湖北黄冈职业技术学院机电学院毕业设计

目 录摘 要 .1Abstract.21 绪论 .31.1 机器人概述 .32 机械手和 PLC 的基本概述 .52.1 机械手的概述 .52.2 PLC 概述 .73 机械手电路的设计 .133.1 机械手电路的设计任务 .133.2 机械手电路设计的要求 .133.3 机械手集中控制系统的结构及设计 .133.4 机械手电路的方案确定 .143.5 机械手系统的硬件电路设计 .153.6 机械手电路系统设计 .173.7 抗干扰的设计 .213.8 机械电路系统的调试 .21结 论 .22谢辞 .23参考文献 .24附录 1 .24黄冈职业技术学院机电学院毕业论文1机械手控制电路的设计【摘 要】随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。本设计就 PLC 在机械手控制上的应用作了详细阐述。【关键词】 可编程控制器（PLC） 机械手 自动控制黄冈职业技术学院机电学院毕业论文2Design of manipulator control circuitAbstract：Along with sciences and technologys changing with each new day, the automaticity request is getting higher and higher, market competition intense, labor cost rise, formerly the manual control the transporting and the stationary conveyor belt tradition thing mode of transport primarily, not only takes the space not to be easy to change the production line structure, in addition needs the manpower monitor operation, increases the production cost, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique, the new sensor technology, the computer management technology in a bodys integration of machinery product; Carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the computer technology to the production process and disperses the control; Has absorbed the dispersion-like control system and the common control systems merit fully, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient. This design on PLC, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaboration.key words: programmable controller manipulator automatic control 黄冈职业技术学院机电学院毕业论文31 绪论1.1 机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人 ”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图 1-1 所示。执行 机构机器人控 制系统驱动 - 传动系统手部腕部臂部腰部基座部（ 固定或移动）电 、液或气 驱 动 装置单关节 伺服控制器关节协调及 其它信息交换计 算机图 1-1 机器人的一般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单黄冈职业技术学院机电学院毕业论文4的叠加在一起，从而构成一个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图 1-2 所示。位 形检测控 制系统 （ 二）驱动传动装置执行机构工作对象智 能系统控 制系统（ 一 ）图 1-2 机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator)，相当于本文中的执行机构部分。