机械原理课程设计----牛头刨床设计.doc

机械原理课程设计 0 机械原理 课程设计 牛头刨床设计牛头刨床设计 机械原理课程设计 1 目录目录 一、运动方案设计一、运动方案设计.2 二、执行机构的运动尺寸设计二、执行机构的运动尺寸设计3 问题分析3 尺寸设计5 三、导杆机构的运动分析三、导杆机构的运动分析 .6 位置 16 位置 69 位置 711 位置 1214 四、导杆机构的动态静力分析四、导杆机构的动态静力分析16 解题分析.16 位置 1 作图计算.17 位置 6 作图计算 .17 位置 7 作图计算 .18 位置 12 作图计算 .19 五、飞轮转动惯量的计算五、飞轮转动惯量的计算 .20 六、数据汇总六、数据汇总23 七、附加题目（洗瓶机设计）七、附加题目（洗瓶机设计）26 参考文献参考文献29 附录一附录一 .30 机械原理课程设计 2 一、运动方案设计一、运动方案设计 设计设计 1： 如图（1）采用双曲柄六杆机构 abcd，曲柄 ab 和 cd 不等长。 方案特点： （1） 主动曲柄 ab 等速转动时，从动曲柄 dc 做变速运动，并有急回特 性。 （2） 在双曲柄机构 abcd 上串联偏置式曲柄滑块机构 dce，并在滑块上 固结刨头，两个连杆机构串联，使急回作用更加显著。同时回程有 较大的加速度，提高了刨床的效率。 图（图（1） 图（图（2） 设计设计 2： 如图（2）此方案为偏置曲柄滑块机构，机构的基本尺寸为 a，b，e。 图（图（3） 机械原理课程设计 3 方案特点： （1） 是四杆机构，结构简单。 （2） 极位夹角，所以机构有急回)/(arccos)/(arccosabebae 特性，但急回作用不明显。增加和或减小，均能使 k 增大到aeb 所需值，但增加 e 或减小 b 会使滑块速度变化剧烈，最大速度、加速 度和动载荷增加，且使最小传动角减小，传动性能变坏。若该牛 min 头刨床使用该机构，满足第九组数据，工作46. 1kmmh310 行程中最小传动角为，空回行程中最小传动角为。显然， o 9 . 36 o 12.28 此方案传动角不符合要求。同时，横向尺寸约为纵向尺寸的 2 倍，结 构欠均匀。 二、执行机构的运动尺寸设计二、执行机构的运动尺寸设计 问题分析问题分析 机构分析和注意：机构分析和注意： （1）传动机构采用摆动导杆机构 1-2-3-4，连杆滑块机构 1-4-5-6 组成； （2）为使整个过程最大压力角最小，刨头导路位于导杆端点 b 所作xx 圆弧高的平分线上。 机构所需确定必要尺寸：机构所需确定必要尺寸： 不妨令点为基点用以确定尺寸，滑块 6 导程回路距基点距离；摆动 4 o 4 ol 导杆运动所绕圆心距基点距离；导杆的长度；导杆的长 2 o 4 o 42o o lao2 ao l 2 bo4 度；连杆长度。 bo l 4 bc bc l 已知尺寸及相互关系：已知尺寸及相互关系： 机架 ； 工作行程；mml oo 380 42 mmh310 连杆与导杆之比 ； 行程速比系数。28 . 0 4 bo bc l l 46 . 1 k 机械原理课程设计 4 尺寸设计尺寸设计 方法（一）：图解法方法（一）：图解法 图形参见 附录 一 （1） 取， mm m l 2 101 导杆机构的极位夹角， 1 1 180 k k 因为， 所以，解得。46 . 1 k 6585.33 （1） 、过点作竖直线，是满足，以为基点，以 4 o 42o ommoo38 42 4 o 一边向一侧做角度为的一条直线； 42o o 2 （2） 、过作该直线的垂线，垂足为 a，测量并计算两点间的距离； 2 o ao l 2 （3） 、过向左作水平线，长度为，向上平移，使得水平线与所作斜边刚 4 o 2 h 好在端点处相交，令交点为 b，另一点为 g，测量并计算 b 和间的距离； 4 o bo l 4 （4） 、以为圆心以b 为半径作圆，与竖直线交与点 p，作线段 pg 的中线， 4 o 4 o 测量并计算该线距的距离 l； 4 o （5） 、由图上所测距离乘以已得实际长度，由连杆与导杆之比 l bo l 4 ，计算可得连杆长度。28 . 