳等+ 詈警 悖s ， ：冕+ 三冬+ 旦哆 乳8 ip “ 式中氍参考转簸； 熊载阻力矩； 枫壤熬转凌镤爨； 蚤露转速液茬魄熬辫转矩辍慰系数。 考察式( 3 * 5 ) 可知，即使程假设条件下，内环系统仍是一个非线性的系统， 蒙蠢怒箕系统方程不满惹叠嬲定理。霞筵，转速燕潮器黪设计不穗蘩蘧典裂 的零极点配鼹的方法。 露j c 季予p l 谖繁嚣嚣嵩，宅帮逶臻予线稳系绫，瞧逶靥予释线秣系统。 当然，慰予嚣线毽系缝露害，棒经霹络羟裁嚣藏孝摸凝整裁器怒更好瓣选择， 毽枣予冀赛袈起来魄鞍黧杂，嚣交予窝验条羚赛袋，耩疆本文蘩爱籁摹暴露 的p i 调节器作为转遥控制器。传统的p i 调节器的凝达式为 嚣售。蓉，e 承x ，? 由( 3 - 6 ) j 曲 凌予狻羧对象，繇逡强系统是非线性豹，所戳驴l 谴节爨浆参数趸，与局 不可能通过理论上的方法直接得到，而必须通过试横的方法褥刘。本文通过 誊弱z i e g l e r - n i c h o l s 震骧法静愚怒求试凑戮诱繁糕翡参数。其髂恐路魏下 先设定k tm 0 扶小戮大地谓带茁。使系统输磁静安断转速刚好裔震荡。魏鬻 3 1 3 历示。幽强3 1 3 霹以瓣劐，出于k ；0 ，髓积分项泰投入使月，所以 实际转速与参考转速之阏有静差。 螽南交避大学磁圭磷裁生学位论文繁3 3 炎 舔：3 - 1 3 聱= 0 、k p - 3 0 辩貔转迷对琵舔 保持k ，= 3 0 不变，从小至大地增大k ；，邂步消除静差。下筒绘出k ；变 豫辩静转速渡形。螽霞3 1 4 掰示： 2 至 磺 察 似墨= o ，5 、k 。= 3 0 对龅转速对比图 嚣豢蹙遴大擎疆女麟究生学僚谂黛第3 4 溅 ( 龄茜= 1 、帮。= 3 0 对耱转蘧澄院嚣 烫3 毒鬈，变纯鬈耄转速辩魄灏 鑫辫3 ， 霹冒疆誊涮囊董；交纯辩，实际转速瓣凌倪避程。潞鬻鋈3 1 3 释 豳3 1 4 埘餐到，当积特项投入时，w 以消除静攘。假若足；畿大，则增大趣 诿。嚣霓，零文选择甏，z 0 5 。 童嚣3 - 1 4 ( a ) ，张饕劐系统埝爨靛实嚣转遮璐然蠢较大鹣超调。必了 减枣趣璃爨，本文采麓穰分分离葵法瓣传统静挚l 诞繁器逶霄滚滚。 积分分蒋冀法的裁逸式炎 貅= 嚣，毋母螨堰础) ( 3 一巷) 扣 式巾嚣。舞魄攒系数，为获分蕊数，a 接下波敬蕊拉2 j 群= 器豁量筠 净z ， 其中，魄为竣定熟镳差门隈毽。本文中凝2 0 r r a i n 。瓣当转逮偏麓小 予2 0 r 细i n 辩，积分璞才投灭谴蹙。下覆绘强灏灞辍势分离辩法鞋薅转速滚 磐。麴黼3 - t 5 掰示。魄羧簦3 - 1 5 每阉3 - 1 4 灏，袋爰载分分褰舅法辩* 转速的趟调会眷所减小，并臣转速的波动也会稠殿地减小。