有轨堆垛机整体及行走机构设计论文

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 ( ) 本科毕业设计 (论文 ) 题目 ： 有轨堆 垛机整体及行走机构设计 院 专 班 学 学 （系）： 业： 级： 生： 号： 机电工程学院 机械设计制造及其自动化 050213 李飞飞 050213107 指导教师： 田太明 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2009 年 06 月 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘要 有轨堆垛机整体及 行走机构的设计 摘要 本文详 细介绍了 有轨堆 垛机的 整体结 构设计 理论和堆 垛机行 走机 构的 设计 ，其中重点放在了行走机构的设计上，在进行行走机构的设计时，主要 是 通过 对行走 机 构的传 动方案 的选取， 由运 行阻力所 决定的 行走电 机的选 取，由速 比决定 的减速 器的选 取，以及制动装置制动器的选取和克服冲击的 缓冲 器等主 要部件 的选取 ，来进 行设计 的。在根 据设计 要求对 各部件 初步选 型后 ，都进行了校核，保证了选择的合理性。在本文最后部分，对该 堆垛机 的稳 定性进 行了较 为详细 的讨论 ，保证 了堆垛 机工作 时运行 的平稳 性。 本次 设计的 有轨堆 垛机性 能良好 、动作 灵活、操作方便、故障率低、维 护简 单方便 ，满足 了生产 的需要 。 关键 词 ： 有轨 堆垛机 ，机械 ，行走 机构， 稳定性 I 衣之舞 ， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘要 of of a in of of a in my on of I of by of mo is we by as is to be by of so is so In be co a to of In of e is in to s e d co to 录 I 衣之舞 ， Q 号交流 401339828 或 11970985 目录 目录 . . I 1. 绪论 研究背景及内容 . 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展 . 1. 2 有轨巷道堆垛机的类型 . 1 1. 1. 3 有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 . 3 2. 3. 频调速技术简介 . 变频器概述 . 变频器的分类： . 4 频器的国内外发展现状 .文研究的内容 . 7 堆垛机的结构设计 8 垛机的结构特点 .垛机门架的结构设计计算 . 8 堆垛机门架的弯矩和挠度 . 10 由于水平载荷产生的弯距 . 由行走车轮的反力产生的弯距 . 13 有叉取作业产生的弯矩 .设计数据计算校核 . 14 框架结构的设计数据如下： . 14 各部分的弯矩 . 15 结构构件的弯曲应力 . 16 堆垛机行走机构的设计计算 . 16 垛机行走机构设计的基本原则和要求 . 16 水平运行机构具体布置的主要问题： . 16 构的布置形式 . 16 堆垛机设计计算 . 16 动行走轮直径的确定 . 16 行阻力计算 . 17 . 18 动机的发热校验 . 18 速器的选择 . 19 算运行速度和实际所需功率 . 19 算起动时间 . 19 . 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目录 动工况下校核减速器功率 . 20 4. 择制动器 . 21 择联轴器 . 21 冲器的选择 . 22 堆 垛 机 稳 定 性 计算 . 23 垛机的稳定性分析 . 23 行中立柱挠度的计算 . 23 行中立柱的稳定性分析 . 30 . 结论 . 35 致谢 .文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11. 绪论 1. 绪 论 近年来，随着企业生产与 管理的 不断提 高，越 来越多 的企业 认识到 物流系 统的 改善与 合理性 对企业 提高生产率、降低成本非常重要。堆垛机是自动化立 体仓 库中最 重要的 起重堆 垛设备。本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。 研究背景及内容 1. 1 . 