华力液压模块车(SPMT)使用说明书

1、 zmc300 型自行式液压模块运输车 zmc300 型自行式液压模块运输车 使用说明书使用说明书 中铁科工集团有限公司 中铁科工集团有限公司 二零一三年五月 zmc300 型自行式液压模块运输车 2 第一章 概述 4 4 第一节 模块车总体介绍 4 第二节 技术参数 5 第二章 模块车结构组成 6 第三节 车体结构 6 第四节 轮组总成 7 第五节 动力单元 12 第六节 液压系统 14 第七节 制动系统 18 第八节 电气系统 19 第三章 模块车操作说明 21 第一节 模块介绍 21 第二节 模块车装载使用说明 23 第三节 电子多模式转向 27 第四节 电气系统使用说明 29 第五节

2、液压系统使用说明 35 第六节 制动系统使用说明 37 第七节 安全操作规程 39 第四章 保养与维护 42 第一节 发动机使用细则 42 第二节 液压系统 42 第三节 电气系统 43 第四节 制动系统 44 zmc300 型自行式液压模块运输车 3 第五节 特殊状况的处理 45 第六节 模块车的保养 47 第七节 模块车使用的油料 49 第八节 滤芯型号 50 附图： 50 zmc300 型自行式液压模块运输车 4 第一章 概述 第一章 概述 第一节 模块车总体介绍 第一节 模块车总体介绍 zmc300 型自行式液压模块运输车（以下简称 300 吨模块车）由中铁 科工集团有限公司为中铁山桥

3、集团有限公司研制，主要用于山桥集团南 方基地的 2000 吨钢制箱梁的转场运输。 zmc300 型模块车主要由一台六轴单元车、一台四轴单元车及动力单 元组成，其中每个单元车及动力单元都可以作为独立单元与其它单元车 拼组以适应不同吨位的载重需求。整车具有载货平面高度可调、轮轴负 荷均匀、转弯半径小、转向方式灵活、承载吨位可变等诸多优点。300 吨模块车通过降低整车高度驶入负载的下底面，液压均衡系统顶升负载 后转运至指定地点，全部过程不需要其它起重设备协助。在上、下坡及 斜坡路面上行驶可调整车身保持水平位置，保证货物的平稳运输。300 吨模块车具有纵向、横向拼接功能，用户可以根据货物的不同重量及长

4、 度、宽度进行组合，以满足货物运输要求，同时降低运营成本，缩短运 输周期。本模块车系列产品也可作为电站、矿冶、化工、建筑及土方施 工等行业运送大型、不易拆解超长货物的运输车辆。 认真阅读本说明书，将有助于用户了解模块车的详细结构和相关原 理，从而正确使用和保养模块车。 zmc300 型自行式液压模块运输车 5 第二节 技术参数 第二节 技术参数 zmc300 型模块车主要技术参数见表一： 表一 zmc300 型模块车主要技术参数 参数名称4 轴单元车6 轴单元车 重载速度(km/h)05 空载速度(km/h)010 最大总质量(kg)136,800205,100 整备质量(kg)16,8002

5、5,100 额定载质量(kg)120,000180,000 每轴线载荷(kg)34,000 每悬架载荷(kg)17,000 驱动轴线数12 总长(mm)60009000 总宽(mm)3000 高度(mm)1280300 载货平台最低高度980mm 多模式转向运行高度1080 轴间距(mm)1500 轮间距(mm)1800 轮胎规格215/75r17.5 轮胎数量3248 动力单元提升角度()10 发动机功率(kw/rpm)375/2000 额定负载最大爬纵坡度8% 最大适应横坡5% 车轮转角()110 悬挂型式液压悬挂三点或四点支撑 转向方式多模式电子控制转向 制动系统双管控制、蹄式制动器 操

6、作方式无线遥控和有线遥控操作 zmc300 型自行式液压模块运输车 6 第二章 模块车结构组成 第二章 模块车结构组成 四轴及六轴单元车由单箱型主梁车架、215/75 r17.5 小直径轮胎、 单向球铰头悬挂油缸、涡轮蜗杆转向回转支承、主动车桥、被动车桥、 液压驱动走行马达、双管路制动系统等部件结构组成。按功能可分为车 体、轮组总成、动力单元、液压系统、制动系统和电气系统。 第三节 车体结构 第三节 车体结构 单元车车体是主要由箱形纵梁、横向翼板、支撑横梁及支撑平板、 纵向拼组接头、 横向拼组接头等结构组成的空间框架式结构 （如图 2.1） ， 是模块车承载的主体结构。车体主要承载结构均采用

7、q690d 高强度钢焊 接而成，具有整体高度低、刚度大、空间结构紧凑等优点。横向翼板及 支撑横梁焊于箱形主梁两侧，横梁之间联接有支承纵梁和回转支撑连接 座，以安装悬架。车体两端及两侧设有纵向、横向拼组接头，车架横梁 端部有紧固货物用的吊耳，箱形纵梁两侧预留液压、制动管路、电气线 路布置空间,车体尾部设有插销油缸以便于单元车的纵向快速拼组，车 图 2.1 车体结构图 zmc300 型自行式液压模块运输车 7 体前后端面设有抗剪销孔以承受横向扭转载荷。 第四节 轮组总成 第四节 轮组总成 模块车轮组总成是驱动单元车走行及转向的重要结构，分为主动轮 组（图 2.2）和制动轮组（图 2.3），其中六轴

