无人配送与仓储技术集成

无人配送与仓储技术集成TOC\o"1-2"\h\u32141第一章无人配送概述 211221.1无人配送的发展背景 2263421.2无人配送的技术原理 351201.3无人配送的应用领域 38619第二章无人配送技术 4166282.1无人配送的设计原理 4134892.2无人配送的导航技术 495662.3无人配送的感知技术 4280522.4无人配送的通信技术 43185第三章无人配送无人机技术 4140353.1无人配送无人机的类型与特点 467653.1.1类型 582663.1.2特点 5127693.2无人配送无人机的飞行控制系统 5133163.3无人配送无人机的导航与定位技术 5265153.4无人配送无人机的充电与续航技术 617135第四章无人配送车辆技术 689494.1无人配送车辆的设计与结构 6286774.2无人配送车辆的感知系统 6141104.3无人配送车辆的决策与控制系统 7137954.4无人配送车辆的充电与续航技术 724727第五章仓储技术概述 7168655.1仓储技术的发展趋势 7139495.2仓储技术的应用领域 864455.3仓储技术的关键要素 820934第六章自动化仓储技术 8244356.1自动化仓储系统的组成与结构 8173286.1.1组成要素 851486.1.2结构层次 9319056.2自动化仓储系统的作业流程 95526.2.1入库作业 938376.2.2出库作业 9164296.3自动化仓储系统的控制与调度技术 9219536.3.1控制技术 9186956.3.2调度技术 1012536.4自动化仓储系统的安全与监控 10151526.4.1安全技术 1066046.4.2监控技术 1031726第七章无人仓储技术 1052067.1无人仓储系统的设计与实现 1093837.1.1引言 10259277.1.2设计理念 1051507.1.3关键技术与实现 1195067.2无人仓储系统的导航与定位技术 1126717.2.1引言 11324287.2.2导航技术 11117697.2.3定位技术 11211687.3无人仓储系统的物品识别与抓取技术 1122107.3.1引言 1117257.3.2物品识别技术 12184437.3.3物品抓取技术 12161147.4无人仓储系统的通信与调度技术 1283797.4.1引言 127917.4.2通信技术 12295127.4.3调度技术 124502第八章无人配送与仓储技术的集成 1230678.1无人配送与仓储技术集成的发展趋势 12304748.2无人配送与仓储技术集成的关键环节 13226768.3无人配送与仓储技术集成的实施方案 13305938.4无人配送与仓储技术集成的优势与挑战 143340第九章无人配送与仓储技术的应用案例 14324249.1无人配送与仓储技术在电商领域的应用 14142179.1.1概述 14139459.1.2应用案例 1482209.2无人配送与仓储技术在医疗领域的应用 15170129.2.1概述 15105299.2.2应用案例 15202059.3无人配送与仓储技术在物流领域的应用 15182389.3.1概述 15316489.3.2应用案例 1514123第十章无人配送与仓储技术的发展前景 151033910.1无人配送与仓储技术的发展趋势 15803610.2无人配送与仓储技术的市场前景 163068010.3无人配送与仓储技术的政策法规环境 16762510.4无人配送与仓储技术的挑战与对策 16第一章无人配送概述1.1无人配送的发展背景我国经济的快速发展，电子商务行业取得了举世瞩目的成绩，快递物流行业迎来了前所未有的发展机遇。但是在快递业务量的快速增长背后，配送环节的人力成本、效率等问题日益凸显。为了解决这些问题，无人配送技术应运而生。无人配送的发展背景主要包括以下几个方面：（1）电子商务行业的蓬勃发展，带动了快递业务量的激增，对配送效率提出了更高要求。