1 有轨 巷道堆 垛机的 发展 自动化立体仓库是现代物 流中的 重要组 成部分 ，它是 在不直 接进行 人工处 理的 情 况下 自动存 取物料 的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高 生产 率、降 低成本 有着重 要意义。在 20 世纪 70 年代 初期， 我国开 始研究 采用 有轨巷道式堆垛机 (简称堆垛机 )的立体仓库。 1980 年 我国 第一座自动化立体仓 库在 北京汽 车制造 厂投产 ，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。 巷道堆垛机是自动化立体 仓库中 的核心 物流设 备，是 随着自 动化立 体仓库 的出 现而发 展起来 的专用 起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也 是物 流仓储 系统的 最重要 设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回 穿梭 运行， 将位于 巷道口 的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到 巷道 口 2。 早期的堆垛机是在桥式起 重机的 起重小 车上悬 挂一个 门架， 利用货 叉在立 柱上的 上下 运动及 立柱的 旋转运 动来搬 运货物 ，通常 称之 为桥式 堆垛 机 3。 196 0 年左 右在美 国出现 了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利 用货 架上部 的导轨 防止倾 倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防 止倾 倒 4 随着 立体仓 库的发展，巷道堆垛机 逐渐替 代了桥 式堆垛 机。在口本从 196 7 年开始安装高度 为 25 米高度的堆垛 机。随着计算机 控制 技术和自动化立 体仓 库的发 展，堆 垛机的 应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断 增加 ，到 1970 年实现了由货架支承的高度为 40 米的 堆垛机 。堆垛 机的运 行速 度也不断提高 ，目前堆垛 机水平运行速 度最高达 200 m/小载重 量的 堆垛机 己达 300 m/，起升速度高达 120m/叉伸缩速度达 50m/。 1. 1 . 2 有轨巷道堆垛机的 类型 有轨 巷道堆 垛机可 按其结 构形式 、支承 方式和 运行轨 迹等进 行分类，一般 可分 为以下 几种类 型 : (1 )按结 构形式 ，分为 双立柱 有轨巷 道堆垛 机和单立柱有轨巷道堆垛机： 双立柱有轨巷道堆 垛机 双立 柱有轨 巷道堆 垛机由 两根立 柱、上横梁、下横梁和带货叉的载货台组 成， 立柱、 上横梁 和下横 梁组成一个长方形的框架，一般称为机架。立柱形式 有方 管和圆 管两种 ，方管 可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛 机的 最大优 点 就是 强度和 刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。一 般用 在起升 高度较 高、起 重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点 是自 重较大 。 1 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 西安工业大学毕业设计（论文） 其结构如图 1. 1 所示 。 图 1. 1 双立柱有轨巷道堆垛机 单立柱有轨巷道堆垛机 单立柱有轨巷道堆垛机的 机架由 一根立 柱、下 横梁和 上横梁 组成。 立柱多 采用 型钢或 焊接制 作，立 柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制 造成 本相对 较低， 但刚性 稍差。由于载货台和货物 对立柱有偏心作用，以及行 走、 制动时 产生的 水平惯 性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大 的局 限性。 不适于 起重量 大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升 结构 ，普遍 采用钢 丝绳传 动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载 货台 沿立柱 或起升 导轨作 升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易， 但定 位准确 性稍差 。 