8、线单元车设有两个轴线 图 2.2 主动轮组结构图 图 2.3 制动轮组结构图 zmc300 型自行式液压模块运输车 8 的驱动轮组，四轴线单元车设有一个轴线的驱动轮组。单元车中所 有非主动轮组都是制动轮组，可有效保证模块车的停车制动和驻车制动。 主动轮组装有走行驱动马达及减速机，为模块车走行提供驱动力，制动 轮组装有制动车桥为走行中的模块车提供制动力。轮组的主要承载结构 件如悬挂总成、连接筒等均采用 q690d 高强钢焊接制成，保证了承载的 可靠性。 轮组总成以功能可分为回转部分、悬挂总成、车桥部分，其中车桥 又分为主动车桥和制动车桥。 一、 回转部分 回转部分的主要功用是驱动轮组相对车体作回

9、转运动，主要组成部 件有转角传感器、回转支撑外圈、齿轮减速机、回转驱动马达、回转支 图 2.4 回转部分结构图 撑内圈，其中回转支撑内圈为活动圈，与轮组总成中的悬挂总成连接， 回转支撑外圈为固定圈与车体中的回转支撑连接座连接，如图 2.4。回 转支撑集成涡轮蜗杆传动机构，由回转驱动马达经一级齿轮减速机驱动， zmc300 型自行式液压模块运输车 9 可实现轮组平稳、快速回转，具有转向角度大、回转精度高、输出扭矩 大、结构空间尺寸小等特点。回转支撑转向角度为100，每只轮组 在转角传感器的控制下可转动不同角度，从而满足模块车复杂的转向要 求。 二、 悬挂总成 悬挂总成是模块车调整车体高度的机构，

10、其主要功用有以下几点： 1. 将车体承受的载荷通过车桥、轮胎传递至地面； 2. 通过液压系统调节可实现车体三点支撑，使各轮组负载均匀； 3. 模块车在坡道路面行驶时可通过悬挂总成调整车体水平； 4. 车体支撑平台可升降，对某些大件货品可实现自装自卸； 5. 重载停放时可用枕木支撑车体使轮胎卸载； 6. 悬挂总成与止落插销配合可单独提起轮组、轮胎，便于检修和 更换轮胎。 悬挂总成的组成部件有弯臂、均衡油缸、摆动臂等，其中弯臂与回 转支承内圈通过螺栓连接，在涡轮蜗杆机构的驱动下，带动摆动臂、车 桥等部件做回转运动，见图 2.5。轮组采用两端铰接的单向受力均衡油 图 2.5 悬挂总成结构图 zmc3

11、00 型自行式液压模块运输车 10 缸，在保证有效承载的基础上减少了油缸长度尺寸，通过均衡油缸可使 模块车车体平面在高度方向具有300mm 的调节量。 三、 主动车桥 主动车桥是主动轮组的主要部件，其作用是将车体载荷传递至地面 并将液压马达产生的走行驱动力传递给车体，见图 2.6。主动车桥的组 成部件有轮辋、轮胎、液压马达、减速机、连接筒等，其中连接筒与悬 挂总成的摆动臂轴连接，使车桥可绕摆动臂轴旋转以适应模块车行走路 面的横向坡度。减速机固定端与连接筒连接，活动端与轮辋连接。轮辋 及轮胎采用双胎并制的安装方式，轮胎规格为 215/75r17.5，16 层级， 标准充气压力为 1.0mpa。

12、图 2.6 主动车桥结构图 四、 制动车桥 制动车桥是制动轮组的主要部件，其作用是将车体载荷传递至地面 并将制动气室产生的制动力传递给车体，见图 2.7。制动车桥的组成部 件有轮辋、轮胎、车桥等，与主动车桥相同，制动车桥可绕摆动臂轴旋 zmc300 型自行式液压模块运输车 11 转以适应路面的横向坡度。轮辋采用双胎并制的安装方式与车桥连接， 车桥中部安装有双腔制动气室为模块车提供停车及驻车制动力。每个制 动车桥总成上装有二只车轮制动器（图 2.8），该制动器用高强度螺栓 与轴法兰盘连接，凸轮轴上装有可调整相互位置的调整臂 ，并与制动 图 2.7 制动车桥结构图 图 2.8 车轮制动器结构图 z

13、mc300 型自行式液压模块运输车 12 气室相连，当压缩空气进入制动气室后，其推杆将推动调整臂转过一角 度，使凸轮轴转动推动蹄片扩张，从而刹住制动鼓实现制动。 第五节 动力单元 第五节 动力单元 动力单元（ppu）的作用是为模块车提供走行、转向驱动力，主要 组成部件有发动机、分动箱、空气滤清器、进气散热器、中间冷却器、 液压油冷却器、液压马达、燃油箱、液压油箱、蓄电池、调节油缸、控 制柜等，如图 2.9、图 2.10。 模块车动力单元采用德国 man 发动机，功率 375kw，发动机输出端 装有分动箱，由分动箱分别驱动液压走行马达及均衡、转向马达，具有 结构紧凑，传动效率高的特点。 动力单元

14、主体采用框架式结构，侧面 及顶面多处使用栅格板封面，以加强通风散热效果，框架与车体之间采 用上部调节油缸连接、下部铰轴连接的连接方式，可通过收缩调节油缸 抬起动力单元前端，根据现场需要形成 010的仰角，以提高整车的 图 2.9 动力单元外形图 zmc300 型自行式液压模块运输车 13 图 2.10 动力单元内部结构图 1.液压油箱 2.左侧 ppu 调整油缸 3.左侧行走 a、b 口分流块 4.开式 r1、r2、r3 口 回油块 5.高压过滤器 6.悬挂 a1、a2、a3、a4 口分流块 7.开式 p1、p2、p3 口 分流块 8.右侧行走 a、 b 口分流块 9.右侧 ppu 调整油缸