0 4 bo bc l l bc l 所作图形及相关计算见 附录 一 1 方法（二）：解析法方法（二）：解析法 快行程导杆 2 对应转动角度，慢行程导杆 2 对应转动角度，极位夹角； 1 2 ;360 ; ; 1 1 180 21 1 2 k k k ;3415.146 ;6585.213 ;6585.33 1 2 当位于位置 1 时，由几何关系得： 42 boao 机械原理课程设计 5 2 cos 1 42 2 oo ao l l ；mml ao 0178.110 2 ； 2 sin 2 4 bo l h mml bo 3679.535 4 ； 2 tan 2 4 mo l h mml mo 4392.512 4 28.0 4 bo bc l l mmlbc9030.149 ;)( 444 mobomo llll ;9035.523mml 三、导杆机构的运动分析三、导杆机构的运动分析 位置位置 1 在图（4）中构件 3 和构件 4 组成移动副， 构件 3 上点与构件 4 上点组成移动副两 3 a 4 a 构件的重合点，根据相对运动原理列出相对 速度和相对加速度矢量方程式，作速度多边 形和加速度多边形；再利用在同一构件上点 间的速度加速度求法解得 b 点的速度、加速 度；再利用同样方法求得 c 点的速度和加速 度。 取该位置的位置mmm l /101 2 简图。见附录 一 2-0 （1） 确定构件的速度及角速度确定构件的速度及角速度 已知构件 2 上 a 点的速度 图（图（4） 位置位置 1 处的运动简图处的运动简图 机械原理课程设计 6 ，方向垂直于而指向与转向一致；因为构件 3 与构件 aoa lwv 22 2 2 ao 2 w 2 用转动副相连接，所以，构件 3、4 组成移动副，其重合点 a 的 23 aa vv 相对速度矢量方程式为 ? / 2 3434 2 424 ao aaaa lw boaobo vvv 大小： 方向： 式中；，仅和的大小为未sradw/2 2 smlwv aoa /691 . 0 23 2 4 a v 34a a v 知，用图解法求解。任取一点 p 为极点，取，作速度多边形。 mm s m v 2 102 由图像可知，=0，所以，点 b 和点 4 a vml ao 3637 . 0 4 0 4 4 4 ao a l v w 之间速度关系有 4 a ?0? 44 4 babobo vvv baab 大小： 方向： 所以，； 0 b v 点 b 和点 c 之间速度关系有 ？ 水平 大小： 方向： 0 4 cbbo vvv cbbc 由速度多边形图像可得由速度多边形图像可得 序号 4 a v 34a a v b v c v cb v 数值 /（m/s） 00.691000 方向- 与相反 3 a v - 机械原理课程设计 7 规定向右为正方向，则 。 0 c v （2）确定构件的加速度）确定构件的加速度 由理论力学可知，点的绝对加速度和其重合点的绝对加速度之间的关系 4 a 3 a 为 ?2? / 3424 3434344 4 2 2 2 4 4423444 aaaoao r aa k aa n a t a n a vwlwlw bobooabooa aaaaa 大小 方向 式子中科氏加速度，方向是将沿的转动方向转。 3434 4 2 aa k aa vwa 34a a v 4 w 90 在矢量方程式中只有和的大小未知，利用加速度影像法进行求解， t a a 4 r aa a 34 任取一点 ，取，作加速度多边形。 mm s m a 2 1 102 名称n a a 4 t a a 4 n a a 3 k aa a 34 r aa a 34 数值/(m/s/s)04.3434.34300 b 点和点的加速度之间的关系为 4 a n a ao bot a ao bon b t bb a l l a l l aaa 4 4 4 4 4 4 在图上作出 b 点的加速度，b 点与 c 点的加速度之间关系为 ? v ? 2 44 cb cb t cb n cb t b n bc l cbbcboob aaaaa 已知已知 水平 大小 方向 由加速度多边形得 名称 b a t cb a n cb a c a 数值/(m/s/s)6.3921.85605.976 机械原理课程设计 8 规定向右为正方向，则 。2 976 . 5 s m ca ac 位置位置 6 在图（5）中构件 3 和构件 4 组成移动 副，构件 3 上点与构件 4 上点组成移 3 a 4 a 动副两构件的重合点，根据相对运动原理 列出相对速度和相对加速度矢量方程式， 作速度多边形和加速度多边形；再利用在 同一构件上点间的速度加速度求法解得 b 点的速度、加速度；再利用同样方法求得 c 点的速度和加速度。 取该位置的位mmm l /101 2 置简图。