合作式智能运输系统应用集 第1部分：车辆辅助驾驶应用集编制说明

国家标准

合作式智能运输系统应用集

第1部分：车辆辅助驾驶应用集

（征求意见稿）

编制说明

标准起草组

2023年1月

一、工作简况

（一）任务来源

2019年该标准项目列入交通运输标准定额项目，项目编号：2019—06—

083。全国智能运输系统标准化技术委员会于2019年申报国家标准制修订计划。

2020年8月11日，国家标准委下达国家标准制修订计划，计划编号：

20202530—T—469。《合作式智能运输系统应用集》系列标准拟分为两部分：

（1）第1部分：车辆辅助驾驶应用集；

（2）第2部分：车辆协同驾驶应用集。

本系列标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC268)提出并归

口。其中，第1部分标准主要起草单位为交通运输部公路科学研究所、中国信

息通信研究院、同济大学、信通院车联网创新中心（成都）有限公司、山东省

交通规划设计院集团有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、

上汽大众汽车有限公司、东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司、北京万集科技股

份有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、高通无线通信技术（中国）有限公

司、电信科学技术研究院有限公司、北京星云互联科技有限公司、北京百度智

行科技有限公司。

（二）制定背景

自动驾驶和智能驾驶已成为智能交通发展的战略方向，已成为全球大国竞

争的重要领域，构建科学可持续的智能驾驶环境已经成为智能交通行业的广泛

共识。目前，国内政府部门正在加快制定兼顾创新支持与安全监管的综合发展

体系，自动驾驶应用加速进入早期试点甚至规模化运营新阶段，因此加快制定

相关标准对于促进新技术突破、推动产业升级、加快交通强国建设意义重大。

通过对我国智能运输系统和自动驾驶现有战略规划、法律法规、标准规范、

1

研发创新等方面深刻梳理，全面总结分析美国、欧洲、日本自动驾驶标准发展

历程及主要特征。围绕车辆辅助和协同驾驶应用测试、使用、监管、推广等多

环节，综合研判智能交通与自动驾驶融合发展趋势，最终总结得出亟需加快构

建智能协同驾驶应用标准，进一步系统性覆盖完善合作式智能运输系统。

在国际领域，欧美日等发达国家已广泛开展自动驾驶应用集和数据集标准

化工作，随着自动驾驶和车路协同技术展现出良好的发展前景，欧美日等国家

还在进一步加速自动驾驶应用集和数据集标准化进程。为了更好的满足我国自

动驾驶应用发展，支撑中国抢占新一轮产业变革制高点，必须基于道路和交通

状况实际，定义符合我国产业发展的自动驾驶应用，制定相关应用标准促进自

动驾驶从局部测试逐步转向更高层次使用。

2019年《合作式智能运输系统专用短程通信》系列国家标准发布，基于系

统架构的角度，对合作式智能运输系统层级进行了统一，合作式智能运输系统

的技术框架得到进一步完善。本应用集系列标准是《合作式智能运输系统专用

短程通信》系列标准的拓展和延续，补足了缺乏具体应用场景的空缺，进一步

澄清了对车辆辅助和车辆协同应用场景的认识。本应用集系列标准是在上述

“专用短程通信”标准所设计的业务范围之上，结合《交通强国建设纲要》、

《数字交通发展规划纲要》等中共中央和部委发布的重要政策文件中对智能驾

驶、车路协同的发展要求，通过对行业的调研、分析及各方征询意见，提炼出

合作式智能运输系统中的典型应用，以引导适用于合作式智能运输系统应用场

景开发。

该系列标准旨在提出面向合作式智能运输系统中的车辆辅助驾驶/协同驾驶