15、10.悬挂举升阀 11.液压泵 12.发动机 13.中冷器 14.液压散热器 15.蓄电池组 16.柴油箱 17.电控箱 接近角和离地角适应行驶道路的纵向坡度。液压油箱上装有高品质的滤 油器，它有效地使液压油的杂质减至最少，保证了系统的清洁度，因而 提高了操作的可靠性和使用寿命。 图 2.11 液压油箱布置图 zmc300 型自行式液压模块运输车 14 第六节 液压系统 第六节 液压系统 单元车液压原理图见附图一、二，动力模块液压原理图见附图三。 一、 举升系统和转向系统 平台举升液压系统主要包括轴向柱塞变量泵、提升液压阀组和 12 个柱塞悬挂油缸。油泵泵出来的油平均分配到均衡油缸，使机架均匀

16、提 升。 举升系统和转向系统的工作油压是由同一高压开式油泵 a11vo190 提供。 悬挂油缸能使车架提升总行程达 600mm，正常行驶状态下，运输 车车架被提升 300 mm，因此有足够的行程来补偿轴向的负荷。 悬挂油 缸直接装在轮架上，力矩自由悬浮可避免油缸损坏。 液 压管路上装 有 防爆安全阀， 当悬挂油缸的 进油软管爆 破时能自动 关闭油路，隔离该油 缸，防止这一支承点内的其他油缸的压力通过爆破软管泄漏。 在 满载 情况下 软管爆破后 使悬架装置过 载， 所以当 软管更换及 再接通安全阀前 不允许继续使用。 车 辆转向液压 系统由轴向柱塞 变量泵 （a11vo190） 、 转向比例多路

17、阀、转向马达组成。 a11vo190 变量泵采用 lrds 变量控制装置，lrds 变量控制即恒功率 控制，带压力切断及负荷敏感功能。 负 荷敏感阀是 个流量控制 阀，它 根据负 荷压力来工 作以调节泵 的排量，使之适应执行器的需要。负 载敏 感使油 泵在零负荷 时处于低压低 排量状态， 随负荷压力 和流量需求的增 加，泵的排量、压力增加，提高了发动机的燃油经济性。 二、 驱动系统 运 输车装有全 液压驱动系 统，柴油机转 速、运输车 的速度都由电控 系统来控制。柴 油机通过联 轴器带动轴 向活塞式的变 量泵，变量 泵输出 的液 压油通过闭式 管路传送到驱动轮组上的的 液压马达， 液压马达的输

18、 出功率通过 与之相联的轮边减速机，转换为推进功率。全液压驱动系统 的优 所有 油缸 优点是不论 有液压阀已 三、 拼 运输车车 缸之间用快 四、 管 1、左前 z 论运输车前 已调试完毕 拼接系统 车辆之间通 快插连接， 管线连接概 前方向管线 a1 . a2 . r1 . r2 . r3 . zmc300 型 前进或后退 毕，用户不 通过插销油 实现快速 概览 图 2.1 线 图 2.1 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 型自行式液压 15 退， 都可很 不得擅自 油缸连接 速拼车。 2 管线连 3 左前管 液压连接/ 液压连接/ 液压连接/

19、液压管线/ 液压管线 压模块运输 很平稳地行 调整。 ，动力由 连接概览 管线连接 /悬挂调节 /悬挂调节 /转向/回油 /转向/回 线/转向/回 输车 行驶。 模 由手动泵站 节 节 油管线 油管线 回油管线 模块车出厂 站提供，泵 厂前， 泵站与 2、左后 3、右后 z 方向管线 a1 . a2 . r1 . r2 . r3 . 方向管线 a3 . a4 . ls . p1 . p2 . p3 . zmc300 型 线 图 2.1 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 线 图 2.1 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液

20、. . = 液 . . = 液 型自行式液压 16 4 左后管 液压连接/ 液压连接/悬 液压连接/ 液压管线/ 液压管线/ 5 右后管 液压连接/ 液压连接/悬 液压连接/ 液压连接/ 液压管线/转 液压管线/ 压模块运输 管线连接 /悬挂调节 悬挂调节 /转向/回油 /转向/回 /转向/回油 管线连接 /悬挂调节 悬挂调节 /转向/控制 /转向/压力 转向/压力 /转向/压力 输车 节 油管线 油管线 油管线 节 制管线 力管线 力管线 力管线 4、右前 5、正前 z 前方向管线 a3 . a4 . ls . p1 . p2 . p3 . 前方向管线 a . b . t . q1 . q2

21、 . zmc300 型 线 图 2.1 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 液 线 图 2.17 . . = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 气 . . = 气 型自行式液压 17 6 右前管 液压连接/ 液压连接/悬 液压连接/ 液压连接/ 液压管线/转 液压管线/ 正前方向 液压连接/ 液压连接/行 液压连接/行 气压连接/ 气压连接/ 压模块运输 管线连接 /悬挂调节 悬挂调节 /转向/控制 /转向/压力 转向/压力 /转向/压力 向管线连接 /行走/压力 行走/压力 行走/回油 /制动/供气 /制动/行车 输车 节

22、 制管线 力管线 力管线 力管线 接 力管线 力管线 油管线 气管线 车制动控制 制管线 第第七七 附图 件组 和解 储气 与制 气从 5，压 当解 6、正后 七七节 制节 制动动 制动系统 图四，主要 组成。 制动 一、继动 继动阀示 解除制动时 气筒来的压 制动气室相 从 4 口进入 压缩空气经 解除制动时 z q3 . 方向管线 a . b . t . q1 . q2 . q3 . 动动系统 系统 统采用双管 要由继动阀 动空气可以 动阀 示意图见下 时间，起加 压缩空气从 相连的输出 入 a 腔，使 经 1 口输 时，a 腔气 zmc300 型 . . = 气 线 图 2.18 . .