（2）人口红利逐渐消失，劳动力成本逐年上升，企业寻求降低成本的途径。（3）科技创新的推动，无人配送技术逐渐成熟，具备了实际应用的条件。（4）政策扶持，国家层面鼓励无人配送技术的发展和应用。1.2无人配送的技术原理无人配送技术是基于人工智能、物联网、大数据、云计算等先进技术，实现无人驾驶、无人配送的一种新型物流模式。其主要技术原理包括以下几个方面：（1）感知技术：通过激光雷达、摄像头、超声波等传感器，实现对周边环境的感知，保证无人配送设备在复杂环境中安全行驶。（2）定位导航技术：结合GPS、北斗导航系统等，实现无人配送设备的精确定位和导航。（3）决策控制技术：通过深度学习、神经网络等算法，实现对无人配送设备的行为决策和控制。（4）通信技术：利用无线通信技术，实现无人配送设备与后台监控系统、其他设备之间的信息交互。1.3无人配送的应用领域无人配送技术在我国多个领域得到了广泛应用，以下为部分应用领域：（1）快递物流：无人配送车、无人配送等在快递物流领域发挥重要作用，提高配送效率，降低人力成本。（2）餐饮外卖：无人配送应用于餐饮外卖行业，解决配送员不足、配送效率低等问题。（3）医疗配送：无人配送车在医疗机构内部实现药品、器械等物品的配送，提高医疗资源利用效率。（4）社区配送：无人配送车在社区内进行物品配送，方便居民生活，提高社区服务水平。（5）农业配送：无人配送车应用于农业生产领域，实现农资、农产品等物品的配送，助力农业现代化。无人配送技术的不断成熟和普及，未来其在更多领域将发挥重要作用，为我国经济社会发展注入新的活力。第二章无人配送技术2.1无人配送的设计原理无人配送的设计原理主要基于模块化、智能化和人性化三个核心理念。模块化设计使得具备灵活的扩展性和适应性，可根据不同的应用场景和任务需求进行相应的模块组合和调整。智能化设计使具备自主决策、学习和优化的能力，从而提高配送效率。人性化设计关注与人类用户的交互体验，保证配送过程安全、便捷。2.2无人配送的导航技术无人配送的导航技术是实现自主配送的关键。目前常用的导航技术包括视觉导航、激光导航和惯性导航等。视觉导航利用摄像头获取周围环境信息，通过图像处理和计算机视觉算法实现路径规划；激光导航则通过激光雷达获取周围环境的三维信息，进行精确的定位和导航；惯性导航则利用加速度计、陀螺仪等传感器获取的运动状态，实现自主导航。2.3无人配送的感知技术无人配送的感知技术主要包括视觉感知、激光感知和超声波感知等。视觉感知技术通过摄像头获取周围环境信息，用于识别道路、障碍物和目标地点等；激光感知技术利用激光雷达获取周围环境的三维信息，用于精确测量距离和障碍物检测；超声波感知技术则通过超声波传感器获取周围环境的距离信息，用于避障和定位。2.4无人配送的通信技术无人配送的通信技术是实现与人类用户、其他及云端数据交互的关键。目前常用的通信技术包括无线通信、蓝牙通信和WiFi通信等。无线通信技术通过无线电波实现远距离的数据传输，适用于与云端数据的交互；蓝牙通信技术则适用于与手机、平板等移动设备的近距离通信；WiFi通信技术则提供了一种高速、稳定的无线网络连接方式，适用于与服务器、路由器等设备的通信。第三章无人配送无人机技术3.1无人配送无人机的类型与特点3.1.1类型无人配送无人机按照用途、起飞方式、动力系统等因素可分为多种类型。常见的无人配送无人机有固定翼无人机、旋翼无人机、无人直升机等。3.1.2特点无人配送无人机具有以下特点：（1）自动化程度高：无人配送无人机可自主完成起飞、飞行、降落等任务，降低人力成本。（2）载荷能力强：无人配送无人机可携带一定重量的货物，满足不同场景的配送需求。（3）飞行速度快：无人配送无人机具有较快的飞行速度，提高配送效率。（4）适应性强：无人配送无人机可适应复杂地形和恶劣天气，保证配送任务的完成。3.2无人配送无人机的飞行控制系统无人配送无人机的飞行控制系统是无人机的核心部分，主要包括飞控模块、导航模块、通信模块等。