黄冈职业技术学院机电学院毕业论文52 机械手和 PLC 的基本概述2.1 机械手的概述2.1.1 机械手的应用简况在 现 代 工 业 中 ， 生 产 过 程 的 机 械 化 、 自 动 化 已 成 为 突 出 的 主 题 。 在 机 械 工 业 中 ， 加工 、 装 配 等 生 产 是 不 连 续 的 。 专 用 机 床 是 大 批 量 生 产 自 动 化 的 有 效 办 法 ， 程 控 机 床 、 数控 机 床 、 加 工 中 心 等 自 动 化 机 械 是 有 效 解 决 多 品 种 小 批 量 生 产 自 动 化 的 重 要 办 法 。但 除 切 削 加 工 本 身 外 ， 还 有 大 量 的 装 卸 、 搬 运 、 装 配 等 作 业 ， 有 待 于 进 一 步 实 现 机械 化 。 据 资 料 介 绍 ， 美 国 生 产 的 全 部 工 业 零 件 中 ， 有 75 是 小 批 量 生 产 ； 金 属 加 工 生产 批 量 中 有 四 分 之 三 在 50 件 以 下 ， 零 件 真 正 在 机 床 上 加 工 的 时 间 仅 占 零 件 生 产 时 间 的5 。 从 这 里 可 看 出 ， 装 卸 、 搬 运 等 工 序 机 械 化 的 迫 切 性 ， 工 业 机 械 手 就 是 为 实 现 这 些工 序 的 自 动 化 而 产 生 的 。 机 械 手 可 在 空 间 抓 放 物 体 ， 动 作 灵 活 多 样 ， 适 用 于 可 变 换 生 产品 种 的 中 、 小 批 量 自 动 化 生 产 ， 广 泛 应 用 于 柔 性 自 动 线 。国 内 外 机 械 工 业 、 铁 路 部 门 中 机 搬 运 械 手 主 要 应 用 于 以 下 几 方 面 ：1.热 加 工 方 面 的 应 用热 加 工 是 高 温 、 危 险 的 笨 重 体 力 劳 动 ， 很 久 以 来 就 要 求 实 现 自 动 化 。 为 了 提 高 工 作效 率 ， 和 确 保 工 人 的 人 身 安 全 ， 尤 其 对 于 大 件 、 少 量 、 低 速 和 人 力 所 不 能 胜 任 的 作 业 就更 需 要 采 用 机 械 手 操 作 。2.冷 加 工 方 面 的 应 用冷 加 工 方 面 机 械 手 主 要 用 于 柴 油 机 配 件 以 及 轴 类 、 盘 类 和 箱 体 类 等 零 件 单 机 加 工 时的 上 下 料 和 刀 具 安 装 等 。 进 而 在 程 序 控 制 、 数 字 控 制 等 机 床 上 应 用 ， 成 为 设 备 的 一 个 组成 部 分 。 最 近 更 在 加 工 生 产 线 、 自 动 线 上 应 用 ， 成 为 机 床 、 设 备 上 下 工 序 联 接 的 重 要 于段 。3.拆 修 装 方 面拆 修 装 是 铁 路 工 业 系 统 繁 重 体 力 劳 动 较 多 的 部 门 之 一 ， 促 进 了 机 械 手 的 发 展 。 目 前国 内 铁 路 工 厂 、 机 务 段 等 部 门 ， 已 采 用 机 械 手 拆 装 三 通 阀 、 钩 舌 、 分 解 制 动 缸 、 装 卸 轴箱 、 组 装 轮 对 、 清 除 石 棉 等 ， 减 轻 了 劳 动 强 度 ， 提 高 了 拆 修 装 的 效 率 。 近 年 还 研 制 了 一种 客 车 车 内 喷 漆 通 用 机 械 手 ， 可 用 以 对 客 车 内 部 进 行 连 续 喷 漆 ， 以 改 善 劳 动 条 件 ， 提 高喷 漆 的 质 量 和 效 率 。近 些 年 ， 随 着 计 算 机 技 术 、 电 子 技 术 以 及 传 感 技 术 等 在 机 械 手 中 越 来 越 多 的 应 用 ，工 业 机 械 手 已 经 成 为 工 业 生 产 中 提 高 劳 动 生 产 率 的 重 要 因 素 。2.1.2 机械手的应用意义在 机 械 工 业 中 ， 机 械 手 的 应 用 意 义 可 以 概 括 如 下 ：1.可 以 提 高 生 产 过 程 的 自 动 化 程 度应 用 机 械 手 ， 有 利 于 提 高 材 料 的 传 送 、 工 件 的 装 卸 、 刀 具 的 更 换 以 及 机 器 的 装 配 等的 自 动 化 程 度 ， 从 而 可 以 提 高 劳 动 生 产 率 ， 降 低 生 产 成 本 ， 加 快 实 现 工 业 生 产 机 械 化 和自 动 化 的 步 伐 。2.可 以 改 善 劳 动 条 件 、 避 免 人 身 事 故 在 高 温 、 高 压 、 低 温 、 低 压 、 有 灰 尘 、 噪 声 、黄冈职业技术学院机电学院毕业论文6臭 味 、 有 放 射 性 或 有 其 它 毒 性 污 染 以 及 工 作 空 间 狭 窄 等 场 合 中 ， 用 人 手 直 接 操 作 是 有危 险 或 根 本 不 可 能 的 。 