23、 = 液 . . = 液 . . = 液 . . = 气 . . = 气 . . = 气 管路全轮制 阀、紧急制 以从动力模 下图 ， 继动 加速和快放 从 1 口进入 出口 2 通大 使活塞 7 输入气室， 气压为零， 型自行式液压 18 气压连接/ 正后方向 液压连接/ 液压连接/ 液压连接/ 气压连接/ 气压连接/ 气压连接/ 制动，6 轴 制动阀、 模块单元 动阀用来 放的作用 入， 使进气 大气。 当 下行关闭 在达到平 ，活塞 7 压模块运输 /制动/驻车 向管线连接 /行走/压力 /行走/压力 /行走/回油 /制动/供气 /制动/行车 /制动/驻车 轴线单元 储气筒、 元的气泵中

24、 缩短操纵 。 工作原 气阀门 5 关 当制动时， 闭排气阀门 平衡时，进 上升，排 输车 车制动控制 接 力管线 力管线 油管线 气管线 车制动控制 车制动控制 车气制动 单向阀及 中获得， 压 纵气路中的 原理：正常 关闭， 排气 从制动阀 门 6，继而 进、排气阀 排气阀门 制管 制管线 制管线 动系统原理 及空气管路 压力为 0.8 的制动反应 常行驶时 气阀门 6 开 阀来的压 而打开进气 阀门同时关 6 打开， 理图见 路等部 mpa。 应时间 ，从 开启， 缩空 气阀门 关闭。 进气 zmc300 型自行式液压模块运输车 19 阀门 5 关闭，分室气压经 2 口、排气阀门 6 和

25、排气口 3 迅速排入大 图 2.19 继动阀外形图 气，起快放作用。 二、管路 在本模块车中，制动管路系统的管路包括控制管路、供气管路，并 包括各种管接头，软管总成等。 第八节 电气系统 第八节 电气系统 电气原理图见附图五。 一、 动力头布置 在动力单元部分，电气系统包括控制发动机起停及转速、液压走行 泵、液压举升系统、制动系统、液压油冷却器、调节油缸及各个系统相 关传感器。 zmc300 型自行式液压模块运输车 20 1.驻车气制动阀、行车制动发及气压传感器 2.油温传感器 3.滤清供电 4.油温 散热器阀、调节油缸阀及溢流阀 5.走行泵压力传感器 a 6.系统压力传感器 7. 四点均衡压

26、力传感器 8.走行泵阀 9.走行泵压力传感器 b 10.举升系统四点阀 11.纵向右通讯航插 12.横向右通讯航插 13.纵向左通讯航插 14.横向左通讯航 插 15.轴线供电航插 16.部急停、通讯航插、遥控器有线通讯航插 17.喇叭 图 2.20 动力单元电气控制图 二、轴线单元布置 在轴线单元，电气系统包括控制转向系统和液压马达。 1.轴线供电电源航插 2.通讯航插 3.转角编码器 4.液压马达及转速传感器 5.电气箱 6.液压转向阀 图 2.21 六轴单元车电气控制图 zmc300 型自行式液压模块运输车 21 第三章 模块车操作说明 第三章 模块车操作说明 第一节 模块介绍 第一节

27、模块介绍 模块车的基本模块为四轴线单元车、六轴线单元车及动力单元，通 过对基本模块进行组合可形成不同载重吨位的模块车。本说明书以四轴 线、六轴线单元车及两车连接后标准承载 300 吨的十轴线模块车为例， 其他轴线的使用说明请参照四轴线及六轴线车。 一、四轴线单元车 四轴线车长6000mm， 宽3000mm， 均衡油缸中位时， 工作面高度1280mm， 四轴线车设有一个轴线的驱动轮组，其余轴线为制动轮组，驱动轴线的 两个轮组错位布置如图 3.1 所示。四轴线转向模式为 电子多模式 转向， 车架 后横梁上留有准备拼接用的大螺栓孔和两只定位销孔，便于联接。 图 3.1 四轴线单元车图 二、六轴线单元

28、车 六轴线车长9000mm， 宽3000mm， 均衡油缸中位时， 工作面高度1280mm， zmc300 型自行式液压模块运输车 22 六轴线车设有两个轴线的驱动轮组，其余轴线为制动轮组，驱动轴线的 轮组布置方式如下图所示。 图 3.2 四轴线单元车图 三、十轴线模块车 十轴线模块车由一台四轴线单元车及一台六轴线单元车及动力单 元由纵向拼组连接而成，其标准承载量为 300 吨，见图 3.3。单元车之 间的相互连接采用上拉杆下铰轴的形式，铰轴为液压缸 式联接轴，销轴 本身就是油缸的缸体，车体端部上面左右两侧各使用一个较大的对位抗 剪销，中部采用 6 根螺纹拉杆，详见图 3.4。 图 3.3 十轴

29、线模块车图 zmc300 型自行式液压模块运输车 23 图 3.4 单元车互连装置图 动力单元介绍参见第一章第三节，在此不再赘述。 第二节 模块车装载使用说明 第二节 模块车装载使用说明 300 吨自行式液压模块车的最大承载能力为 300 吨，但不是模块车 平台的任何位置都能承载 300 吨，只有装载货物的中心与支撑平台中心 吻合且前后支撑点在车体固定区域时才能达到最大 300 吨的承载能力。 为使模块车的承载能力达到最大、模块车的使用状态最好，所装载 货物的放置必须要符合模块车平台的承载特性，即货物的支撑点应放置 在车体两侧对称于车体中心的固定区域，假如货物的外形或受力不允许 按最优方案装载