见附录 一 3-0 （1） 确定构件的速度及角速度确定构件的速度及角速度 已知构件 2 上 a 点的速度 ，方向垂直于而指向 aoa lwv 22 2 2 ao 与转向一致；因为构件 3 与构件 2 用转 2 w 动副相连接，所以，构件 3、4 组成移动副，其重合点 a 的相对速 23 aa vv 度矢量方程式为 ? / 2 3434 2 424 ao aaaa lw boaobo vvv 大小： 方向： 式中；，仅和的大小为sradw/2 2 smlwv aoa /6913 . 0 23 2 4 a v 34a a v 未知，用图解法求解。任取一点 p 为极点，取，作速度多边 mm s m v 2 102 形。 由图像可知，=0.574 m/s，所以，顺时针方 4 a vsrad l v w ao a /230 . 1 4 4 4 图（图（5） 位置位置 6 处的运动简图处的运动简图 机械原理课程设计 9 向，点 b 和点之间速度关系有 4 a ?574 . 0 ? 44 4 babobo vvv baab 大小： 方向： 所以， ； smvb/659. 0 点 b 和点 c 之间速度关系有 ？ 水平 大小： 方向： 659 . 0 4 cbbo vvv cbbc 由速度多边形图像可得 序号 4 a v 34a a v b v c v cb v 数值 /（m/s） 0.5740.3850.6590.6500.106 规定向右为正方向，则 。 smvc/650 . 0 （2）确定构件的加速度）确定构件的加速度 由理论力学可知，点的绝对加速度和其重合点的绝对加速度之间的关系 4 a 3 a 为 ?2? / 3424 3434344 4 2 2 2 4 4423444 aaaoao r aa k aa n a t a n a vwlwlw bobooabooa aaaaa 大小 方向 式子中科氏加速度，方向是将沿的转动方向转。 3434 4 2 aa k aa vwa 34a a v 4 w 90 在矢量方程式中只有和的大小未知，利用加速度影像法进行求解， t a a 4 r aa a 34 任取一点 ，取，作加速度多边形。 mm s m a 2 1 102 名称n a a 4 t a a 4 n a a 3 k aa a 34 r aa a 34 机械原理课程设计 10 数值/(m/s/s)0.7061.4734.3430.9472.899 b 点和点的加速度之间的关系为 4 a n a ao bo t a ao bo n b t bb a l l a l l aaa 4 4 4 4 4 4 在图上作出 b 点的加速度，b 点与 c 点的加速度之间关系为 ? v ? 2 44 cb cb t cb n cb t b n bc l cbbcboob aaaaa 已知已知 水平 大小 方向 由加速度多边形得 名称 b a t cb a n cb a c a 数值/(m/s/s)1.8750.5250.0751.724 若规定向右为正方向，则 2 724 . 1 s m ca ac 位置位置 7 在图（6）中构件 3 和构件 4 组成移动副， 构件 3 上点与构件 4 上点组成移动副两 3 a 4 a 构件的重合点，根据相对运动原理列出相对 速度和相对加速度矢量方程式，作速度多边 形和加速度多边形；再利用在同一构件上点 间的速度加速度求法解得 b 点的速度、加速 度；再利用同样方法求得 c 点的速度和加速 度。 取该位置的位置mmm l /101 2 简图。见附录 一 2-0 （1） 确定构件的速度及角速度确定构件的速度及角速度 已知构件 2 上 a 点的速度 图（图（6） 位置位置 7 处的运动简图处的运动简图 机械原理课程设计 11 ，方向垂直于而指向与转向一致；因为构件 3 与构件 aoa lwv 22 2 2 ao 2 w 2 用转动副相连接，所以，构件 3、4 组成移动副，其重合点 a 的 23 aa vv 相对速度矢量方程式为 ? / 2 3434 2 424 ao aaaa lw boaobo vvv 大小： 方向： 式中；，仅和的大sradw/2 2 smlwv aoa /6913 . 0 23 2 4 a v 34a a v 小为未知，用图解法求解。任取一点 p 为极点，取，作速 mm s m v 2 102 度多边形,。 由图像可知，=0.358 m/s，所以，点 b 和 4 a vsrad l v w ao a /835 . 0 4 4 4 点之间速度关系有 4 a ?358 . 0 ? 44 4 babobo vvv baab 大小： 方向： 所以，； smvb/451 . 0 点 b 和点 c 之间速度关系有 ？ 水平 大小： 方向： 451 . 