的典型应用场景定义、基本要求和数据交互需求等，有利于解决不同厂商的对

应用实现逻辑理解不同，及数据互联互通的问题，为大规模产业应用提供基础。

标准并不指定底层的通信技术，可以用于各种不同的传输层、网络层和数据链

路层、物理层，适用于各种通信方式。

2

（三）起草过程

在本标准的制定过程中，得到了相关单位的支持、协助与配合，取得了大

量具有建设性的意见、建议和试验数据，保证标准的制订质量。起草组开展了

广泛的调研工作和大量的试验验证工作，多次组织交通领域、车辆领域、通信

领域专家进行研讨。

标准制定主要工作过程如下：

（1）2019年1月～2019年3月，成立标准起草组，明确标准范围。讨论

了标准框架、主要内容、工作推进计划及应用场景；明确本标准是一个独立于

底层通信技术（DSRC、3GPP、LTE-V、5G等）的，面向V2X应用层面的基

础标准，对V2X应用提供广泛的指导意义。起草组在行业内征集V2X应用场

景需求，每项应用需考虑规范的定义、包含的主要场景描述、数据交互需求等；

商讨确定后续的项目组织合作方式，约定每月组织一次参编单位交流会。

（2）2019年4月～2019年6月，进行行业调研，开展应用场景征集、投

票，确定分工方案，并开始起草标准主体部分。

（3）2019年7月～2019年9月，完成标准征求意见稿初稿，并邀请相关

专家进行内部讨论。经内部研讨，决定更加聚焦该标准属于基础标准的范畴，

而非产品标准或方法标准，减少性能或功能指标要求，不再定义实现各应用时，

与其他车辆、道路交通设施及其他相关交通参与者之间的信息交互内容、交互

模式、数据交换协议、接口等内容。同时，提出了标准语言风格要更为严谨，

更加符合标准语言。起草组着手根据新的共识对标准进行修改完善。

（4）2019年10月～2020年4月，经过起草组内部多轮讨论，完成定额项

目的标准征求意见稿及编制说明。

（5）2020年8月，国家标准委下达国标制修订计划。

（6）2020年9月～12月，面向行业专家征求意见，根据专家意见，修改

3

完善形成标准草案初稿。

（7）2021年1月～5月，起草组开展内部讨论，并就主要参数内容开展讨

论，完成标准草案修改稿。

（8）2021年5月～2022年5月，起草组就场景选择、参数内容、实际测

试等开展论证。依次对每个场景开展讨论，共计召开起草组内论证会议13次。

起草组在原有场景的基础上，加入目前对合作式运输系统需求较为强烈的新场

景，包括隧道安全预警、施工区预警和恶劣天气预警三个场景。

（9）2022年6月～2022年10月，起草组进一步进行文本内容编制和完

善工作，并于10月中旬召开征求意见稿草案专家咨询会，会后完成专家意见修

改等相关工作，形成标准征求意见稿和编制说明。

（四）标准主要起草人及所做工作

本册标准主要起草人包括：侯德藻、李婉君、陈泓宇、李欣、焦伟赟、葛

雨明、林琳、毕欣、王龙翔、吴旭楠、毕玉峰、王骋程、丁孝娥、曹建永、马

凌峰、梁睿、熊纪宇、祁帅、张春民、陈炳帅、马春香、付俭伟、牛雷、陶鹏、

殷悦、张学艳、邓辉、房家奕、王易之、张广岐、王鲲、彭伟。标准起草人所

做工作见表1。

表1起草人及所做工作

序号起草人工作单位本标准主要工作

总体推进标准编制工作；统筹协调各参

编单位工作进度；把握标准编制原则；

确定标准总体架构；把握关键技术方向

1侯德藻交通运输部公路科学研究所选定，以及关键能力要求的确定；具体

参与1范围、3术语和定义、5.1车辆辅

助驾驶应用场景分类等内容的编制工

作。

协调推进标准编制工作；分析并确定标

准总体结构；协调跟踪各参编单位工作

2李婉君交通运输部公路科学研究所

进度；具体负责1范围、2规范性引用文

件3术语和定义；参与5车辆辅助驾驶

4

序号起草人工作单位本标准主要工作