而 应 用 机 械 手 即 可 部 分 或 全 部 代 替 人 安 全 地 完 成 作 业 ， 大 大 地改 善 了 工 人 的 劳 动 条 件 。 在 一 些 动 作 简 单 但 又 重 复 作 业 的 操 作 中 ， 以 机 械 手 代 替 人 手 进行 工 作 ， 可 以 避 免 由 于 操 作 疲 劳 或 疏 忽 而 造 成 的 人 身 事 故 。3.可 以 减 少 人 力 ， 便 于 有 节 奏 地 生 产应 用 机 械 手 代 替 人 手 进 行 工 作 ， 这 是 直 接 减 少 人 力 的 一 个 侧 面 ， 同 时 由 于 应 用 机 械手 可 以 连 续 地 工 作 ， 这 是 减 少 人 力 的 另 一 个 侧 面 。 因 此 ， 在 自 动 化 机 床 和 综 合 加 工 自 动生 产 线 上 ， 目 前 几 乎 都 设 有 机 械 手 ， 以 减 少 人 力 和 更 准 确 地 控 制 生 产 的 节 拍 ， 便 于 有 节奏 地 进 行 生 产 。综 上 所 述 ， 有 效 地 应 用 机 械 手 是 发 展 机 械 工 业 的 必 然 趋 势 。2.1.3 机械手的发展概况专 用 机 械 手 经 过 几 十 年 的 发 展 ， 如 今 已 进 入 以 通 用 机 械 手 为 标 志 的 时 代 。 由 于 通 用机 械 手 的 应 用 和 发 展 ， 进 而 促 进 了 智 能 机 器 人 的 研 制 。 智 能 机 器 人 涉 及 的 知 识 内 容 ， 不仅 包 括 一 般 的 机 械 、 液 压 、 气 动 等 基 础 知 识 ， 而 且 还 应 用 一 些 电 子 技 术 、 电 视 技 术 、 通讯 技 术 、 计 算 技 术 、 无 线 电 控 制 、 仿 生 学 和 假 肢 工 艺 等 ， 因 此 它 是 一 项 综 合 性 较 强 的 新技 术 。 目 前 国 内 外 对 发 展 这 一 新 技 术 都 很 重 视 ， 几 十 年 来 ， 这 项 技 术 的 研 究 和 发 展 一 直比 较 活 跃 ， 设 计 在 不 断 地 修 改 ， 品 种 在 不 断 地 增 加 ， 应 用 领 域 也 在 不 断 地 扩 大 。早 在 40 年 代 ， 随 着 原 子 能 工 业 的 发 展 ， 已 出 现 了 模 拟 关 节 式 的 第 一 代 机 械 手 。50 60 年 代 即 制 成 了 传 送 和 装 卸 工 件 的 通 用 机 械 手 和 数 控 示 教 再 现 型 机 械 手 。 这 种机 械 手 也 称 第 二 代 机 械 手 。 如 尤 尼 曼 特 (UniMate)机 械 手 即 属 于 这 种 类 型 。60 70 年 代 ， 又 相 继 把 通 用 机 械 手 用 于 汽 车 车 身 的 点 焊 和 冲 压 生 产 自 动 线 上 ， 亦 即是 第 二 代 机 械 手 这 一 新 技 术 进 入 了 应 用 阶 段 。80-90 年 代 ， 装 配 机 械 手 处 于 鼎 盛 时 期 ， 尤 其 是 日 本 。90 年 代 机 械 手 在 特 殊 用 途 上 有 较 大 的 发 展 ， 除 了 在 工 业 上 广 泛 应 用 外 ， 农 、 林 、 矿业 、 航 天 、 海 洋 、 文 娱 、 体 育 、 医 疗 、 服 务 业 、 军 事 领 域 上 有 较 大 的 应 用 。90 年 代 以 后 ， 随 着 计 算 机 技 术 、 微 电 子 技 术 、 网 络 技 术 等 的 快 速 发 展 ， 机 械 手 技 术也 得 到 飞 速 的 多 元 化 发 展 。总 之 ， 目 前 机 械 手 的 主 要 经 历 分 为 三 代 ：第 一 代 机 械 手 主 要 是 靠 人 工 进 行 控 制 ， 控 制 方 式 为 开 环 式 ， 没 有 识 别 能 力 ； 改 进 的方 向 主 要 是 将 低 成 本 和 提 高 精 度 ； 第 二 代 机 械 手 设 有 电 子 计 算 机 控 制 系 统 ， 具 有 视 觉 、触 觉 能 力 ， 甚 至 听 、 想 的 能 力 。 研 究 安 装 各 种 传 感 器 ， 把 接 收 到 的 信 息 反 馈 ， 使 机 械 手具 有 感 觉 机 能 ； 第 三 代 机 械 手 能 独 立 完 成 工 作 过 程 中 的 任 务 。 它 与 电 子 计 算 机 和 电 视 设备 保 持 联 系 ， 并 逐 步 发 展 成 为 柔 性 系 统 FMS(Flexible Manufacturing System)和 柔 性 制 造单 元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中 重 要 一 环 。