其结构如图 1. 2 所示 。 (2) 图 1. 2 单立柱有轨巷道堆垛机 按支 承方式 分类， 有轨巷 道堆垛 机分为 悬挂型 和地面 支 承型 。 悬挂 型有轨 巷道堆 垛机 悬挂型有轨巷道堆垛机悬 挂在巷 道上方 的轨道 上运行 ，其运 行机构 安装在 堆垛 机门架 的上部 。在地 面铺设导轨，使门架下部的导向轮以一定的间隙夹在 导轨 的两侧 ，从而 防止堆 垛机运行时产生摆动和倾刹。悬挂式堆垛机有如下优 点 :在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减 速时 的惯性 摆动小 ，稳定 所需的时间短 ;其缺点是维修和检查不方便。 35 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 西安工业大学毕业设计（论文） 地面 支承型 有轨巷 道堆垛机 堆垛 机 的运 行轨道 铺设在 地面上 ，堆垛 机用下 部行走 轮支承 和驱动，上部 导向 轮用来 防止堆 垛机倾 倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛 机的 立柱主 要考虑 轨道平 面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截 面的 惯性矩 。由于 驱动装 置均装在下横梁上，容易保养和维修。 (3 )按其 运行轨 迹形式 不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。 直线运行型堆垛机 直线 运行型 堆垛机 只能在 巷道内 直线轨 道上运 行，不 能自行 转换巷道。只 能通 过其他 输送设 备转换 巷 道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满 足出 入库频 率较高 的立体 仓库作业，应用最为广泛。 曲线运行型堆垛机 曲线 运行型 堆垛机 行走轮 与下横 梁是通 过垂直 轴铰接 的，能够在环形或其 他曲 线轨道 上运行 ，不通 过其他输送设备便可以从一个巷道自行转移到另一个 巷道 。曲线 运行型 堆垛机 在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体 仓库 。 本文 研究的 堆垛机 是结构 形式为 双立柱 ，支承 方式为 地面支 承型，并且其 运行 轨迹为 直线型 巷道堆 垛机。 1. 1 . 3 有 轨巷道堆垛机的 发展现 状及特 点 随着 经济全 球化步 伐的口 益加快 和信息 技术的 快速发 展，传统行业和消费 方式 正发生 着深刻 的变化 ，物流在经济活动中的作用越来越受到企业的重视， 物流 人才的 需求也 在口益 增长。目前，物流人才已经被列为我国 12 大类紧缺人 才之 一，有报道称“物流 人才的 需求已 超过 600 万 ”。物流实验室的建设正是要 搭建 一座理 论与实 践的桥 梁，目前，我国许多高校已经建立了物流实验室，据 不完 全统计 ，已经 有 160 多所高校建立了自己的物流实验室。 物流实验室为学 生提 供实训 平台， 深化学 生对现代物流理论的理解，提高学生的操作能力，内 融机 械、电 气、电 子及计 算机等技术于一体的综合技术，在这种技术中，不同 领域 和层次 的知识 与能力 融会在一起。 另外，为了更好的模拟货 物在自 动化立 体仓库 各仓储 单元内 存储的 物流过 程， 研究提 高物流 效率以 及堆垛机性能和作业效率方法，许多物流研究中心业 纷纷 建立起 来。山 东大学 现代物流控制实验中心是目前我国第一个现代的物流 控制 实验室 ，在物 流调度 、物流控制、机械手拣选控制和机 器视觉的综合研究 和开 发应用 方面目 前处于 国内领先地位。图 1 . 3 是研究中心的小型仓储系统 图 型仓储系统 3 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 西安工业大学毕业设计（论文） 频调速技术简介 1.1 变频 器概述 目前，交流调速传动已经上升为电气调速传动的主流。中、小容量范围内 ， 采用自关断器件的全数字控制 频器己经实现了通用化。全 数字 控制方 式的 软件功 能不但 考虑到 通用变频器自身的内在性能，而且还融入了大量的实 用 经验 和 技 术 、 技 巧 ， 使 得 通 用 变 频 器 的 性 (靠 性、可使用性、 可维 修性 )功能得以充实 。