ZStack协议按键处理流程分析.doc

在分析之前我先说一下ZStack协议栈有很多版本，版本不一样，代码多少有一些不一样，我的ZStack是ZStack-CC2530-2.3.1-1.4.0。另外我的这篇文章中有很多内容是参考网友的文章，不知道有没有侵犯版权。我自己总结一下按键处理流程，在ZStack协议栈中，按键的处理有两种方式，一种是中断方式，另一种是轮询方式，在这里，我以中断的方式来处理按键。我的按键接在P0_1,如图所示：从图中可以看出，当按键没有按下的时候P0_1引脚为高电平，当按键按下时，引脚变成低电平，在这里，我的按键的中断触发方式为下降沿有效。为了让按键按下后，程序能做点事情，我以LED灯为例，也就是说，当按键按下后，我让LED的状态翻转，也就是说按键按下一次，LED灯亮，在按下一次，LED灯灭，在按一下一次，LED灯亮。下图是LED的引脚图：纵观总的ZStack协议栈，我们发现P0_1和P1_0接的正好是按键和LED灯，因此在协议栈中，关于的按键和LED灯的代码我们不需要修改的太多。我从main函数开始一步一步的分析，为了减小篇幅和代码量，我只分析与按键和中断有关的代码。Int main()/ Turn off interrupts关闭中断 osal_int_disable( INTS_ALL );/就是设置EA为0,EA为各种中断的总开关/ Initialization for board related stuff such as LEDs /初始化系统时钟，LED等 HAL_BOARD_INIT();/这个里面我没有动 /电压检测，最好是能保证芯片能正常工作的电压 / Make sure supply voltage is high enough to run zmain_vdd_check();/ Initialize board I/O初始化板载IO InitBoard( OB_COLD ); / Initialze HAL drivers初始化HAL驱动 HalDriverInit(); / Initialize NV System初始化NV系统 osal_nv_init( NULL ); / Initialize the MAC初始化MAC ZMacInit(); / Determine the extended address确定IEEE地址 zmain_ext_addr();#if defined ZCL_KEY_ESTABLISH / Initialize the Certicom certificate information. zmain_cert_init();#endif / Initialize basic NV items/初始化基本NV条目 zgInit();#ifndef NONWK / Since the AF isnt a task, call its initialization routine afInit();#endif / Initialize the operating system/初始化操作系统 osal_init_system(); / Allow interrupts使能所有中断，就是让EA为1 osal_int_enable( INTS_ALL ); / Final board initialization最后的板载初始化 InitBoard( OB_READY ); / Display information about this device zmain_dev_info(); /* Display the device info on the LCD */#ifdef LCD_SUPPORTED zmain_lcd_init();#endif#ifdef WDT_IN_PM1 /* If WDT is used, this is a good place to enable it. */ WatchDogEnable( WDTIMX );#endif osal_start_system(); / No Return from here return 0; / Sh在这里只分析红色部分的代码： / Initialize board I/O初始化板载IO InitBoard( OB_COLD );我们进入到到这个函数void InitBoard( uint8 level ) if ( level = OB_COLD ) / IAR does not zero-out this byte below the XSTACK. *(uint8 *)0x0 = 0; / Interrupts off osal_int_disable( INTS_ALL ); / Check for Brown-Out reset ChkReset(); else / !OB_COLD /* Initialize Key stuff */ /这个函数的作用是对按键使用的IO进行初始以及设置按键工作方式，按键IO初始化主要是将按键所对应的IO口定义为输入口 /如果这个函数的第一个参数是HAL_KEY_INTERRUPT_ENABLE，那么按下该按键会触发IO终端，因此这个函数还要对IO终端 /进行初始化的配置；如果这个函数的第一个参数是HAL_KEY_INTERRUPT_DISABLE，那么主程序后周期性的执行按键扫描程序 /查看按键状态 HalKeyConfig(HAL_KEY_INTERRUPT_ENABLE, OnBoard_KeyCallback);/在TI的源码中，第一个参数是HAL_KEY_INTERRUPT_DISABLE 进入这个函数的时候，if条件成立，在这个if语句中没有做什么实际的事情，我们不管它，else语句不成立，我暂且先部分分析，在下面还会被调用，在下面我们在分析这个else语句。/ Initialze HAL drivers初始化HAL驱动 HalDriverInit();进入这个函数中，我们发现有很多初初始化，例如，TIMER，ADC，DMA等等，我们只分析LED和KEY部分的代码，先分析KEY部分的代码，进入到函数中。