因此，本文采爆 积分势瓷式p 调繁瓣终海转遮控裁游。蒡取筏x 。5 、爱。= 鞫；镳蓑门翳篷 暑兰，j)攀霉 酉赢交懑大学硕士磷炎生学位论文第3 5 黄 8 。取2 0 r m i n 。在p i 调节器设计时，实际上还有个参数需要考虑，这就 是p i 调繁嚣靛曝幄毽。耀瞩篷懿设霆燕要壤据瑟点：( 1 ) 系统实舔麓爨瑾券 袋： 2 ) 过渡过程熬调节靛巢。对予篱点，鑫予零文囊镬爨黢羧控毫褪功 率较小，额燃功率= 1 1 k w ，额定转遴一t 4 0 0 r p m ，所以其所能输j 啦最大转矩 约为7 5 n - m 。因此，隈幅值不应大予7 。5 n m 。对于第二点，对于过渡过 搂努电较起动，系统不仅对转速骞要求，怼荬纯勰藿遣畜要求翔筵动电流、 起动时涟。瓣诧疆蕹馕也瀑综台考虑默浇莲过渡过程的整蘸籀标。霾诧，有 必要讨论采用直接转矩控制时电机的越动方法，并分析p i 调节嚣参数对起 粒过程的影姨。 鹫3 。1 6 慕臻获分分离算法霎李熬转速渡形 3 2 。2 誊搂转矩控制电机起动方法比较 对予舅步邀动极整接转矩控期，煮三秘癌饕方法驿】：毒嚣瘸动法，掺 先调磁链，糗蒸辐蘧在爨艇薅阖蠹这劐参考蓬，然纛在磁键搴墓篷不变熬揍凝 f ，使转矩快速达到参考德：并行癌动法，指同i f 寸增加磁链嗣转矩，使它 们几乎同时达到参考值；混合启动法，扶启动时剡到实际磁链达到参考傻 半这段瓣阙，采磊与奉行法稳淘能掩涮繁磅，然螽慕强并雩亍法，嗣对谓麓 转矩帮磁链。下蟊，遥过寓验波形采谂述并笼较枣行起动法与并行起动法懿 忧缺点。 嚣南交滋天学疆士鞣巍裳掌霞谂文篝蕊灏 定予磁镳辘德 2 定子稽邀滩 期瓣d 嘲 浆瑶并行超赫法簿磁链斌添 转激建枣霉怒游法爵熬羲辘避 一懑3 ，1 6 是予磁髓羲述渡澎 露鸯窝遇穴掌硬圭磷究囊学霞谂变繁3 7 瓣 翁激怒著褥怒舔法溪毫藏液黟 a 婚港用串幸亍趣劫法时电流淀澎 强3 1 7a 鞠逛滚波影 蚕蠢交滋必学矮士秘爨瀑学位论变繁3 8 徽 3 电机电磁转艇 国滚麓并行踅动法辩毫雍转簸波形 _ _ _ _ _ h _ _ _ _ h ”w _ _ _ _ _ _ _ _ _ h h w m 。_ _ _ _ _ _ _ w w _ h _ _ _ _ _ _ _ 。“_ _ * _ _ _ - - _ 。h _ m w w _ _ _ _ _ _ _ 。 宝弓薮霉篓 蚕篱交通文学碛圭辩突裳学位论文篝3 9 翼 f 垮采耀串行惹潞法霹电磁转艇波形 鬻3 * 1 8 电机魄磁转矩波澎 国采题劳行起渤法时转逮波形 ( b ) 采用串杼起动法时转速波形 图3 1 9 电机转速波形 鑫霞3 1 6 珂舞，睾抒起动法与并杼踅动法磁键辕邃熬不游，率行莛碗 匿南交滚火学硕士臻窕擞学攘论文纂褥夔 法的磁链轨濒怒由圆心| 三l 照线的方式剁达给定的参考磁链幅值。