由于通用变频 器 具有 调速范 围宽、 调速精 度高、动态响应快、运行效率高、功率因数高、操作 方便 且便于 同其他 设备接 口等一系列优点，所以应用越来越广泛，社会经济效 益十 分显著 。 频 器的分 类： (1 )按 照主电路工 作方式分类。 当按照主电 路工作方式进 行分类时， 变频 器可 以分为 电压型 变频器 和电流 型变频器。电压型变频器的特点是将直流电压 源转 换为交 流电源，而电流型变频器的特点则是将直流电流源转换为交流电源。 电压型变频器。在电压型变频器中，整流电路或者斩波电路产生逆变电 路所 需要的 直流电 压，并 通过中间电路的电容进行平滑后输出。整流电路和直 流中 间电路 起直流 电压源 的作用，而电压源输出的直流电压在逆变电路中被转 换为 具有所 需频率 的交流 电压。在电压型变频器中，由于能量回馈给直流中间 电路 的电容 ，并使 直流电 压上升，还需要有专用的放电电路，以防止换流器件 因电 压过高 而 被破 坏。 电流型变频器。在电流型变频器中，整流 电路给 出直流 电流 ，并通过中 间电 路的电 抗将电 流进行 平滑后输出。整流电路和直流中间电路起电流源的作 用， 而电流 源输出 的交流 电流在逆变电路中被转换为所需要的交流电流，并被 分配 给各输 出相后 作为交 流电流提供给电动机。在电流型变频器中，电动机定 子电 压的控 制是通 过检测 电压后对电流进行控制的方式实现的。对于电流型变 频器 来说， 在电动 机进行 制动的过程中可以通过将直流中间电路的电压反向的 方式 使直流 电路变 为逆变 电路， 并将负载的能量回馈给电源。由于在采用电流 控制 方式时 可以将 能量回 馈给电源，而且在出现负载短路等情况时也更容易处 理， 电流型 控制方 式更适 合子大容量变频器。 (2 )按 照开关方式 分类。按照逆 变电路的开 关方式对变频 器进行分类 ，则 变频 器可以 分为 制方式， 制方式和高载频 制方式三手 中。 制 制是 冲 振幅调制 ) 控制 的简称，是一 种在整流电 路部分对输出 电压 (电 流 )的幅 值进行控制 ，而在逆变 电路 部分对 输出频 率进行 控制的控制方式。因为在 制的变频器中逆变电 路换 流器件 的开关 频率即 为变频器的输出频率，所以这是一种同步调节方式。 制 制是 脉冲 宽度调 制 )控制 的简 4 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 西安工业大学毕业设计（论文） 称，是在逆变 电路部分同 时对输出电压 ( 电流 )的幅 值和频率进行 控制的控制 方 式。在这种控制方式中，以较高频率对逆变电路的半导体开关元器件进行开闭 ， 并通 过改变 输出脉 冲的宽 度来达到控制电压 (电流 )的目的。 高载 频 制 这种控 制方 式原理 上实际 是对 制方式 的改 进， 是为了 降低电 动机运 转噪音而采用的一种控制方式。在这种控制方式中， 载频被提高到入 耳可 以听到的频率 (10以上，从而达 到降低电动机噪 音 的目 的。这 种控制 方式主 要用于低噪音型的变频器，也将是今后变频器的发展 方向 。由于 这种控 制方式 对换流器件的开关速度有较高的要求，所用换流器件 只能 使用具 有较高 开关速 度的 半导体元器件，目前在大容 量变 频器中 的利用 仍然受 到一定限制。但是，随着电力电子技术的发展，具有 较高 开关速 度的换 流元器 件的容量将越来越大，所以预计采用这种控制方式的 变频 器也将 越来越 多。 制和高载频 制都属于异步调速方式，即变频器的输出频 率不 等于逆 变电路 换流器 件的开关频率。 (3 )按照 工作原 理分类 。按照 工作原 理对变 频器进行分类，按变频器技术 的发 展过程 可以分 为 U/f 控制 方式、 转差频率控制方式和矢量控 制方式三种。 U/f 控 制变频器 制是 一种比较简单的控制方式。它的 基本 特点是 对变 频器输 出的电 压和频 率同时进行控制，通过使 U/f(电压和频率的比 )的值 保 持一 定而得 到所需 的转矩 特性。采用 制方式的变频器控制电路成本较低 ， 多用 于对精 度要求 不太高 的通用变频器。 转差频率控制变频 器转差 频率控 制方式 是对 制的一种改进。在采 用这 种控制 方式的 变频器 中，电动机的实际速度由安装在电动机上的速度传感 器和 变频器 控制电 路得到 ，而 变频器的输出频率则由电动机的实际转速与所需 转差 频率的 和被自 动设定 。