应用的编制工作。

协调各参编单位工作进度；负责4缩略

3陈泓宇交通运输部公路科学研究所语、5.1车辆辅助驾驶应用分类的编制工

作。

协调各参编单位工作进度；负责5.1车辆

4李欣交通运输部公路科学研究所辅助驾驶应用分类的编制、各场景文本

整体修改与校正工作。

协调推进标准编制工作；参与协调各参

5焦伟赟交通运输部公路科学研究所编单位工作分配及进度安排；负责5.17

紧急车辆提醒的编制工作。

6葛雨明中国信息通信研究院负责5.4逆向超车预警的编制工作。

7林琳中国信息通信研究院负责5.11限速预警的编制工作。

负责5.2前向碰撞预警、5.3盲区提醒/变

8毕欣同济大学

道辅助的编制工作。

信通院车联网创新中心（成负责5.5紧急制动预警和5.10道路危险

9王龙翔

都）有限公司状况提示的编制工作。

信通院车联网创新中心（成

10吴旭楠负责5.20前方拥堵提醒的编制工作。

都）有限公司

山东省交通规划设计院集团有负责5.14隧道安全驾驶提醒的编制工作

11毕玉峰

限公司和全文图稿审核。

山东省交通规划设计院集团有负责5.15施工区预警的编制工作和全文

12王骋程

限公司图稿绘制。

山东省交通规划设计院集团有负责5.16恶劣天气预警的编制工作和全

13丁孝娥

限公司文图稿绘制。

上海机动车检测认证技术研究负责标准基本要求参数和数据交互内容

14曹建永

中心有限公司的审核与修改。

上海机动车检测认证技术研究负责标准基本要求参数和数据交互内容

15马凌峰

中心有限公司的审核与修改。

负责5.6异常车辆提醒、5.12闯红灯预警

16梁睿上汽大众汽车有限公司

的编制工作。

17熊纪宇上汽大众汽车有限公司负责5.18绿波车速引导的编制工作。

东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公

18祁帅负责5.8交叉路口碰撞预警的编制工作。

司

东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公

19张春民负责5.9左转辅助的编制工作。

司

负责5.13弱势交通参与者碰撞预警的应

20陈炳帅北京万集科技股份有限公司

用定义和基本要求的编制工作。

负责5.13弱势交通参与者碰撞预警的典

21马春香北京万集科技股份有限公司型场景描述和数据交互基本需求的编制

工作。

22付俭伟北京万集科技股份有限公司参与5.13弱势交通参与者的编制工作。

23牛雷重庆长安汽车股份有限公司负责5.7车辆失控预警的编制工作。

24陶鹏重庆长安汽车股份有限公司参与5.7车辆失控预警的编制工作和参数

5

序号起草人工作单位本标准主要工作

审核。

高通无线通信技术（中国）有

25殷悦负责5.19车内标牌的编制工作。

限公司

参与5.2前向碰撞预警、5.3盲区提醒/变

26张学艳电信科学技术研究院有限公司道辅助、5.4逆向超车预警的编制和参数

审核工作。

参与5.5紧急制动预警、5.6异常车辆提

27邓辉电信科学技术研究院有限公司醒、5.8交叉路口碰撞预警的编制工作和

参数审核。

参与5.9左转辅助、5.10道路危险状况提

28房家奕电信科学技术研究院有限公司示、5.11限速预警的编制工作和参数审

核。

参与5.12闯红灯预警、5.13弱势交通参

29王易之北京星云互联科技有限公司与者、5.14隧道安全驾驶提醒的编制工

作和参数审核。

参与5.15施工区预警、5.16恶劣天气预

30张广岐北京星云互联科技有限公司

警的编制工作和参数审核。

参与5.17紧急车辆提醒、5.18绿波车速

31王鲲北京百度智行科技有限公司

引导的编制工作和参数审核。

参与5.19车内标牌、5.20前方拥堵提醒