飞控模块负责无人机的姿态稳定、路径规划、飞行控制等功能；导航模块负责无人机的定位、导航、地图构建等功能；通信模块负责无人机与地面站、其他无人机之间的信息传输。3.3无人配送无人机的导航与定位技术无人配送无人机的导航与定位技术是保证无人机准确、高效完成配送任务的关键。目前无人配送无人机的导航与定位技术主要包括以下几种：（1）GPS导航：利用全球定位系统（GPS）为无人机提供准确的地理位置信息。（2）GLONASS导航：利用俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统为无人机提供准确的地理位置信息。（3）惯性导航：通过无人机内部的惯性导航系统（INS）测量无人机的加速度、角速度等参数，推算无人机的位置和姿态。（4）视觉导航：利用无人机搭载的摄像头捕捉周围环境图像，通过图像处理算法识别道路、障碍物等信息，实现无人机的自主导航。（5）蜂窝网络定位：利用移动通信网络为无人机提供位置信息。3.4无人配送无人机的充电与续航技术无人配送无人机的充电与续航技术是提高无人机配送效率、降低运营成本的重要环节。目前无人配送无人机的充电与续航技术主要包括以下几种：（1）电池充电：通过充电器为无人机电池充电，充电方式有有线充电和无线充电两种。（2）换电池：在无人机飞行过程中，通过自动更换电池的方式，实现无人机续航能力的提升。（3）太阳能充电：利用无人机搭载的太阳能电池板，将太阳能转换为电能，为无人机提供续航能力。（4）燃料电池：利用燃料电池将燃料和氧气转化为电能，为无人机提供续航能力。（5）无人机集群：通过无人机之间的能量传输，实现无人机集群的续航能力提升。第四章无人配送车辆技术4.1无人配送车辆的设计与结构无人配送车辆作为现代物流领域的重要技术载体，其设计与结构是实现高效配送的关键因素。在设计无人配送车辆时，首先要考虑其承载能力、行驶速度、续航里程等基本功能参数。车辆结构主要包括底盘、车身、驱动系统、控制系统等部分。底盘设计需满足稳定性和承载需求，采用轻量化材料以降低车辆重量，提高能源利用效率。车身结构应具备足够的强度和刚度，保证在复杂路况下的安全性。驱动系统可选择电动机或混合动力系统，以实现较低的能耗和排放。控制系统负责整车运行的管理与控制，包括动力输出、制动、转向等。4.2无人配送车辆的感知系统感知系统是无人配送车辆实现自主导航和安全行驶的核心技术。感知系统主要包括激光雷达、摄像头、超声波传感器、惯性导航系统等设备。激光雷达通过发射激光束，测量距离和角度信息，实现车辆周围环境的精确建模。摄像头用于识别道路标志、行人、车辆等目标，为车辆提供视觉信息。超声波传感器用于检测车辆周围的障碍物，实现近距离避障。惯性导航系统通过测量车辆的运动状态，为车辆提供位置和姿态信息。4.3无人配送车辆的决策与控制系统决策与控制系统是无人配送车辆实现智能决策和精确控制的关键部分。决策系统主要包括路径规划、障碍物避让、交通规则遵守等功能。控制系统负责将决策结果转化为实际的车辆动作，包括加速、减速、转向等。路径规划算法可根据地图信息和车辆当前位置，最优行驶路径。障碍物避让算法通过感知系统获取的环境信息，实现自主避开障碍物。交通规则遵守模块保证车辆在行驶过程中遵守交通法规，保证行车安全。4.4无人配送车辆的充电与续航技术充电与续航技术是无人配送车辆在长时间运行中保持稳定功能的关键。充电技术主要包括有线充电和无线充电两种方式。有线充电通过充电桩为车辆提供电能，充电速度快，但需人工操作。无线充电利用电磁感应原理，实现车辆与充电设备之间的电能传输，具有较高的便利性和自动化程度。续航技术方面，无人配送车辆可通过提高驱动系统效率、采用能量回收系统等方式，延长续航里程。电池管理技术对电池充放电过程进行监控，保证电池安全、高效地工作。在未来，电池技术的不断发展，无人配送车辆的续航能力将得到进一步提升。第五章仓储技术概述5.1仓储技术的发展趋势科技的进步和物流行业的快速发展，仓储技术正面临着深刻的变革。