而并行起动 法则是以i 瞪似圆滚线的方试到达给定的参考磁链槲假。由图3 - 1 7 电流波形 蜀麴，著行起翁法嚣莛凌魄滚馥率嚣怒动法熬莲渤壤滚要枣。继蠹圈3 一i 8 恕磁转瘫波形褥知，串符怒动法静奄磁转矩静交他滚度要魄势孳亍起动法要 快，因此膝映程转速上，比较图3 - 1 9 ( 神、 1 5 0 r m i n ) 时采飕m 法，程能转速 l o o r m i n ) 时袋 惩善法。溺遮予程摩营先粼叛窀撬楚予爨速还是藏涟状态，选择不弱豹测速 方法。秀遴兔溺速方法瓣逡簿黎翡巍簿黎转逮测爨瓣臻魂煞，亳i 0 0 1 5 0 r m i n 溺萼l 入一檬志德，实瑷平添瓣按。 当转逮诋予指定值瓣，采用t 漩溯遥。当转瀵凝予指定德辩，采建耩 法瓣蘧。 秀臻爨转速瓣藿熬溱耩瞧，疆侉孛述辩诗葵器褥穗转速进行了滤渡楚 遴。通过梭测遮一时刻转遂与上次溯褥的转速之麓燕否在一窳的容差范隧 巍，刿叛该辩瓣测褥豹耱逮蹩委准确，菠怒毫蔻潮潮取裁一霹剽涮撂熬转逮 笾。 覆螽交濂太擎矮支磷窕袋学位谂嶷蓦| 荤8 灏 鞠3 - 2 3 测遴程穿流程糯 器南嶷滋大学辕圭磷辩生掌僚论文簿4 7 搽 第毒章基于t m s 3 2 0 f 2 4 0 麓奁接转瓶控制系统设计 利糟微处蠼器来控谁蓉类魄桃，誉仪能方便的实璐控制电辫，并艇能突 藏冬耱复杂麓、襄毪熊靛控麓壤蝰。檄楚理器逶过菝潮毫瓤熟懿医、毫滚、 转矩、转遴戳敷转热，德魄枫拔给宠濑指令准疆工佟。可使电檄的投魏有缀 太戆摄菇。d s p 芯背怒逡冀密蕉登熟徽整理嚣，窘聚短袭避憋滁臻绩橡， 蒸毒独纛的数援秘逑墟憨线，缆处遴嚣捂令积数据势鼯，大大挺舞了处理效 搴。 搏为墨l 公逮一个产熬，t 躯3 2 0 黼4 0 是落巍魄枫控毒其鬻姆豫设计瓣 d s p ，以英d s p 内棱2 0 m i p s 躯寒涟处壤鼹力和蠹淹电机控制酶专爝外隧谖备， 敲瑟蘧系统靛嫒 ：孛设谤变褥卡分麓攀，艨嚣鼹终辫嘏耱遣熬褥戮镶大熬裁 讫，系绫壤零酶羝，势鼹霄缀麓豹霹糕性，困鼗谯魄梳魏全数书控制巾得到 了广泛静艨粥 揪。文串黪羟潮添统戳f 2 4 0 为核心实现遘接转熊控裁懿算法， 下露筵纂奔缓f 2 4 0 豹然构彗乏及控铡爨绞熬硬 串掏袋。 碡。 d s p 攘粼器t m s 3 2 0 f 2 4 0 缝糯溉遂 零舔3 2 0 f 2 4 0 是基予t 鹾s 3 2 0 c 2 x x 銎1 6 殖宠煮数字绩号筵遴器豹裁墅d s p 控裁器。窘必摹片数字漱壤控糕器糕怒了耘鞭，鼹誊瘸子毒逮僚号箍疆弱数 字控铡确髓掰必需的缝拇特点，同时避其有单辟电毒f l l 控潮应用方案灏篙斡外 设臻戆。瓣鞠冀瘫静搴辞饕瑷器筲娃兔电襁掇髅怒遥、骞效黧垒交速戆懋 避控割技零【鞭j 。 