2.1.4 机械手的发展趋势目 前 国 内 工 业 机 械 于 主 要 用 于 机 床 加 工 、 铸 锻 、 热 处 理 等 方 面 ， 数 量 、 品 种 、 性 能方 面 都 不 能 满 足 工 业 生 产 发 展 的 需 要 。 因 此 ， 国 内 主 要 是 逐 步 扩 大 机 械 手 应 用 范 围 ， 重点 发 展 铸 锻 、 热 处 理 方 面 的 机 械 手 ， 以 减 轻 劳 动 强 度 ， 改 善 作 业 条 件 。 在 应 用 专 用 机 械手 的 同 时 ， 相 应 地 发 展 通 用 机 械 手 ， 有 条 件 的 还 要 研 制 示 教 式 机 械 手 、 计 算 机 控 制 机 械手 和 组 合 式 机 械 手 等 。黄冈职业技术学院机电学院毕业论文7将 机 械 手 各 运 动 构 件 ， 如 伸 缩 、 摆 动 、 升 降 、 横 移 、 俯 仰 等 机 构 ， 以 及 适 于 不 同类 型 的 夹 紧 机 构 ， 设 计 成 典 型 的 通 用 机 构 ， 以 便 根 据 不 同 的 作 业 要 求 ， 选 用 不 用 的 典 型部 件 ， 即 可 组 成 各 种 不 同 用 途 的 机 械 手 。 既 便 于 设 计 制 造 ， 又 便 于 改 换 工 作 ， 扩 大 了 应用 的 范 围 。 同 时 要 提 高 精 度 ， 减 少 冲 击 ， 定 位 精 确 ， 以 更 好 地 发 挥 机 械 手 的 作 用 。 此 外还 应 大 力 研 究 伺 服 型 、 记 忆 再 现 型 ， 以 及 具 有 触 觉 、 视 觉 等 性 能 地 机 械 手 ， 并 考 虑 于 计算 机 联 用 ， 逐 步 成 为 整 个 机 械 制 造 系 统 中 的 一 个 基 本 单 元 。在 国 外 机 械 制 造 业 中 ， 工 业 机 械 手 应 用 较 多 ， 发 展 较 快 。 目 前 主 要 用 于 机 床 、 模 锻压 力 机 的 上 下 料 ， 以 及 点 焊 、 喷 漆 等 作 业 中 ， 它 可 按 照 事 先 制 定 的 作 业 程 序 完 成 规 定 的操 作 ， 但 是 还 不 具 备 任 何 传 感 反 馈 能 力 ， 不 能 应 付 外 界 的 变 化 。 如 发 生 某 些 偏 离 时 ， 就将 引 起 零 部 件 甚 至 机 械 手 本 身 的 损 坏 。 为 此 ， 国 外 机 械 手 的 发 展 趋 势 是 大 力 研 制 具 有 某些 智 能 的 机 械 手 ， 使 其 拥 有 一 定 的 传 感 能 力 ， 能 反 馈 外 界 条 件 的 变 化 ， 做 出 相 应 的 变 更 。如 位 置 发 生 稍 些 偏 差 时 ， 即 能 更 正 ， 并 自 行 检 测 ， 重 点 是 研 究 视 觉 功 能 和 触 觉 功 能 。视 觉 功 能 即 在 机 械 手 上 安 装 有 电 视 照 相 机 和 光 学 测 距 仪 （ 即 距 离 传 感 器 ） 以 及 卫 星计 算 机 。 工 作 时 ， 电 视 照 相 机 将 物 体 形 象 变 成 视 频 信 号 ， 然 后 传 送 给 计 算 机 ， 以 便 分 析物 体 的 种 类 、 大 小 、 颜 色 和 方 位 ， 并 发 出 指 令 控 制 机 械 手 进 行 工 作 。触 觉 功 能 即 在 机 械 手 上 安 装 有 触 觉 反 馈 控 制 装 置 。 工 作 时 机 械 手 先 伸 出 手 指 寻 找 工件 ， 通 过 装 在 手 指 内 的 压 力 敏 感 元 件 产 生 触 感 作 用 ， 然 后 伸 向 前 方 ， 抓 住 工 件 。手 的 抓 力 大 小 可 通 过 装 在 手 指 内 侧 的 压 力 敏 感 元 件 来 控 制 ， 达 到 自 动 调 整 握 力 的 大小 。 总 之 ， 随 着 传 感 技 术 的 发 展 ， 机 械 手 的 装 配 作 业 的 能 力 将 进 一 步 提 高 。 到 1995 年 ，全 世 界 约 有 50%的 汽 车 由 机 械 手 装 配 。现 今 机 械 手 的 发 展 更 主 要 的 是 将 机 械 手 和 柔 性 制 造 系 统 以 及 柔 性 制 造 单 元 相 结 合 ，从 而 根 本 改 变 目 前 机 械 制 造 系 统 的 人 工 操 作 状 态 。