当前，仓储技术的发展趋势主要体现在以下几个方面：智能化技术逐渐成为仓储技术的主导力量。通过引入人工智能、大数据、物联网等技术，智能仓储系统能够实现对仓储环境的实时监控，提高仓储作业效率，降低运营成本。自动化技术成为仓储技术发展的重要方向。自动化立体仓库、无人搬运车等自动化设备的应用，大大提高了仓储作业的自动化程度，减少了人力成本。绿色仓储技术受到越来越多的关注。在仓储过程中，采用环保、节能的技术和设备，降低能耗和污染，实现可持续发展。仓储技术的集成化发展日益明显。将仓储技术与物流、供应链管理等环节紧密结合，实现信息共享和协同作业，提高整体运营效率。5.2仓储技术的应用领域仓储技术在各个行业和领域都有着广泛的应用，以下列举几个典型的应用领域：（1）制造业：制造业中的原材料、在制品和成品都需要进行仓储管理，仓储技术在此领域发挥着重要作用。（2）零售业：零售业中的商品配送、库存管理等环节都需要仓储技术的支持，以提高供应链效率。（3）物流行业：仓储技术是物流行业的重要组成部分，通过对货物的存储、分拣、配送等环节进行优化，提高物流效率。（4）农产品流通：农产品在流通环节中，需要采用仓储技术进行保鲜、冷藏等处理，保证农产品的新鲜度。（5）医药行业：医药产品对仓储环境有特殊要求，仓储技术在此领域可以保证药品的安全、合规。5.3仓储技术的关键要素仓储技术的关键要素主要包括以下几个方面：（1）仓储设施：包括仓库建筑、货架、搬运设备等，为仓储作业提供基础条件。（2）仓储管理信息系统：实现对仓储环境的实时监控、库存管理、作业调度等功能，提高仓储效率。（3）仓储作业流程：合理的作业流程可以降低作业成本，提高仓储效率。（4）仓储技术人才：具备仓储技术知识和技能的人才队伍，为仓储技术的应用提供保障。（5）安全与环保：在仓储过程中，保证人员和货物的安全，降低能耗和污染。（6）仓储技术创新：不断研发和应用新技术，推动仓储技术的持续发展。第六章自动化仓储技术6.1自动化仓储系统的组成与结构6.1.1组成要素自动化仓储系统主要由以下几个关键组成要素构成：（1）仓库货架：用于存储物品的货架，包括横梁式货架、驶入式货架、流利式货架等。（2）存储设备：包括自动化立体仓库、自动化搬运设备、穿梭车等。（3）输送设备：包括皮带输送机、滚筒输送机、链式输送机等。（4）信息处理设备：包括计算机、服务器、控制器等，用于处理和传输数据。（5）通信网络：连接各设备，实现数据交互和信息共享。6.1.2结构层次自动化仓储系统可分为以下几个层次：（1）硬件层：包括仓库货架、存储设备、输送设备等。（2）控制层：包括PLC控制器、工业控制计算机等，用于实现对硬件设备的控制。（3）信息处理层：包括计算机、服务器等，用于数据处理和传输。（4）应用层：包括仓储管理系统（WMS）、仓库控制系统（WCS）等，用于实现仓储作业的自动化。6.2自动化仓储系统的作业流程6.2.1入库作业入库作业主要包括以下几个步骤：（1）接收货物：通过输送设备将货物送至仓库入口。（2）货物识别：通过条码扫描器等设备识别货物信息。（3）货物存储：根据计算机指令，将货物存储到指定位置。6.2.2出库作业出库作业主要包括以下几个步骤：（1）货物检索：根据订单信息，查询货物所在位置。（2）货物提取：通过自动化设备将货物从存储位置取出。（3）货物配送：将货物送至出库口，准备发货。6.3自动化仓储系统的控制与调度技术6.3.1控制技术自动化仓储系统的控制技术主要包括以下几个方面：（1）PLC控制：通过可编程逻辑控制器实现对设备的控制。（2）工业控制计算机：用于处理数据、控制指令。（3）通信网络：实现设备间的数据交互和信息共享。6.3.2调度技术自动化仓储系统的调度技术主要包括以下几个方面：（1）调度策略：根据订单需求、设备状态等因素制定调度策略。（2）优化算法：运用遗传算法、模拟退火等算法优化调度方案。（3）实时监控：实时监控设备运行状态，调整调度方案。