void HalKeyInit( void ) /* Initialize previous key to 0 */ halKeySavedKeys = 0; HAL_KEY_SW_6_SEL &= (HAL_KEY_SW_6_BIT); /* Set pin function to GPIO 设置p0_1为通用的IO口*/ HAL_KEY_SW_6_DIR &= (HAL_KEY_SW_6_BIT); /* Set pin direction to Input设置p0_1为输入的方式 */ HAL_KEY_JOY_MOVE_SEL &= (HAL_KEY_JOY_MOVE_BIT); /* Set pin function to GPIO */ HAL_KEY_JOY_MOVE_DIR &= (HAL_KEY_JOY_MOVE_BIT); /* Set pin direction to Input */ /* Initialize callback function */ /这个玩意是一个回调函数的指针，初始化的初始化按键的时候，初始化指针为NULL pHalKeyProcessFunction = NULL; /* Start with key is not configured */ HalKeyConfigured = FALSE;在这里我说一下，TI他们自己板子上，有很多按键，其中有5个是用来模拟我们的游戏手柄，有UP，DOEN，RIGHT，LEFT，CENTER，上面的蓝色部分的代码就是对这个按键的设置，在这里我们没有用到，我们就不管这些代码了，在这里我们约定，凡是与这5个按键有关的代码(就是.JOY.)我们就都不分析了。/* LED 在TI设计的板子上p1.0,p1.1,p1.4这三个引脚上接了三个不同颜色的LED灯，在初始化的时候全部设置成立灭的状态*/void HalLedInit (void)#if (HAL_LED = TRUE) /* Initialize all LEDs to OFF */ /即在初始化工作中关闭所有的LED灯，这个函数其实就是LED的驱动函数，右面 /应用层调用的也是此函数 HalLedSet (HAL_LED_ALL, HAL_LED_MODE_OFF);#endif /* HAL_LED */#ifdef BLINK_LEDS /* Initialize sleepActive to FALSE */ HalLedStatusControl.sleepActive = FALSE;#endif/ Initialize the operating system/初始化操作系统 osal_init_system();osalInitTasks();Hal_Init( taskID+ );Hal_Init( taskID+ );这个函数中只有一句话void Hal_Init( uint8 task_id ) /* Register task ID */ Hal_TaskID = task_id;osal_init_system();osalInitTasks();SampleApp_Init( taskID ); RegisterForKeys( SampleApp_TaskID );/登记所有的按键事件 进入到这个函数里面看一下：uint8 RegisterForKeys( uint8 task_id ) / Allow only the first task if ( registeredKeysTaskID = NO_TASK_ID ) registeredKeysTaskID = task_id; return ( true ); else return ( false );/ Final board initialization最后的板载初始化 InitBoard( OB_READY );进入到这个函数，我们这次分析else的语句，在else部分调用这个函数HalKeyConfig(HAL_KEY_INTERRUPT_ENABLE, OnBoard_KeyCallback);这个函数的分析在上面已经分析过了，这里在做一下补充，因为我们对按键的处理是中断方式的，因此第一个参数一定得是HAL_KEY_INTERRUPT_ENABLE，第二个参数一个函数的名字，它在这里表示的是函数的地址，我们知道函数的名字就是函数的地址，这个函数我们管它叫回调函数，这里的意思就是注册回调函数，将这个函数的地址作为参数传递到HalKeyConfig这个函数中，我们进入到这个函数中，这个函数的代码还是蛮多的，我还是贴出来吧。void HalKeyConfig (bool interruptEnable, halKeyCBack_t cback) /* Enable/Disable Interrupt or */ Hal_KeyIntEnable = interruptEnable; /* Register the callback fucntion */ pHalKeyProcessFunction = cback;/让这个pHalKeyProcessFunction函数指针指向这个函数OnBoard_KeyCallback /* Determine if interrupt is enable or not */ if (Hal_KeyIntEnable)/中断方式处理按键 /* Rising/Falling edge configuratinn */ PICTL &= (HAL_KEY_SW_6_EDGEBIT); /* Clear the edge bit */ /* For falling edge, the bit must be set. */ #if (HAL_KEY_SW_6_EDGE = HAL_KEY_FALLING_EDGE) PICTL |= HAL_KEY_SW_6_EDGEBIT;/ P0(P0口有8个引脚)口上所有的引脚配置终端成下降沿触发 #endif /* Interrupt configuration: * - Enable interrupt generation at the port * - Enable CPU interrupt * - Clear any pending interrupt */ HAL_KEY_SW_6_ICTL |= HAL_KEY_SW_6_ICTLBIT;/p0_1引脚的中断使能 HAL_KEY_SW_6_IEN |= HAL_KEY_SW_6_IENBIT;/p0端口中断使能 HAL_KEY_SW_6_PXIFG = (HAL_KEY_SW_6_BIT);/清除p0_1的中断标志位 /* Rising/Falling edge configuratinn */ HAL_KEY_JOY_MOVE_ICTL &= (HAL_KEY_JOY_MOVE_EDGEBIT); /* Clear the edge bit */ /* For falling edge, the bit must be set. */ #if (HAL_KEY_JOY_MOVE_EDGE = HAL_KEY_FALLING_EDGE) HAL_KEY_JOY_MOVE_ICTL |= HAL_KEY_JOY_MOVE_EDGEBIT; #endif /* Interrupt configuration: * - Enable interrupt generation at the port * - Enable CPU interrupt * - Clear any pending interrupt */ HAL_KEY_JOY_MOVE_ICTL |= HAL_KEY_JOY_MOVE_ICTLBIT; HAL_KEY_JOY_MOVE_IEN |= HAL_KEY_JOY_MOVE_IENBIT; HAL_KEY_JOY_MOVE_PXIFG = (HAL_KEY_JOY_MOVE_BIT); /* Do this only after the hal_key is configured - to work with sleep stuff */ if (HalKeyConfigured = TRUE) osal_stop_timerEx( Hal_TaskID, HAL_KEY_EVENT); /* Cancel polling if active */ else /Interrupts NOT enabled 以轮询的方式处理按键 /既然以轮询的方式查询按键，当然让终端失能 HAL_KEY_SW_6_ICTL &= (HAL_KEY_SW_6_ICTLBIT); /* dont generate interrupt */ HAL_KEY_SW_6_IEN &= (HAL_KEY_SW_6_IENBIT); /* Clear interrupt enable bit */ /100ms后向Hal_TaskID发送HAL_KEY_EVENT事件，是事件处理代码中(Hal_ProcessEvent()使用函数HalKeyPoll()查询是否有按键按下 osal_start_timerEx (Hal_TaskID, HAL_KEY_EVENT, HAL_KEY_POLLING_VALUE); /* Kick off polling */ /* Key now is configured */ HalKeyConfigured = TRUE;这个函数的作用就是使能中断，设置下降沿触发等等，具体的分析看结合协议栈里面的宏定义和我的注释。到这里LED灯和按键中断的初始化工作基本上就完成了，下面就是当按键按下触发中断的中断处理函数了。我们进入到这个文件中，hal_key.c,找到这个函数HAL_ISR_FUNCTION( halKeyPort0Isr, P0INT_VECTOR )这个函数就是端口P0的中断程序，也就是当端口p0上有按键中断发生的时候，第一个进入的就是这个函数/halKeyPort0Isr是中断的函数名字，P0INT_VECTOR是中断的入口我把代码贴出来HAL_ISR_FUNCTION( halKeyPort0Isr, P0INT_VECTOR ) HAL_ENTER_ISR();/设置EA = 1； /当p0.1引脚上的中断到来的时候，P0IFG的p0.1位会置1 if (HAL_KEY_SW_6_PXIFG & HAL_KEY_SW_6_BIT) /这个函数的作用就是25ms后向Hal_TaskID发送HAL_KEY_EVENT事件，为什么要25ms之后发送事件呢?是为了延时去按键抖动 halProcessKeyInterrupt(); /*我自己解释一下Hal_TaskID这个任务ID所表示的意思：平时我们写按键的中断服务函数的时候，例如当中断发生的时候，我们让LED灯状态翻转(LED = LED;)这个让LED状态翻转就是任务，这个任务是直接写在了中断服务函数中了，但是在ZStack协议栈中，当按键中断发生的时候没有直接把这个任务写在这里，而是产生一个标志，这个标志就是HAL_KEY_EVENT事件，这样就可以把任务(例如让LED灯状态翻转)写在别处，ZStack通过一定方法，把这个事件(标志)发送出去，当任务函数接收到这个事件的时候，就会执行任务(让LED灯的状态翻转)了。 */ /* Clear the CPU interrupt flag for Port_0 PxIFG has to be cleared before PxIF */ HAL_KEY_SW_6_PXIFG = 0;/清除p0_1的中断标志位 HAL_KEY_CPU_PORT_0_IF = 0;/ 清除端口0的中断标志,IRCON的bit5位 CLEAR_SLEEP_MODE(); HAL_EXIT_ISR();这里面调用了这个函数void halProcessKeyInterrupt ()我们进去看一次：/这个函数可以理解为只是个中断标志。