2.2 PLC 概述2.2.1 PLC 简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC 得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC 的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC 在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的 PLC 不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。作为离散控的制的首选产品，PLC 在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的 PLC 年增长率保持为 20%30%。随着工厂自动化程度的不断提高和 PLC市场容量基数的不断扩大，近年来 PLC 在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家 PLC 的增长十分迅速。综合相关资料，2004 年全球 PLC 的销售收入为 100亿美元左右，在自动化领域占据着十分重要的位置。 PLC 是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的 PLC 只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入 PLC 的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。PLC 的 CPU 内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加 1，程序黄冈职业技术学院机电学院毕业论文8从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为 END 指令） ，然后再返回起始步循环运算。PLC 每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的 PLC，循环扫描周期在 1 微秒到几十微秒之间。PLC 用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算 1K 逻辑程序不到 1 毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16 位（也有 32 位的）为一个模拟量。大型 PLC 使用另外一个 CPU 来完成模拟量的运算。把计算结果送给 PLC 的控制器。相同 I/O 点数的系统，用 PLC 比用 DCS，其成本要低一些（大约能省 40%左右） 。PLC 没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比 DCS 要低很多。一个 PLC 的控制器，可以接收几千个 I/O 点（最多可达 8000 多个 I/O） 。如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用 PLC 较为合适。PLC 由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。 近 10 年来，随着 PLC 价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用 PLC 进行控制， PLC 在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后一段时期内 PLC 在我国仍将保持高速增长势头。 通用 PLC 应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但 PLC 相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用 PLC 或定制 PLC 取代嵌入式控制器。2.2.2 PLC 内部原理PLC 实质上是一种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本一致的,如图 2-1 所示。图 2-1 PLC 硬件的基本结构图1.中央处理单元（CPU）中央处理单元（CPU）是 PLC 的控制中枢。它按照 PLC 系统程序赋予的功能，接受并存储从编程器键入的用户程序和数据，检查电源、存储器、I/O 以及警戒定时器的状态，黄冈职业技术学院机电学院毕业论文9并能检查用户程序的语法错误。当 PLC 投入运行时，首先它以扫描的方式接受现场各输入装置的状态和数据，并分别存入 I/O 映象区, 然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算术运算等任