从而达到在进行调速控制的同时控制电动机输出转 矩的 目的。 转差频 率控制 是利用了速度传感器的速度闭环控制，并可以在一定 程度上对输出转 矩进 行控制，所以和 制方 式相比，在负载 发生较大变化 时仍 能达到 较高的 速度和 具有较好的转矩特性。但是，由于采用这种控制方式 时需 要在电 动机上 安装速 度传感器，并需要根据电动机的特性调节转差，通常 多用 于厂家 指定的 专用电 动机，通用性较差。 矢量 控制变 频 器矢 量控制是 70 年代由西德 B 1 e 等人首先提出来的 对交 流电动 机的一 种新的 控制思想和控制技术，也是交流电动机的一种理想的 调速 方法。 矢量控 制的基 本思想是将异步电动机的定子电流分为产生磁场的电 流分量 ( 励磁电流 )和与其 相垂直的 产生转矩 的电流分 量 (转矩电流 )并分 别加以 控制。由于在这种控制方式中必须同时控制异步电动机定子电流的幅值和相位 ， 即控 制定子 电流矢 量，这 种控制方式被称为矢量控制方式。矢量控制方式使对 异步 电动机 进行高 性能的 控制成为 可能。采用矢量控制方式的交流调速系统不 仅在 调速范 围上可 以与直 流电动机相匹敌，而且可以直接控制异步电动机产生 的转 矩。所 以已经 在许多 需要进行精密控制的领域得到了应用。 5 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 西安工业大学毕业设计（论文） (4)按照 用途分 类。 按照用途对变频器进行分 类时变 频器可 以分为 以下几 种类型 。 通用 变额器 顾名思 义，通用变频器的特点是其通用性。这里通用性指的 是通 用变频 器可以 对普通 的异步电动机进行调速控制。 高性 能专用 变频器 随着控制理论，交流调速理论和电力 电子技术的发展 ， 异步 电动机 的矢量 控制方 式得到了充分地重视和发展，采用矢量控制方式高性 能变 频器和 变频器 专用电 动机所组成的调速系统在性能上己经达到和超过了直 流伺 服系统 。 高频 变频器 在超精 密加工和高性能机械区域中常常要用到高速电动机。 为了 满足这 些高速 电动机 驱动的需要，出现了采用 制方式的高速电动机 驱动用变频器 。这类变频 器的输出频率 可以达到 3 所以在驱动两 极异步 电动 机时电 动机的 最高转 速可以达到 1 80000r / 单相 交频器 和三相 变频器交流电动机可以分为单相交流电动机和三相交 流电 动机两 种类型 ，与此 相对应，变频器也分为单相变频器和三相变频器。二 者的 工作原 理相同 ，但电 路的结构不同。 变频器的特点： 变频器与异步电动机相结 合，可 以实现 对生产 机械的 调速传 动控制 ，简称 为变 频器传 动。变 频器传 动具有固有的优势，应用在不同的生产机械或设备上 体现 不同的 功能， 总体来 说，变频器传动具有以下几个效能。 1 、节 能应用 主要体 现在提高运行可靠性、台数控制和调速控制并用。 2 、提 高生产 效率 (1)保证 加工工 艺中的 最佳运 行 (2)适应 负载不 同工作 情况下 的最佳 转速 (3)使原 有设备 的增速 运转 3 、设 备的合 理化 4 、改 善和适 应环境 频 器的国 内外发 展现状 交流变频调速技术是现代 电力传 动技术 的重要 发展方 向。近 十多年 来，随 着电 力电子 技术、 微电子 技术及现代控制理论的发展，变频器己经广泛地用于 交流 电动机 的速度 控制。同时由于电力半导体器件和微处理器的性能不断提高 ， 作为 交流变 频调速 系统核 心的变频器的性 能也得到了飞跃性的提高，并几乎应 用扩 展到了 工业生 产的所 有领域。其重要性和发展潜力不可忽视。 第一代具有通信功能的变 频器带 有一个 独立的“速度 包” (Sp 第二 代变 频器的 通信进 入点对 点模拟信号连接方式。随着计算机技术的发展，带数 字接 口的变 频器是 当代变 频器的通信方式，它具备网络通信能力。当代通信产 品能 提供比 用户所 能使用 的更多的数据和 1/O 选择 ，但传 统的接 口技术 使用的 是 22，它们的抗 干扰能力和传 输能力都不 能满足工业现 场的需要。 当 实施 控制的 时候，通过 5 只能接收少量的实时信息，并且通过人机接口界 6 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 西安工业大学毕业设计（论文） 面编 程，无 法实现 变频器 参数的在线监控和优化，从而影响整个控制系统性能 和生 产工艺 水平的 提高。 