30、时，应根据模块车承载特性做出调整减少装载货物的重 量，货物重心在模块车装载平台上的最佳相对位置如图 3.5、图 3.6。 模块车车体纵向承载特性曲线如图 3.7 所示。图中纵轴为车体上所 能装载的货物重量，横轴为纵向的模块车车体，图中红线和蓝色粗线为 承载特性曲线，由图可知货物加载的最佳区域是距车体中心两侧车体 zmc300 型自行式液压模块运输车 24 图 3.5 货物相对车体横向最佳位置 图 3.6 货物相对车体纵向最佳位置 图 3.7 模块车承载特性曲线 zmc300 型自行式液压模块运输车 25 4500mm 至 9000mm 的蓝线区域，当负载的前后支撑点落在此区域且负载 重心与车体

31、中心重合时，模块车可达到 300 吨的最大承载量。当前后支 撑点落在蓝线区域之外时，模块车允许的最大承载重量成下降趋势，此 时装载货物应根据此特性曲线调整货物重量直至符合要求为止。下面假 设某货物装载时前后支撑点距离车体中心分别为 6000mm、10500mm 时， 需确定模块车的最大货物装载重量。 图 3.8 前后支撑相距 6 米 图 3.9 前后支撑相距 10.5 米 由图 3.8、图 3.9 可知，当装载货物的前后支撑点相距 6000mm 时， 支撑点落在特性曲线的蓝线区域，因此其最大许可承载重量为 300 吨； zmc300 型自行式液压模块运输车 26 当装载货物的前后支撑点相距 1

32、0500mm 时，支撑点落在特性曲线的蓝线 区域以外，此时由支撑点向下引出绿色粗线与红色特性曲线相交，再由 交点向图中纵轴引出水平绿色粗线，由图可看到交点落在 150200 之 间，约为 180，因此此时模块车所能承受的最大装载重量约为 180 吨。 同理，如已知货物重量及重心位置需确定在车体上的极限装载区域时， 也可由特性曲线导出，即先在图中纵轴找到相应重量的位置点，由此点 引出水平线，与特性曲线相交后向下引出垂直线与横轴相交，所得交点 之间的区域即为此货物的装载区域，如图 3.10 所示为无偏载 200 吨重 货物的极限加载区域为距车体中心两侧 1500mm 至 10230mm 的区域。

33、图 3.10 重 200 吨货物的极限装载区域 以上所述的模块车装载说明均是以假设货物重心与车体的纵向和 横向中心重合为前提的，但现实过程中往往无法满足此要求，在货物偏 心装载的情况下，模块车的承载能力主要受制于单个轮组所能承受的最 大轴线载荷，图 3.11 反映了不同吨位的偏心负载加载时货物重心在车 体承载平面上所允许的极限区域，加载时请注意重心位置，不允许超线 超重，同时货物宽度不允许超过模块车的宽度。 zmc300 型自行式液压模块运输车 27 图 3.11 不同吨位偏心负载加载允许的极限区域 第三节 电子多模式转向 第三节 电子多模式转向 自 行式模块运输车装有一套电子液压复合多模式的

34、转向 系统。主要 由转向油泵、多路阀、转向马达、蜗轮蜗杆转向系统、角度传感器和控 制器组成。每个悬挂安装转角传感器，当遥控器发出转向信号时，控制 器根据设定的转向模式解析每个悬挂的理论转角，再根据悬挂上的转角 传感器反馈的信号确定比例阀的开度，由液压马达推动液压悬挂转向直 至悬挂转到要求的位置为止，最 大转向角为 110。模块车实现 7 种转 向模式：直行模式、斜行模式、横行模式、八字转向模式、前轴转向模 式、后轴转向模式、中心回转模式（见图 3.12）。 直行模式 斜行模式 横行模式 八字转向模式 zmc300 型自行式液压模块运输车 28 前轴转向模式 后轴转向模式 中心回转模式 图 3.

35、12 模块车的七种转向模式 遥控器切换至直行模式时，模块车所有轮组的转角传感器转角归零， 使模块车可以呈直线纵移前进和后退；切换至斜行模式时，所有轮组的 转角都完全一致，车体呈斜向移动，并由遥控器调整转角的大小从而控 制车辆移动方向； 切换至横行模式时， 所有轮组相对车体纵向转动 90， 模块车此时可沿车体横向做直线运动；切换至八字转向模式时，所有轮 组中心轴的延长线交汇于车体中心线上一点，为常用转向模式；切换至 前轴转向模式时，模块车的回转中心位于最后一轴线的延长线上，所有 轮组根据到回转中心的距离不同而转动相应的角度，与汽车转向方式类 同；后轴转向模式与前轴转向模式相反，与叉车转向方式类似

36、；切换至 中心回转模式时，所有轮组的轴线相交于模块车的中心点，回转时每个 轮组的转向角度为一固定值，以中心回转模式操作时必须先行停车，使 车体在原地回转。用户可根据使用要求自行设置其它转向模式，单车与 多车并车转向模式相同。如果系统检测到轮组实际转角与设定值偏差超 zmc300 型自行式液压模块运输车 29 过 8，运输车的驱动系统将会自动关闭，不能行驶并报警。 第四节 电气系统使用说明 第四节 电气系统使用说明 一、 电器柜操作面板简介 动力单元电器柜中的操作面板能对整车供电电源和发动机进行操 控。 图 3.13 模块车电气柜操作面板 1. 电源/启动钥匙开关 此钥匙开关分为 3 个档位：0

37、 档，1 档和 2 档。0 档时，整车供电电 源关闭；1 档时，发动机供电，整车控制器及编码器供电；2 档时，若 本地/远程开关选择本地，则发动机启动电机运转带动发动机点火。 2. 发动机故障诊断按钮 长按按钮，松开后，发动机错误代码指示灯闪烁显示发动机故障代 码。 3. 本地/远程开关 zmc300 型自行式液压模块运输车 30 此开关用于选择发动机控制方式。当选择本地模式时，电源/启 动钥匙开关可控制发动机起停；若选择远程模式时，遥控器可控制发动 机起停。 4. 定速开关 此开关用于本地模式时控制发动机转速，转速分为 3 个固定转速： 1300rmp、1500rmp 和 1800rmp。