0 4 cbbo vvv cbbc 由速度多边形图像可得 序号 4 a v 34a a v b v c v cb v 数值 /（m/s） 0.3580.59104510.4410.112 规定向右为正方向，则 。 smvc/441 . 0 机械原理课程设计 12 （2）确定构件的加速度）确定构件的加速度 由理论力学可知，点的绝对加速度和其重合点的绝对加速度之间的关系 4 a 3 a 为 ?2? / 3424 3434344 4 2 2 2 4 4423444 aaaoao r aa k aa n a t a n a vwlwlw bobooabooa aaaaa 大小 方向 式子中科氏加速度，方向是将沿的转动方向转。 3434 4 2 aa k aa vwa 34a a v 4 w 90 在矢量方程式中只有和的大小未知，利用加速度影像法进行求解， t a a 4 r aa a 34 任取一点 ，取，作加速度多边形。 mm s m a 2 1 101 名称n a a 4 t a a 4 n a a 3 k aa a 34 r aa a 34 数值/(m/s/s)0.2962.7294.3430.9871.798 b 点和点的加速度之间的关系为 4 a n a ao bo t a ao bo n b t bb a l l a l l aaa 4 4 4 4 4 4 在图上作出 b 点的加速度，b 点与 c 点的加速度之间关系为 ? v ? 2 44 cb cb t cb n cb t b n bc l cbbcboob aaaaa 已知已知 水平 大小 方向 由加速度多边形得 名称 b a t cb a n cb a c a 数值/(m/s/s)3.4470.4780.0923.338 规定向右为正方向， 则 。2 338 . 3 s m ca ac 机械原理课程设计 13 位置位置 12 在图（7）中构件 3 和构件 4 组 成移动副，构件 3 上点与构件 4 上 3 a 点组成移动副两构件的重合点，根 4 a 据相对运动原理列出相对速度和相对 加速度矢量方程式，作速度多边形和 加速度多边形；再利用在同一构件上 点间的速度加速度求法解得 b 点的速 度、加速度；再利用同样方法求得 c 点的速度和加速度。 取该位mmm l /101 2 置的位置简图。见附录 一 3-0 （1） 确定构件的速度及角速度确定构件的速度及角速度 已知构件 2 上 a 点的速度 ，方向垂直于 aoa lwv 22 2 而指向与转向一致；因为构 2 ao 2 w 件 3 与构件 2 用转动副相连接，所以 ，构件 3、4 组成移动副，其重合点 a 的相对速度矢量方程式为 23 aa vv ? / 2 3434 2 424 ao aaaa lw boaobo vvv 大小： 方向： 式中；，仅和的大sradw/2 2 smlwv aoa /6913 . 0 23 2 4 a v 34a a v 小为未知，用图解法求解。任取一点 p 为极点，取，作 mm s m v 2 102 速度多边形。 由图像可知，=0.374 m/s， 所以， 4 a vml ao 309 . 0 4 ，点 b 和点之间速度关系有 srad l v w ao a /210 . 1 4 4 4 4 a 图（图（7） 位置位置 12 处的运动简图处的运动简图 机械原理课程设计 14 ?374 . 0 ? 44 4 babobo vvv baab 大小： 方向： 所以，； smvb/648 . 0 点 b 和点 c 之间速度关系有 ？ 水平 大小： 方向： 648 . 0 4 cbbo vvv cbbc 由速度多边形图像可得 序号 4 a v 34a a v b v c v cb v 数值 /（m/s） 0.3740.5810.6480.6220.158 若规定向右为正方向，则 。 smvc/622 . 0 （2）确定构件的加速度）确定构件的加速度 由理论力学可知，点的绝对加速度和其重合点的绝对加速度之间的关系 4 a 3 a 为 ?2? / 3424 3434344 4 2 2 2 4 4423444 aaaoao r aa k aa n a t a n a vwlwlw bobooabooa aaaaa 大小 方向 式子中科氏加速度，方向是将沿的转动方向转。 3434 4 2 aa k aa vwa 34a a v 4 w 90 在矢量方程式中只有和的大小未知，利用加速度影像法进行求解， t a a 4 r aa a 34 任取一点 ，取，作加速度多边形。 