没有对中断做具体处理，同时延时25ms设置一个HAL_KEY_EVENT事件，让Hal_TaskID去处理，延时的目的是去抖动void halProcessKeyInterrupt (void) bool valid=FALSE; /当p0.1引脚上的终端到来的时候，P0IFG的p0.1位会置1 if (HAL_KEY_SW_6_PXIFG & HAL_KEY_SW_6_BIT) /* Interrupt Flag has been set */ /清除这个中断标志位 HAL_KEY_SW_6_PXIFG = (HAL_KEY_SW_6_BIT); /* Clear Interrupt Flag */ valid = TRUE; if (HAL_KEY_JOY_MOVE_PXIFG & HAL_KEY_JOY_MOVE_BIT) /* Interrupt Flag has been set */ HAL_KEY_JOY_MOVE_PXIFG = (HAL_KEY_JOY_MOVE_BIT); /* Clear Interrupt Flag */ valid = TRUE; if (valid) /*在HAL_KEY_DEBOUNCE_VALUE时间（25ms）后触发，用于按键去抖， 然后osal_start_timerEx（）会触发Hal_ProcessEvent（）函数，*/ /系统会把这个定时的时间，事件，任务的ID添加到定时器链表中 osal_start_timerEx(Hal_TaskID,HAL_KEY_EVENT, HAL_KEY_DEBOUNCE_VALUE); 这里面调用了这个函数osal_start_timerEx(),我们找到HAL_KEY_EVENT事件的处理部分，在hal_drivers.c的这个函数中Hal_ProcessEvent()我们进去：uint16 Hal_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events ). if (events & HAL_KEY_EVENT) #if (defined HAL_KEY) & (HAL_KEY = TRUE) /* Check for keys */ HalKeyPoll();/按键检测在这里执行 /* if interrupt disabled, do next polling */ /如果按键不是以中断方式进行触发，而是轮询方式，则在100ms后将置HAL_KEY_EVENT事件 /也就是每隔100ms，这个函数讲得到一次执行，随后上面的HalKeyPoll()以一起执行 if (!Hal_KeyIntEnable) osal_start_timerEx( Hal_TaskID, HAL_KEY_EVENT, 100); #endif / HAL_KEY return events HAL_KEY_EVENT; .这里面调用了这个函数，HalKeyPoll();我们进去void HalKeyPoll (void) uint8 keys = 0; /halGetJoyKeyInput()调用HalAdcRead()得出操纵杆的值，是通过AD进来了模拟电压值得出 /*if (HAL_KEY_JOY_MOVE_PORT & HAL_KEY_JOY_MOVE_BIT) / Key is active HIGH keys = halGetJoyKeyInput();/通过AD转换来判断按键 */我觉得这点代码需要注释掉， /* If interrupts are not enabled, previous key status and current key status * are compared to find out if a key has changed status. */ if (!Hal_KeyIntEnable)/如果没有使能按键中断 if (keys = halKeySavedKeys) /* Exit - since no keys have changed */ return; /* Store the current keys for comparation next time */ halKeySavedKeys = keys; else/如果使能了按键中断 /* Key interrupt handled here */ if (HAL_PUSH_BUTTON1() /keys |= HAL_KEY_SW_6;/检测HAL_KEY_SW_6键值状态； keys = HAL_KEY_SW_6; /* Invoke Callback if new keys were depressed 如果有按键按下，回调函数*/ if (keys & (pHalKeyProcessFunction)/键值为非零且按键处理函数指针非空则调用回调函数； /这个回调函数在void HalKeyInit(void)中得对初始化pHalKeyProcessFunction = NULL; (pHalKeyProcessFunction) (keys, HAL_KEY_STATE_NORMAL);/这个函数将实现对不同键值的不同处理 /我们发现在void HalKeyConfig(bool interrruptEnable,halKeyCBack_t cback)函数中有这样的语句 /pHalKeyProcessFunction = cback; 也就是说(pHalKeyProcessFunction) (keys, HAL_KEY_STATE_NORMAL) /是在执行这个函数void OnBoard_KeyCallback(uint8 keys,uint8 state) (pHalKeyProcessFunction) (keys, HAL_KEY_STATE_NORMAL);这个函数其实是在执行void OnBoard_KeyCallback(uint8 keys,uint8 state)，我们进入到这个函数中void OnBoard_KeyCallback ( uint8 