38、5. 显示屏 此显示屏用于设定、监视和检测整机状态。 6. 充电指示灯 7. 错误代码指示灯 8. 低油位指示灯 9. 高油位指示灯 10. 预热指示灯 11. 堵塞报警指示灯 12. 水位报警指示灯 二、 遥控器简介 遥控器外形、键位位置、启动及设置操作参看遥控器说明书。 三、 发动机控制 发动机有两种控制模式：本地模式和远程模式。本地模式由操作面 板上操作。远程模式由遥控器操作。 a) 本地模式：电源/启动钥匙开关控制发动机起停，定速开关控制发 动机转速。 b) 远程模式： 点火：启动控制器，按住遥控器“确认”按钮的同时向“启动”方 zmc300 型自行式液压模块运输车 31 向扳动 “发

39、动机” 拨杆， 起动电机开始工作， 松开拨杆， 拨杆自动复位。 熄火：按住遥控器“确认”按钮的同时向“熄火”方向扳动“发动 机”拨杆，发动机熄火，松开拨杆，拨杆自动复位。 调整转速： 点火后， 发动机为怠速 800rmp， 旋转 “油门比例” 旋钮， 可根据需要控制发动机转速在 800 至 2000rmp 范围。 四、 调节油缸控制 按住遥控器“确认”按钮的同时向“伸”或“缩”方向扳动“动力 模块”拨杆，调节油缸对应操作伸出或缩回，使整个动力单元升高或降 低。松开拨杆，拨杆自动复位。 当调节油缸动作时，液压油冷却器将会暂时关闭。 五、 举升系统控制 按住遥控器“确认”按钮的同时向“伸”或“缩”

40、方向扳动“a 悬 挂”/“b 悬挂”/“c 悬挂”/“d 悬挂”拨杆，悬挂油缸对应操作伸出 或缩回， 使整个车架升高或降低。 按住遥控器 “确认” 按钮的同时向 “伸” 或 “缩” 方向扳动 “整体悬挂” ,4 点悬挂油缸同时对应操作伸出或缩回。 松开拨杆，拨杆自动复位。 此时可旋转“制动量”旋钮调节悬挂油缸升降快慢。0 对应慢，100 对应快。 图 3.14 悬挂对应拨杆位置 zmc300 型自行式液压模块运输车 32 六、 转向系统 1. 转向模式 根据需要旋转“转向模式”旋钮选择适当的转向模式。转向模式分 为：回转、斜行、后转、前转、横行和八字。 2. 转向手柄 转向手柄模拟方向左转和右

41、转， 手柄会自复位。 横行和斜行模式下， 转向手柄最大转向角度为60，前转、后转和八字模式下，转向手柄 最大转向角度为45。转向手柄操作行程对应转向角度。 3. 缓行模式 拨动“缓行”拨杆进入或退出缓行模式。缓行模式状态下，操作转 向手柄左转或右转，转向手柄操作动作行程超过一半后转向手柄自动复 位，则转向角度增加或减少 1；转向手柄操作动作行程超过一半后持 续保持该状态，则转向角度每秒增加或减少 1直至最大转向角度。 七、 走行系统 1. 走行手柄 走行手柄模拟液压走行泵输出和制动输出。前推走行手柄操作行程 对应液压走行泵输出，行程越大，走行泵排量越大。 2. 走行方向 向“前”或“后”方向扳

42、动“走行方向”拨杆，选择走行移动方向 为前方或后方。 八、 制动系统 制动压力不足 5 公斤则不能走行。 1. 行车制动 后拉走行手柄操作行程对应行车气制动输出，行程越大，制动强度 zmc300 型自行式液压模块运输车 33 越大。此时可旋转“制动量”旋钮调节最大制动量，0 对应最小，100 对应最大。 2. 驻车制动 向“制动”或“释放”方向扳动“驻车制动”拨杆，选择锁紧或释 放驻车制动。 九、 并车简介 1. 主车设置 向“主”方向扳动“并车”拨杆，并在显示屏中的设定页面将单列 序号设定为“1”。此时遥控器对应的动力单元被设定为主车。 2. 从车设置 向“从”方向扳动“并车”拨杆，或在显示

43、屏中的设定页面将单列 序号设定为不是“1”的自然数。此时遥控器对应的动力单元被设定为 从车。 将两个或多个遥控器设置为并车主车时会导致故障。 十、 轴线设置 每个轴线单元车架外侧设有调试设置分线盒。 分线盒中有拨杆 1、 2、 3 设置本轴线单元在单列车中所在位置 id 号， 拨杆 4 设置本轴线单元的 轴线数量。如图，拨杆向上为 off，拨杆向下为 on。 zmc300 型自行式液压模块运输车 34 图 3.15 调试设置分线盒 1. 轴线位置 id 设置 拨杆 1、2、3 使用二进制算法表示轴线位置 id 号。从液压动力单 元开始，与动力单元连接的轴线单元位置 id 号为 1，位置 id

44、号根据实 际距离动力单元向后依次递增。 表 3.1 轴线位置 id 表 拨杆 1 拨杆 2 拨杆 3 id=1 on off off 2 off on off 3 on on off 4 off off on 5 on off on 6 off on on 7 on on on zmc300 型自行式液压模块运输车 35 2. 轴线数量设置 设置轴线数量拨杆默认设置为 off，表示本单元为 6 轴线单元，设 置为 on，表示本单元为 4 轴线单元。 第五节 液压系统使用说明 第五节 液压系统使用说明 液压系统的工作状态取决于工作介质的状态，即液压油的清洁度和 油温，因此用户在操作模块车的过程中