mm s m a 2 1 101 名称n a a 4 t a a 4 n a a 3 k aa a 34 r aa a 34 数值/(m/s/s)0.4522.2464.3431.4062.801 机械原理课程设计 15 b 点和点的加速度之间的关系为 4 a n a ao bo t a ao bo n b t bb a l l a l l aaa 4 4 4 4 4 4 在图上作出 b 点的加速度，b 点与 c 点的加速度之间关系为 ? v ? 2 44 cb cb t cb n cb t b n bc l cbbcboob aaaaa 已知已知 水平 大小 方向 由加速度多边形得 名称 b a t cb a n cb a c a 数值/(m/s/s)3.971.370.174.13 规定向右为正方向，则 。2 13 . 4 s m ca ac 四、导杆机构的动态静力分析四、导杆机构的动态静力分析 解题分析解题分析 将导杆机构分为三部分进行画图求解计算， （1） 第一部分由连杆 5 和滑块 6 组成，取滑块 6 的质心进行受力分析，作力 的多边形，其中工作阻力 p 和惯性力已知；驱动力方向已知； 6s f 56 f 重力和支持力的合力方向已知，沿竖直方向。 6 g 16 f （2） 第二部分由滑块 3 和摆杆 4 组成，取摆杆 4 为研究对象，其中方向 34 f 已知，大小未知，大小方向均未知，所以不能用作图法一步解得， 14 f 须先对点取矩计算得到的大小，再作图解得。 4 o 34 f 14 f （3） 第三部分由滑块 3 和导杆 2 组成，和大小相等，方向相反；平 32 f 34 f 机械原理课程设计 16 衡力矩平衡对的矩。 r m 32 f 2 o 位置位置 1 作图计算作图计算 （1） 第一部分力的分析图像见附录一4-1；力的多边形见附录一4-2。 相关计算 ，与方向相反；na g g f cs 07.378 6 6 c a 。nf f 44001004444 56 （2） 第二部分力的分析图像见附录一4-3；力的多边形见附录一4-4。 相关计算 ；大小相等方向相反 5456 ff 以杆 4 为研究对象，列相对于点的平衡方程： 4 o 083.16sin 2 1 2 1 83.16sin39 . 4 sin83.16cos39 . 4 cos 44 444 44 543454 o bobo t s bo oo iaobo oo lglf lfmlflf 其中 ；mnjm si 33.1494.112 . 1 4 ;0 2 1 ;76.71 2 1 4 4 2 4 4 4 4 4 nlw g g f nl g g f bo n s bo t s 解得 nf36.6164 34 通过力的多边形求解得到 的大小和方向。 14 f （3） 第三部分力的分析图像 见附录一4-5。 相关计算 ，大小相同方向相反； 3432 ff 位置一为特殊位置，此时与平行，计算加在曲柄上的平衡力矩 32 fao2 。0 32 dfmr 位置位置 6 作图计算作图计算 （1）第一部分力的分析图像见附录一5-1；力的多边形见附录一5-2。 相关计算 ，与方向相反；na g g f cs 07.109 6 6 c a 机械原理课程设计 17 由图像可得 。nf f 39001003939 56 （2）第二部分力的分析图像见附录一5-3；力的多边形见附录一5-4。 相关计算 ；大小相等方向相反 5456 ff 以杆 4 为研究对象，列相对于点的平衡方程： 4 o 029 . 9 sin 2 1 2 1 29 . 9 sin70 . 1 sin29 . 9 cos70 . 1 cos 44 444 44 543454 o bobo t s bo oo iaobo oo lglf lfmlflf 其中 ；mnjm si 7872. 3156. 32 . 1 4 ;091. 9 2 1 ;965.18 2 1 4 4 2 4 4 4 4 4 nlw g g f nl g g f bo n s bo t s 解得 nf75.4367 34 通过力的多边形求解得到 的大小和方向。 14 f （3）第三部分力的分析图像 见附录一5-5。 相关计算 ，大小相同方向相反； 3432 ff 在图上作出到的距离 d，计算加在曲柄上的平衡力矩 32 f 2 o 。mndfmr93.398 32 位置位置 7 作图计算作图计算 （1）第一部分力的分析图像见附录一6-1；力的多边形见附录一6-2。 相关计算 ，与方向相反；na g g f cs 93.200 6 6 c a 由图像可得 。nf f 38001003838 56 （2）第二部分力的分析图像见附录一6-3；力的多边形见附录一6-4。 