6.4自动化仓储系统的安全与监控6.4.1安全技术自动化仓储系统的安全技术主要包括以下几个方面：（1）防护装置：在关键部位设置防护装置，防止设备故障引发安全。（2）电气安全：保证电气设备符合国家安全标准，防止电气火灾。（3）信息安全：加强信息系统的安全防护，防止数据泄露。6.4.2监控技术自动化仓储系统的监控技术主要包括以下几个方面：（1）视频监控：通过摄像头实时监控仓库内部情况，保证作业安全。（2）数据监控：收集设备运行数据，实时监控设备状态。（3）报警系统：发觉异常情况时，及时发出警报，提示操作人员处理。第七章无人仓储技术7.1无人仓储系统的设计与实现7.1.1引言现代物流业的快速发展，无人仓储系统成为了提高仓储效率、降低人力成本的重要手段。无人仓储系统的设计与实现涉及到自动化、信息化、物联网等多个领域的技术。本节主要介绍无人仓储系统的设计理念、关键技术及其实现过程。7.1.2设计理念无人仓储系统的设计应以提高仓储效率、降低人力成本、保障作业安全为目标，遵循以下原则：（1）高度自动化：利用先进的自动化技术，实现仓储作业的自动化、智能化。（2）实时信息交互：通过物联网技术，实现仓储系统与外部系统的实时信息交互。（3）灵活扩展性：系统应具备较强的扩展性，以满足未来业务发展的需求。7.1.3关键技术与实现无人仓储系统的设计与实现涉及以下关键技术：（1）自动化设备：包括货架、输送带、搬运等。（2）信息技术：包括物联网、大数据、云计算等。（3）控制系统：实现对无人仓储设备的实时控制。7.2无人仓储系统的导航与定位技术7.2.1引言导航与定位技术是无人仓储系统实现自主运行的基础，本节主要介绍无人仓储系统中常用的导航与定位技术。7.2.2导航技术无人仓储系统中常用的导航技术包括视觉导航、激光导航、惯性导航等。（1）视觉导航：利用摄像头获取周围环境信息，通过图像处理技术实现路径规划。（2）激光导航：利用激光测距仪获取周围环境信息，实现路径规划。（3）惯性导航：利用加速度计、陀螺仪等传感器获取运动状态信息，实现路径规划。7.2.3定位技术无人仓储系统中常用的定位技术包括GPS、激光雷达、视觉SLAM等。（1）GPS：利用卫星信号实现定位。（2）激光雷达：利用激光测距原理实现定位。（3）视觉SLAM：利用摄像头获取周围环境信息，实现定位。7.3无人仓储系统的物品识别与抓取技术7.3.1引言物品识别与抓取技术是无人仓储系统实现物品搬运的关键，本节主要介绍无人仓储系统中常用的物品识别与抓取技术。7.3.2物品识别技术无人仓储系统中常用的物品识别技术包括图像识别、深度学习、条码识别等。（1）图像识别：通过摄像头获取物品图像，利用图像处理技术识别物品。（2）深度学习：利用深度学习算法训练模型，实现物品识别。（3）条码识别：利用条码识别技术，实现物品的快速识别。7.3.3物品抓取技术无人仓储系统中常用的物品抓取技术包括机械手抓取、真空吸盘抓取、电磁铁抓取等。（1）机械手抓取：利用机械手实现对物品的抓取。（2）真空吸盘抓取：利用真空泵产生负压，实现物品的抓取。（3）电磁铁抓取：利用电磁铁产生磁性，实现物品的抓取。7.4无人仓储系统的通信与调度技术7.4.1引言通信与调度技术是无人仓储系统实现高效运行的关键，本节主要介绍无人仓储系统中常用的通信与调度技术。7.4.2通信技术无人仓储系统中常用的通信技术包括无线通信、有线通信、物联网通信等。（1）无线通信：利用无线信号实现设备间的通信。（2）有线通信：利用有线网络实现设备间的通信。（3）物联网通信：利用物联网技术实现设备间的通信。7.4.3调度技术无人仓储系统中常用的调度技术包括集中式调度、分布式调度、智能调度等。（1）集中式调度：将所有设备的控制权集中在一个控制器上。（2）分布式调度：将设备的控制权分散到各个设备上。（3）智能调度：利用人工智能算法实现设备的自动调度。第八章无人配送与仓储技术的集成8.1无人配送与仓储技术集成的发展趋势人工智能、物联网、大数据等技术的快速发展，无人配送与仓储技术逐渐成为物流行业的重要发展趋势。