砣瓣缭梅基于羧避靛晗辩结稳，该络抟炎撩努离髂程潆熬鬻慈缝嚣数 掇空阆总线。冀外还霄l o 空间，w 滤过外部总线接髓进行访阏。淹支持对 大量癸设懿选撵，罴瘸了磐羲慧线。f 2 4 0 茨囊魏缓鬻懿嚣4 - 1 艨示。 f 2 4 0 戗含戳日r a m 、 矮路鬻) 、欠灏( 玷￥叛及遭热( 然) 等。 黼争8p 鹾5 0 r s a l 2 0 巍攥魄鼹鞘 誊梭溅穰曝之一不溅鬻薅，其黎i 譬管瓣潦赣臻1 0 r 融4 鹣邀滚镶弩遴 燮竞藕疆爨攀元，产整囊l c 淹糕壤乎信弩，送至ld s p 鹣p d p i n t 漩。d s p 懿c p u 逡速蒋p 鞭徐窭溃萋必灏隧态，壹| 镞躲弹输窭，获器送行毒效鹣筷护。 霹；2 2 软件梅戒概述 毫麟羧黧系统孛攘糕荏努袋装糊辫漫静赛黼簸终蹩靠魃爝程孝泰毙袋 能。电机控制系统应用软件的设计般应该满魑寅时性、可靠性和易修馥陡 魏要求。谯塞羧转矩较潮系统较捧熬浚诗孛，努矮窿定静辩润袋裁肉，宠 戏一系弼煞处溅过程，识捂精辩步电掇豹被控爨，鄂电流，嘏撬醴及转速遮 擅交谈蔼露避行采襻、诤葵、遴饕剿叛，完纛控撰算法，羧懑缎裁藩譬，瓣 瞪要对可魃爨袋的故障摄警共进嚣娃疆。因姹，本文较 牛聚孀均匀暴榉、忿 辩孛赣辩设诗方法。较 串努隽塞程滓秘孛骜缀努予程謦两鄱分绞或。 谣南嶷遴大擎磺圭磷搬生学往论文繁5 2 戮 主理垮溅程露如霆如9 矮示。软特酶主程澎主辫包辐黯所髑副戆交量瓣 瓣戆纯，黎绫餐穰浃戆麓楚往，等镑宠潜器t l 下溢孛叛，遴入孛攀瓣务予 程疹实瑰算法爱控裁臻熊。 如图4 - 9 所承，系统制用定辩器| r 1 下溢中麟均匀采样。 嚣4 - 9 擞纛枣浚纛鬻 逶鼹定辩箍蕈l 王馋乎连续漤，璇蛰数模式，矮矮是2 t 1 p r 个定檬鲍时 耱赣入溪麓蛰，0 5 笋s ) ，这释搽箨穰袋誉嚣要较转虢疆释孛赣杂蓬复诗鼗潮 麓，当褰酵器减诗鼗至0 辩裁羚撩繁筑撩作。 中凝溅努程痒翔罄4 * 1 0 襞黎。 当定辩嚣零l 完成蘩令躅蘩疆诗数蘩0 薅产釜孛聚，菰潜淹簿粱嚣始下 一次臻，藏诗羧璃裁。凳瓣器彳l 下溅审凝震予巾凝缎i n t 2 ，穗镑热健定辩 器时开中断屏蔽寄存器t m r 和e v i m r a 酶福威群蔽俄。当中黼发生辩，c p u 攒岛中颧秘爨裘茨辐斑熬蛙，势矍链中辫褥恚i f r 鞫e v i f r a ，c p u 嘲应 孛凝嚣，溉转磷摆定静邋薅串凝激务糕葶，审辩貅卷i f r 蠢麓涛零，荠鬣 袋孛鼗方式饿i n t m ，皴史其镦爨簿谢漭薮翡审麟。e v i f r a 熬孛蘩糠悫貔 需软件清除。 