东北大学15年12月《机器人技术》考核答案.doc

东北大学15年12月机器人技术考核答案一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打1当代机器人主要源于以下两个分支： 1)计算机与数控机床 2)遥操作机与数控机床 3)遥操作机与计算机 4)计算机与人工智能2运动学正问题是实现如下变换： 1)从操作空间到关节空间的变换 2)从操作空间到迪卡尔空间的变换 3)从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)从关节空间到操作空间的变换 3动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。1)传感器与控制 2)运动与控制 3)结构与运动 4)传感系统与运动 4为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： 1)速度恒定，加速度为零 2)速度为零，加速度恒定 3)速度为零，加速度为零 4)速度恒定，加速度恒定 5应用通常的物理定律构成的传感器称之为 1)结构型 2)物性型 3)一次仪表 4)二次仪表6测速发电机的输出信号为 1)数字量 2)模拟量 3)开关量 4)脉冲量 7GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 1)2 2)3 3)4 4)68如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 1)PID控制 2)柔顺控制 3)模糊控制 4)最优控制 9谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ 1)S轴 2)L轴 3)U轴 4)R轴 5)B轴 6)T轴10集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？1). 机器人小车子系统 2). 机器人视觉子系统 3). 机器人通信子系统4). 机器人决策子系统 5). 机器人总控子系统二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分）1复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（ ）2关节i的效应表现在i 关节的末端。（ ）3增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（ ）4步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（ ）5示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（ ）6格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ ）7东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（）8变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（ ）9.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（ ）10齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（ ）11串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（ ）12在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（ ）13空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（ ）14机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（ ）15插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（ ）三、简答题（共30分，每题6分） 1什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。 2PWM调速特点有哪些？ 3按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？4应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？5气动马达相对于电动机的