45、，需要经常关注液压系统中液压 油的清洁度及油温变化。模块车液压系统的使用主要分为以下两个方面： 单元车拼接时液压系统的连接及单元车均衡、转向系统的操作使用。 一、拼接时液压系统的连接 六轴线单元车的液压拼接管路见：附图一、二：六轴线液压原理图 及四轴线液压原理图，拼接时（前后两车并）插拔销操作液压连接管线 见六轴线及四轴线液压原理图。 二、液压均衡、转向系统的操作使用 根据单元车使用的工作状态不同，可将对单元车液压转向系统的操 作使用分为两类，即多模式转向和拼接后模块车的转向，单元车可通过 遥控器实现七种不同模式的转向操作；完成拼接后模块车的转向操作原 理与单元车操作方法相同。模块车在使用过程

46、中可以根据三点或四点支 承液压悬架原理， 按轴线的多少来将均衡油缸分成三组或四组。 图 3.16 为四轴线单元车三点支承示意图。图 3.17 为四轴线单元车四点支承示 意图（对称形式、不对称形式），多轴单元车的四点支承和三点支承原 理与上述相同。 四点 整时 高或 心货 货物 可能 因此 对于单元 点 或三点支 时，每个支 或降低，每 货 物在大坡 物有较 大倾 能保 持承载 此，操 作顺 z 图 3. 图 3. 元车 或已拼 支承的 升降 支 承点应逐 每次 50 坡度 路或斜 倾覆力矩， 载平台面的 顺序与高 度 zmc300 型 16 四轴 17 四轴 拼接成 型 降均分别 逐点调整 6

47、0 毫米， 斜坡上行 ， 甚至引起 的水平 。 度调整顺序 型自行式液压 36 轴线单元车 轴线单元车 的模块车 由 遥控器 ，避免局 直至达到 驶时会引 起倾 翻， 倾斜调整 序相 同。 压模块运输 车三点支承 车四点支承 车， 其承载 器来实现 ， 部严重过 到需要的高 引起 部分支 此时需对 整实 际为单 倾斜调整 输车 承示意图 承示意图 载平台面的 从而达到 过载，每个 高度。模块 支点的 悬架 对车体 进行 单个支 承点 整 ，必须在 的 升降，无 到 调整目的 个支承点依 块车装 载 架和轮轴过 行倾斜调整 点的高度调 在非 常慢的 无 论是 的。调 依次升 载高重 过 载， 整

48、 ，尽 调 整， 的车速 或 停 反映 超过 第第六六 时空 无动 制动 停车时小心 映悬架支承 过 20%，且 六六节 制动节 制动 模块车制 空气制动系 动力时，解 模块车使 动时，可参 z 心的 进行。 承点的负荷 且每个压力 图 系统使系统使用用 制动系统日 系统的连接 解除驻车制 q1 . . q2 . . q3 . . 图 使用过程中 参照以下方 zmc300 型 。 动力模块 荷分配情况 力表指示数 3.18 动 用用说明 说明 日常使用过 接（详见图 制动所需要 . = 气压 . = 气压 . = 气压 图 3.19 中如遇到故 方法： 型自行式液压 37 块上的四只 况，应保

49、 数值不应超 动力模块压 过程中主 图 3.19） 要采取的 压连接/制 压连接/制 压连接/制 制动系统 故障停车 压模块运输 只均衡(悬 证每个支 超过 250 巴 压力表对应 要包括两 ；二是遇 处理办法 制动/供气 制动/行车 制动/驻车 统连接管线 、或发动 输车 悬挂)油压 支承点之间 巴。 应关系 两方面的工 遇到故障停 法。 气管线 车制动控制 车制动控制 线图 动机无动力 压表 （图 3 间的压力差 工作，一是 停车、或发 制管线 制管线 力且需解除 .18） 差不应 是拼接 发动机 除驻车 zmc300 型自行式液压模块运输车 38 1、六轴线车中有 4 个轴线为制动轮组，

50、四轴线车有三个轴线为制 动轮组，解除单个轮组时，可在逆时针旋转制动鼓上的解除螺栓； 2、如需要解除整列模块车时，应提供洁净气源，并接至车体 q1 口 将车体充气，保证压力达到 7bar，打开车体上气动管路上的球阀（见图 3.20） ， 并拔掉车体 q3 快插与动力单元侧的 q3 管路快插 （单边即可） ， 此时即可打开驻车制动。拖车完毕后应先关闭车体上的球阀，然后拍下 紧急制动阀（见图 3.21）按钮放掉 q3 管路内的空气，最后还原 q3 与动 图 3.20 车体侧面气动管路上的球阀 图 3.21 模块车紧急制动阀 力单元侧管路（此顺序为防止车体内 q3 管路不洁净的空气进入换向阀 中，避免

51、堵塞住电磁阀）。 zmc300 型自行式液压模块运输车 39 第七节 安全操作规程 第七节 安全操作规程 不正确的使用方式及缺乏适当的维护保养将使模块车受到损伤，从 而给操作人员带来危险，因此所有操作人员都必须仔细阅读指导说明书， 尤其是安全操作规程部分，对于模块车操作使用的各种要求必须严格遵 守。 一、使用环境要求 模块车不得在大风、雨雾、冰雪等恶劣天气条件下使用。走行道路 必须平整无积水、油污和其它能对轮胎造成破坏的物体，推荐的行走路 面为硬化的水泥、沥青路面或经压实的级配碎石路面。 二、操作人员要求 模块车必须配备至少三名操作人员，其中一人为遥控操作手，其他 两人为协助观察人员。操作人员