keys, uint8 state ) uint8 shift = 0; (void)state; /默认将 HAL_KEY_SW_6作为组合键辅助键shift使用； /若shift为true，则进入后续的组合键程序；否则进入相应 HAL_KEY_SW_6的单按键程序； shift = (keys & HAL_KEY_SW_6) ? true : false; if ( OnBoard_SendKeys( keys, shift ) != ZSuccess )/如果执行不成功，则执行下面 / Process SW1 here if ( keys & HAL_KEY_SW_1 ) / Switch 1 / Process SW2 here if ( keys & HAL_KEY_SW_2 ) / Switch 2 / Process SW3 here if ( keys & HAL_KEY_SW_3 ) / Switch 3 / Process SW4 here if ( keys & HAL_KEY_SW_4 ) / Switch 4 / Process SW5 here if ( keys & HAL_KEY_SW_5 ) / Switch 5 / Process SW6 here if ( keys & HAL_KEY_SW_6 ) / Switch 6 我们发现调用了这个函数OnBoard_SendKeys().我们进去uint8 OnBoard_SendKeys( uint8 keys, uint8 state ) keyChange_t *msgPtr; if ( registeredKeysTaskID != NO_TASK_ID ) / Send the address to the task /其实分配的内存大小为osal_msg_hdr_t + keyChange_t msgPtr = (keyChange_t *)osal_msg_allocate( sizeof(keyChange_t) ); if ( msgPtr ) msgPtr-hdr.event = KEY_CHANGE;/事件类型按键变化 msgPtr-state = state; msgPtr-keys = keys; /将按键事件产生的消息发送到注册啦按键这一事件的任务 osal_msg_send( registeredKeysTaskID, (uint8 *)msgPtr ); return ( ZSuccess ); else return ( ZFailure );里面调用了这个函数，osal_msg_send( registeredKeysTaskID, (uint8 *)msgPtr );，这个函数很神奇，我们进入这个函数uint8 osal_msg_send( uint8 destination_task, uint8 *msg_ptr ) if ( msg_ptr = NULL ) return ( INVALID_MSG_POINTER ); if ( destination_task = tasksCnt ) osal_msg_deallocate( msg_ptr ); return ( INVALID_TASK ); / Check the message header if ( OSAL_MSG_NEXT( msg_ptr ) != NULL | OSAL_MSG_ID( msg_ptr ) != TASK_NO_TASK ) osal_msg_deallocate( msg_ptr ); return ( INVALID_MSG_POINTER ); OSAL_MSG_ID( msg_ptr ) = destination_task; / queue message将消息加到消息队列中 osal_msg_enqueue( &osal_qHead, msg_ptr ); / Signal the task that a message is waiting osal_set_event( destination_task, SYS_EVENT_MSG ); return ( SUCCESS );里面调用了这个函数osal_set_event( destination_task, SYS_EVENT_MSG );这个函数里面有更神奇的东西uint8 osal_set_event( uint8 task_id, uint16 event_flag ) if ( task_id tasksCnt ) halIntState_t intState; HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState); / Hold off interrupts tasksEventstask_id |= event_flag; / Stuff the event bit(s) HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState); / Release interrupts return ( SUCCESS ); else return ( INVALID_TASK ); 红色部分的代码是不是很熟悉，是不是在哪里见过，如果红色的代码你有点熟悉，就说明你对ZStack是有很深了解的，如果还不是很熟悉，我建议您在把ZStack协议栈在好好熟悉熟悉，在看这些代码。osal_set_event()函数的作用就是把我们的HAL_KEY_EVENT事件和对应的ID放进tasksEvents数组里面。