现在，由于现场总线和网络技术的发展，特别是美国 罗克 韦尔自 动化的 术，可将 带数字 接口的 变频器 集 成到 网络化 的平台 中，通过 人机界面 至 与工厂 信息管 理层共 享 实时 数据，从而实现变频器参数的在线监控和优化。对于多电动机的同步控制 、 协调 控制、 负载均 衡分配 和高速设备等应用场合，其关键参数 以按具体 工况 条件进 行在线 优化， 对于实现系统控制性能和水平的提高有重要意义。因 而基 于集成 化网络 的变频 器控制将会成为当前世界自动化领域研究的热点。 美 国罗克韦 尔自动化 公司的变 频器均可 通过各种 类型的 信 模块 与相应 的网络 连通，包括 5 网络 ，而且 它们与 法国 司的 Mo db 国 司 ，日 本 司和德国西门子公司的 可连通。 文研究的内容 已知仓库货架总高度为 12m，间距 行走速度： 5240 /要求：（ a） 根据运行空间设计结构尺寸；（ b） 设计行走机构；（ c）根据运行速度进行整体 稳定 性的计 算。 具体在堆垛机设计中将做 以下工 作： 对堆垛机的立柱、上下横 梁，按 照自重 最轻原 则 ，完 成其选 型和截 面参数 的计 算； （ 2） 通过功率、速度等参数的计算、完成堆垛机运行机构的选型和计算； （ 3） 对堆垛机的立柱、上下横梁的强度、立柱轨道疲劳强度、整机静强 度、 动强度 、局部 稳定性 和整体稳定性的验算； 7 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2. 堆垛机的结构设计 . 堆垛机的结构设计 垛机的结构特点 堆垛机主要由下横梁 、货叉机构、立柱、上横梁、平运行机构、起升机构 、 电护 装置和 电气控 制系组 成。堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和 控制 柜支座 组 成。 上、下 横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好， 下横 梁上两 侧的运 行堆垛 机由行走电机通过驱动轴 轮轴 孔在落 地镗铣 床一次 装夹 加工完 成，确 保了主 、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性； 立柱 是由方 钢管制 作，在 方钢管两侧一次焊接两条扃钢导轨 (材质 16导 轨表 面进行 硬化处 理，耐 磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技 术， 有效克 服了整 体结构 的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法 兰定 位，用高 强度螺 栓连接 ，整个 主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大 、 强度 高等特 点。 垛机门架的结构设计计算 门架是堆垛机的主要结构 物，有 单柱式 和矩形 框架式 。按支 承方式 ，又可 分为 安装在 货架上 的上部 支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式 都带 有伸缩 货叉和 人工驾 驶室（有时也没有）的货合。升降台沿立柱升降，同 时靠 地上和 顶上的 导轨保 持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯 矩。 在门架上安装有卷扬、走 行等机 械装置 ，以及 配置有 电气控 制开关 、控制 装置 、配线 等 。下 部支承 式的集中放在门架下部。 由于 走行起 动、停止及加减速时产生的惯性力，门架在通道的纵向发生挠 曲， 整个门 架成为 振动体 ，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立 柱由 于货叉 作业时 的弯矩 作用而发生弯曲，使伸长着的伸缩叉的前端的挠度增 大。 柱端振动 ：和货叉前端的挠度一超过 极限，就成为堆垛机自动定位的障碍 ， 所以 门架应 具有足 够的强 度和挠度小的适当刚度。 本次毕业设计选取双立柱 下部支 承式门 架进行 结构计 算。 堆垛机门架设计分三个模 块进行 设计： (1) 立 柱模块 主要有立柱 、导轨和法兰 盘组成，立 柱通过法兰盘 与上横 梁和 下横梁 联结， 导轨是 载货台沿立柱上下运行的轨道，有时候堆垛机可以没 有轨 道，载货台直接在立柱上运行。立柱一般采用了端面为矩形、中空的结构 ， 在满 足刚度 和强度 的情况 下使得重量减轻，节省了材料，而且外形