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文档简介

码垛拆跺时序图说明说明：图一所示的垛型为所有码垛、拆跺盘的一（底）、三（顶）层形状（注：不包含顺序） 图二所示的垛型为所有码垛、拆跺盘的二（中）层形状（注：不包含顺序） 图三所示为拆、码垛机器人与垛盘方位示意图下图为图一：下图为图二：下图为图三：时序图说明拆跺时序：所有跺盘的情况都按此时序。下图为图四：第三层（顶层）开始：下图为图五：第二层下图为图六：第一层（底）码垛时序分两种右跺盘与中盘用一样的时序如下三图 第一层（底层）:左跺盘时序如下三图顺序第一层（底层）
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