然后进入到这个文件中OSAL.c,找到这个函数void osal_start_system( void )，我们发现tasksEvents就在这个函数中，进入这个函数，do if (tasksEventsidx) / Task is highest priority that is ready. break; while (+idx state, (keyChange_t *)MSGpkt)-keys );/调用按键事件处理函数这里就是按键事件的处理了，有专门的按键事件处理函数，就是这个函数SampleApp_HandleKeys()我们进入这个函数/按键处理函数void SampleApp_HandleKeys( uint8 shift, uint8 keys ) (void)shift; / Intentionally unreferenced parameter if ( keys & HAL_KEY_SW_1 ) /* This key sends the Flash Command is sent to Group 1. * This device will not receive the Flash Command from this * device (even if it belongs to group 1). */ /HalLedSet(HAL_LED_1,HAL_LED_MODE_TOGGLE); SampleApp_SendFlashMessage( SAMPLEAPP_FLASH_DURATION ); if ( keys & HAL_KEY_SW_6 ) /* The Flashr Command is sent to Group 1. * This key toggles this device in and out of group 1. * If this device doesnt belong to group 1, this application * will not receive the Flash command sent to group 1. */LED灯状态翻转 HalLedSet(HAL_LED_1,HAL_LED_MODE_TOGGLE); /HalUARTWrite(0,Hello,World,11); aps_Group_t *grp; grp = aps_FindGroup( SAMPLEAPP_ENDPOINT, SAMPLEAPP_FLASH_GROUP ); if ( grp ) / Remove from the group aps_RemoveGroup( SAMPLEAPP_ENDPOINT, SAMPLEAPP_FLASH_GROUP ); else / Add to the flash group aps_AddGroup( SAMPLEAPP_ENDPOINT, &SampleApp_Group ); 至此，我们就实现了按键按下一次LED灯的状态翻转一下的功能。其实我们能实现这个功能是紧紧依靠ZStack协议栈的任务调度机制的，这个函数void osal_start_system()在不停的查找哪个事件发生了，当事件发生后就执行相应的事件处理函数。当时我分析到这里的时候，我还有一事不明就是这个函数， osal_start_timerEx (Hal_TaskID, HAL_KEY_EVENT, HAL_KEY_DEBOUNCE_VALUE);这个函数是在25ms后，性Hal_TaskID 发送HAL_KEY_EVENT事件，我们知道这个事件的处理是在uint16 Hal_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events )函数中，那么这个函数是在哪里被调用呢，我发现在OSAL_SampleApp.c文件中的这个地方有const pTaskEventHandlerFn tasksArr = macEventLoop, nwk_event_loop, Hal_ProcessEvent,/硬件处理函数#if defined( MT_TASK ) MT_ProcessEvent,#endif APS_event_loop,#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION ) APSF_ProcessEvent,#endif ZDApp_event_loop,#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) | defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT ) ZDNwkMgr_event_loop,#endif SampleApp_ProcessEvent;而这个数组的执行是在OSAL.c文件中的void osal_start_system(void)中，也就是说，osal_start_timerEx()将事件发送出，事件的处理函数是在void osal_start_system()这里，那么void osal_start_system()是怎样得到这个事件呢？那么我们现在就分析osal_start_timerEx()函数，进入函数体uint8 osal_start_timerEx( uint8 taskID, uint16 event_id, uint16 timeout_value ) halIntState_t intState; osalTimerRec_t *newTimer; HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION( intState ); / Hold off interrupts. / Add timer newTimer = osalAddTimer( taskID, event_id, timeout_value ); HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION( intState ); / Re-enable interrupts. return ( (newTimer != NULL) ? SUCCESS : NO_TIMER_AVAIL );里面调用了这个函数，这个函数的作用就是把任务ID、事件和定时时间加入到定时器