52、必须经过专业的培训并持有上岗许可证， 掌握模块车的基本使用原理和要求，熟悉操作方法及指挥调度方式，具 有较强的安全意识和责任心。 三、使用过程中的要求 模块车使用过程中，严禁拆除自动控制装置及监测、指示、仪 表及报警装置， 出现警情时， 未经查实确认不得随意解除警报； 模块车最大行驶速度不得超过 12km/h； 确认停车后方能将模块车切换至横向模式和中心回转模式； 行驶时尽量将均衡油缸保持在中位； 避免在模块车承受重载的状态下调整、维护车辆； 大修及拆装后必须重新调试确保车辆工作性能正常； 严禁车辆超载及带病运行； 启动发动机之前需检查并确保所有 “急停按钮” 均处释放状态； zmc300 型

53、自行式液压模块运输车 40 严格按照时间表维护及保养车辆，冬季使用时应进行换季保养， 换用合适的液压油、润滑油、燃油并添加防冻液，长期停车时 应尽量放空积水； 禁止在模块车走行状态下搬动“行驶方向”手柄；只有在停车 状态下方可改变行驶方向； 模块车在走行状态下严禁操作升降功能，包括整体升降、单点 调平、自动调平等功能或手柄。如果一旦按下，不管此时车辆 处于何种状态，都会自动停车，这将会给模块车、人员、货物 带来危险； 禁止在坡道上进行“原地回转”操作； 车辆处于重载爬坡时需按下微动档按钮； 模块车行驶路面必须平整坚实，最大横坡不大于 4%，最大纵坡 不大于 7%，并及时清理路面油污，必要时根据

54、实际情况调整动 力模块提升角度。如果路面状况不好，在改变转向模式时轮胎 可能会出现转角不到位的情况使轮胎磨损，此时可以让模块车 以低速做微量移动，转角可自动复位； 模块车起步时，应缓慢匀速加油门，使模块车平稳缓慢加速。 为避免起步太快对液压系统造成压力冲击，即使操作者猛加油 门，控制系统也将控制起步速度不会随油门大小线性增加，而 是使液压油溢流，导致液压油温升高； 模块车处于“复位”状态时，所有轮胎的转角自动恢复为零位， 此时遥控器上的任何按钮都会失效，如需正常操作必须先解除 “复位”状态； zmc300 型自行式液压模块运输车 41 检查所有 外露的连接 件和紧固件。 如动力模块 与车架联结

55、装 置、 转向系统、液压悬挂连接部分及全部车轮连接螺栓、螺母，并 在必要时拧紧各螺栓、螺母等； 检查液压 及空气管路 和各接头的情 况，特别是 检查空气管路 中 软管、 液 压管路中连接 悬挂油缸和防爆阀的软管 ， 如有磨损、 刮 伤、凸肚等 不正常现象时必须拆换； 在每次行驶之前应保证制动系统中的气压不低于 0. 7mpa，如压 力低于此值时，应先运转模块车发动机，使压力升高后方可行 驶。 各储气筒放水并检查制动系统的工作情况，确保所有制动器都 处于松开状态； 车辆启动前需检查车辆周围及车身下方是否存在可能的障碍物， 如有则应先行清除； 使用前检查轮胎胎压是否符合规定，气门嘴是否有碰擦现象及

56、 轮胎胎面是否有损坏； zmc300 型自行式液压模块运输车 42 第四章 保养与维护 第四章 保养与维护 第一节 发动机使用细则 第一节 发动机使用细则 模块车的发动机建议磨合时间不小于 200 小时，磨合期内每天 工作时间不超过 8 小时， 发动机最高转速不超过 1800 转/小时； 发动机启动时间不得超过 5 秒，连续启动需间隔 2 分钟，连续 三次以上启动不成功应查明原因； 发动机完成重载工作任务后，保持发动机怠速运行 5 分钟，使 液压系统充分散热后再熄火； 启动发动机之前需检查电瓶电压指示表，如电压低于 20v，应先 对电瓶充电或更换电瓶，否则发动机可能无法点火； 启动发动机之前，

57、机油压力很低，同时发电机充电器不能给电 瓶充电，因此机油压力告警灯和电瓶充电告警灯应处于告警状 态，冷却液告警灯应处于熄灭状态； 发动机启动后，机油压力告警灯和电瓶充电告警灯熄灭，否则 说明存在故障。观察机油压力表，应在 100400kp 之间，系统 电压指示表示值为 27v 左右，超过 30v 可能会损伤控制系统。 第二节 液压系统 第二节 液压系统 模块车发动机启动后怠速运行 5 分钟后，检查液压系统是否正常工 作，补油压力是否大于 2mpa。当模块车均衡油缸处于中位时，液压油 正常油位在油箱的 2/3 处。在对液压系统进行维护、维修后都应检查油 箱油位是否达到要求，在液压油流失比较多的情况下，应启动模块车升 降均衡油缸后检查油位。工作中也需要时刻注意油位的变化，一旦发现 液压油不足，应马上予以补充，避免液压泵吸空，从而破坏液压系统。 需要特别强调的是，每次补充的液压油应和液压油箱中的液压油牌号完 zmc300 型自行式液压模块运输车 43 全一致，并且是合格的液压油，过滤精度至少为 nas1638 标准的 9 级。 模块车在使用过程中应经常检查液压接头是否有漏油的情况，如发 现有漏油的现象，应及时检查液压管线并根据实际情况采取适当措施， 如漏油量大还应检查液压油位。如需长期停放模块车时，应每个月启动 一次，使液压油温升至 45c，以防有胶质物生成。 模