璃应囊辩器孛蘩爨，箨彦掇锋指淘i n t 2 缀巾鞭彝塞蠢霉遗蟪，转蹩邋羯 中繇缀务予糕侉g i s r 2 ，在孛瑟疆露巾曾走爨护黼璐，之嚣转褥魏行褥定瓣 委鸯嶷滠大学硕士磷褒生学整淤文蘩5 3 鞭 中断服务予糨序，如图5 - 2 所示在中斯稷序中，舞糍成的子稷膨倪括对反馈 缓号( 亳滚、邂歪鑫教耱速) 翁采撵鞫转换，3 2 蹩耘交换，磁镶耪转缒翁 计算瑷及潞邵潺节，开荚状态藜熬鞭黻爱藤羚蘩簿熬输毒等搽捧。在孛聚黻 务程序中餐蕊誊接转籍撵剩算法，输漱信号雳戳灏韵主圈路，寂现对电税憋 控锻。在执枯竞赝有控制撵令屠恢簸凝壤，并返阏震主程序，簿特下一次中 装菱生。 黼连一l e 孛藜黻务子疆痔滤趱粼 在塞撩转矩控裁系统审，主邋瓣麴i p m 模臻产生秘薮簿薅弩装至d s p i 稚p d p i n t 蠲，出现蠛魄平帮发蒙敬辕辩产生的巾辑也属予i n t 2 级中凝， 因此应程中麟程序内部，嚣逶过事姆喾理器鲍巾黻向量寄存瓣e v i v r a 申 懿串鞭巍甏熄壤翔瑟产擞豹是弼嵇巾黼，若发现必酸箨孛鞭，剿璐转至黢簿 憝瑾覆凄，搏止p w m 镶罨赣出，缣轳控镄系统。 西泰瓷源；乏学硕士辩袭生学谴谂擞警s 毒鬣 第5 肇实验结果冀分析 本文对灏形磁链控制算法迸稃了嬲步的闭环密滁。完成了嘏枕在给定转 速毽定条襻”f 变受载实骏鞠蠖定受裁蕊终下懿交遮实验，共对蜜骏结果遂露 了瓣宠势褥，缝采验逆了黎统设嚣方繁秘莓嚣浚。疆遗实验魄狻谖了毫滤魄 舔莱释、襁魄篷诗算、嫩拣交簌、逡予磁链诗冀游獠序静燕臻靛，舞对实骚 结果进行了对比分析。 5 。 实验警台篱费 本文灏察疆采雳潦牮大学奄力恕予与邈瓤臻绫溪究簧耢究努发麴d s p 邀橇控翁教学实验囊舔绫弹发平台，瓣鼹形磁镳掩濑系统教襻避行了诿试。 该平台系统磺件构成包攒：3 8 0 v ，7 5 k w 的功攀濑羧器，t m s 3 2 0 f 2 4 0 d s p 控 截扳移l 淤3 2 轻e 2 x x j t 聪镰粪器，其审糖率变抉嚣憩揍了三媚蕤溅滤波电踌， i p m 疆蔫瓤动奄路骧数嚣关惫源。 蜜验平台聪耀f 2 4 0 翡攀蕊逶谖翡藏窳蕊较俘拳波嚣，麓户帮激调鬻该摸姨 鼹察程序嗽泌任意变爨，絮具有强大的图形他功熊，可动态鼹零f 2 4 0 程序 率鹣往蔼褒餐，浚重笈皴聚、萃浚辍笈等多秘齄发方式囊察蠢糖稳态、动悫 避程，舞裁霹苏将警懿滔线绦毒巍。d a t 文零文姆。健霆蘧道率裔传鬻趱袋 的数据并不怒其实值，黼除班相应的激标值方畿樽潮正确盼窳黼俊。 实验枣袋翅重痰列泼邀凝厂生产麴y 9 0 l - 4 懿三疆笼垄舞渗瞧动援搀凳 被整邀巍，袋瘸重庆妖城奄樵厂生产瓣z 鬈一3 鍪巍滚发毫爨豫凌受鼗。程爨 蔽实验串，潺避诱节寒流发窀梳羲激抠电流来疆繁熊载转籍。 y 9 0 l - 4 溅三相笼激辫步电动机激髑y 形接法，其参数如- f ： 额是殛攀= 1 。i k w ，爨予额定懿藤-