相关计算 ；大小相等方向相反 5456 ff 机械原理课程设计 18 以杆 4 为研究对象，列相对于点的平衡方程： 4 o 034.14sin 2 1 2 1 34.14sin2sin34.14cos2cos 44 444 44 543454 o bobo t s bo oo iaobo oo lglf lfmlflf 其中 ；mnjm si 638 . 7 365 . 6 2 . 1 4 ;188 . 4 2 1 ;249.38 2 1 4 4 2 4 4 4 4 4 nlw g g f nl g g f bo n s bo t s 解得 nf37.4367 34 通过力的多边形求解得到 的大小和方向。 14 f （3）第三部分力的分析图像 见附录一6-5。 相关计算 ，大小相同方向相反； 3432 ff 在图上作出到的距离 d，计算加在曲柄上的平衡力矩 32 f 2 o 。mndfmr65.248 32 位置位置 12 作图计算作图计算 （1）第一部分力的分析图像见附录一7-1；力的多边形见附录一7-2。 相关计算 ，与方向相反；na g g f cs 03.261 6 6 c a 由图像可得 。nf f 261101 .26 1 . 26 56 （2）第二部分力的分析图像见附录一7-3；力的多边形见附录一7-4。 相关计算 ；大小相等方向相反 5456 ff 以杆 4 为研究对象，列相对于点的平衡方程： 4 o 01 .14sin 2 1 2 1 1 . 14sin78. 1sin1 .14cos78 . 1 cos 44 444 44 543454 o bobo t s bo oo iaobo oo lglf lfmlflf 其中 ；mnjm si 722 . 8 27. 72 . 1 4 机械原理课程设计 19 ;8 . 8 2 1 ;68.43 2 1 4 4 2 4 4 4 4 4 nlw g g f nl g g f bo n s bo t s 解得 nf 7 . 547 34 通过力的多边形求解得到 的大小和方向。 14 f （3）第三部分力的分析图像 见 附录 一 7-5。 相关计算 ，大小相同方向相反； 3432 ff 在图上作出到的距离 d，计算加在曲柄上的平衡力矩 32 f 2 o 。mndfmr 6 . 32 32 五、飞轮转动惯量的计算五、飞轮转动惯量的计算 1、取曲柄为等效构件，根据机构位置和受力分析确定一个运动循环的等效 2 ao 阻力矩 mr（） 。对 mr()进行四次差值曲线的拟合，其拟合曲线如图所 示： 机械原理课程设计 20 图图(8)(8) 2、 根据 mr（）值，采用 matlab 中的数值积分，计算曲柄处于各个位置时 mr（）的功。因为驱动力矩为常数，所以按照公式 0 )d （mr 确定等效驱动力矩 。)2/()d (mr 2 0 md md 对 mr（）进行积分运算后可知 , mnmd7798.187 mnmr8550.1179)( 等效阻力矩与等效驱动力矩如图所示： 机械原理课程设计 21 图图(9)(9) 最大盈亏功的确定： 图图(10)(10) 由图可知最大剩余功： jw7231.556 3、求集中在 a 点的等效转动惯量 机械原理课程设计 22 由公式： 2 1 2 1 k i i si k i si i w w j w v mj 可知等效转动惯量： 2 2 2 2 1 12 )()( w w j w w jjj o oooc 题目给出： ；3 1 2 2 1 z z w w 又由定轴轮系的传动比： ；5 . 7 1613 4039 1 2 1 2 zz zz w w o o 可得： 2 1625.18mkgjc 4、飞轮的转动惯量： 2 2 999.259 90 mkgjj n w j ocf 六、数据汇总六、数据汇总 综合 5 人 12 组位移、速度、加速度、平衡力矩数据，见下表： 位置123456 位移（mm）017.8061.98119.86182.46241.04 速度（） s m 00.400.700.730.740.65 加速度（） 2 s m 5.983.512.050.37-1.23-1.72 平衡力矩 （）mn 0270404.31477.77449.67398.93 机械原理课程设计 23 位置789101112 位移（mm）287.27309.42290.90216.41106.3324.94 速度（） s m 0.440.06-0.58-1.21-1.29-0.62 加速度（） 2 s m -3.34-5.62-4.99-1.470.654.13 平衡力矩 （）mn 24