无人配送技术主要包括无人驾驶、无人机等，而仓储技术则包括自动化立体仓库、智能搬运等。当前，无人配送与仓储技术集成的发展趋势主要体现在以下几个方面：（1）智能化：通过集成先进的感知、识别、决策和控制技术，提高无人配送与仓储系统的智能化水平，实现高效、准确的物流服务。（2）协同化：无人配送与仓储系统将实现跨领域、跨平台、跨行业的协同作业，提高物流效率，降低运营成本。（3）绿色化：无人配送与仓储技术集成将更加注重环保，降低能耗，减少碳排放，实现绿色物流。8.2无人配送与仓储技术集成的关键环节无人配送与仓储技术集成涉及多个关键环节，主要包括：（1）技术选型：根据物流需求，选择合适的无人配送与仓储技术，保证系统的稳定性和可靠性。（2）系统设计：合理规划无人配送与仓储系统的布局，实现硬件设备与软件平台的有机融合。（3）数据管理：建立统一的数据管理平台，实现无人配送与仓储系统数据的实时采集、分析和处理。（4）安全监管：加强对无人配送与仓储系统的安全监管，保证作业过程中的安全与合规。8.3无人配送与仓储技术集成的实施方案无人配送与仓储技术集成的实施方案主要包括以下步骤：（1）需求分析：深入了解物流企业的业务需求，明确无人配送与仓储技术集成的发展目标。（2）技术方案设计：根据需求分析，设计合适的无人配送与仓储技术方案。（3）设备采购与安装：选择优质供应商，采购无人配送与仓储设备，并进行安装调试。（4）软件开发与集成：开发适用于无人配送与仓储系统的软件平台，实现硬件设备与软件平台的集成。（5）系统测试与优化：对无人配送与仓储系统进行测试，优化系统功能，保证稳定运行。8.4无人配送与仓储技术集成的优势与挑战无人配送与仓储技术集成具有以下优势：（1）提高物流效率：无人配送与仓储技术集成可以实现自动化、智能化的物流作业，提高物流效率。（2）降低运营成本：无人配送与仓储技术集成可以减少人工成本，降低能耗，降低运营成本。（3）提升物流服务质量：无人配送与仓储技术集成可以实现精准、快速的物流服务，提升客户满意度。但是无人配送与仓储技术集成也面临以下挑战：（1）技术成熟度：无人配送与仓储技术尚处于不断发展阶段，部分技术成熟度较低，影响系统稳定性。（2）法律法规：无人配送与仓储技术集成涉及多个领域，法律法规尚不完善，制约了其发展。（3）市场竞争：物流市场竞争激烈，企业如何在众多竞争者中脱颖而出，实现无人配送与仓储技术的成功集成，是面临的挑战之一。第九章无人配送与仓储技术的应用案例9.1无人配送与仓储技术在电商领域的应用9.1.1概述电子商务的迅速发展，物流配送环节成为电商平台竞争的关键。无人配送与仓储技术在电商领域的应用，有效提升了物流效率，降低了运营成本，为消费者提供了更为便捷的购物体验。9.1.2应用案例（1）京东无人配送京东物流通过无人配送车、无人配送等多种无人配送设备，实现了在配送环节的自动化、智能化。这些设备能够在社区、园区等场景中自主导航、避障，为消费者提供高效的配送服务。（2）巴巴无人仓库巴巴旗下的菜鸟网络，运用无人仓库技术，实现了仓库管理的自动化、智能化。无人仓库内部署了大量的，负责商品的存储、拣选、打包等工作，大大提高了仓储效率。9.2无人配送与仓储技术在医疗领域的应用9.2.1概述在医疗领域，无人配送与仓储技术的应用有助于提高药品、器械的配送效率，降低人力成本，同时保证医疗物资的安全、准确。9.2.2应用案例（1）上海交通大学医学院附属仁济医院仁济医院应用无人配送，实现了药品、器械的自动化配送。能够自主导航、避障，将药品、器械准确无误地送到指定科室，减轻了医护人员的工作负担。（2）北京协和医院北京协和医院利用无人配送车，实现了药品、器械的快速配送。无人配送车在院内自主行驶，为患者提供便捷的医疗服务。9.3无人配送与仓储技术在物流领域的应用9.3.1概述在物流领域，无人配送与仓储技术的应用有助于提高物流效率，降低运营成本，提升物流企业的竞争力。9.3.2应用案例（1）顺丰速运顺丰速运运用无人配送车，实现了快递包裹的自动化配送。无人配送车在配送过程中，能够自主导航、避障，