32彭伟北京百度智行科技有限公司

的编制工作和参数审核。

二、标准编制原则和确定标准主要内容的论据

（一）编制原则

本标准制定严格按照《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写规则》

（GB/T1.1—2020）、《标准编写规则》（GB/T20001）、《标准中特定内容的起草》

（GB/T20002）的规定进行编写，同时还主要遵循以下编制原则：

1.协调性原则

本标准引用了相关技术标准的部分内容，所提出的概念、准则、性能要求

与我国现行的法律、法规、政策及相关标准相协调。本标准与行业正在制定智

能驾驶、车路协同等多项国家标准和行业标准及标准体系相协调，是智能运输

系统标准体系系统性和完整性不可分割的部分。为了满足合作式智能运输系统

6

在基本应用达成共识的要求，本标准在广泛征集产业意见的基础上，定义了车

辆辅助驾驶应用集中典型应用的术语定义、典型场景描述、基本性能要求和数

据交互基本内容等。

2.可行性原则

本标准在前期调研的基础上，广泛征集交通、汽车及通信行业对应用的需

求从应用角度对中各交通参与者之间的控制和数据交互、工作原理、通信方式

及基本性能需求等方面进行分析整理，梳理应用中交通参与者交互方式及数据

需求，选取符合行业内业务和系统建设需求的且能够符合产业发展节奏的应用。

基于可行性原则，在标准内容中定义所选取应用的工作原理、通信方式、数据

交互需求等内容。

前期通过在起草组内开展应用征集，共统计出40个典型V2X应用，涵盖

安全、效率、信息服务三大类应用，其中安全类19个，效率类12个，信息服

务类9个。然后由20家成员单位从技术成熟度、应用价值以及近期可实现性三

个维度对40个V2X应用进行比选，并综合考虑应用的典型性，后期，起草组

根据车路协同发展趋势，增补部分场景，最终确定19个车辆辅助驾驶应用，其

中安全类15个，效率类4个。

3.适用性原则

本标准在前期调研的基础上，征求行内业对与智能驾驶与合作式智能运输

系统阶段的理解，对于不同阶段实现应用进行了分析，根据产业节奏和技术发

展阶段，制定出适合于行业应用，满足行业内对于基本应用实现逻辑及数据交

互需求达成共识的需求。为后续合作式智能运输系统或车路协同系统的应用实

现架构和数据交换格式定义等底层标准和技术研发奠定基础。

4.先进性原则

随着智慧公路等建设项目的不断增多，多个省市选取重点区域公路项目或

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路段开展高速无线通信、车路协同、区域路网协同管理、出行信息服务等智能

应用，实现路网管理、车路协同和出行信息服务的智能化要求，同时基于工业

和信息化部、公安部和交通运输部联合印发的《智能网联汽车道路测试管理规

范（试行）》中关于智能网联汽车自动驾驶功能检测项目需求，本系列标准首

次系统性地对智能网联驾驶应用集进行规定，通过在产业界广泛征集和投票选

取优先级高的典型应用进行深入分析和研究，对应用场景中各交通参与者之间

的控制和数据交互，工作原理，通信方式及基本性能需求等进行标准化。选取

其中部分典型应用场景进行验证，证明其场景定义准确性，可操作性和重现性。

为后续该场景相应测试标准的制定提供输入。本标准内容能够满足现状、五年

规划及中长期规划的需求，具有先进性。

（二）标准主要内容及其确定依据，修订国家标准时，还包括修订前后技

术内容的对比

1.标准名称

本标准的名称为《合作式智能运输系统应用集第1部分：车辆辅助驾驶应

用集》。

2.范围

本文件规定了合作式智能运输系统中车辆辅助驾驶应用集，包括典型应用

的应用分类、应用定义、典型场景描述、基本要求和数据交互基本需求等内容。

本文件适用于车辆辅助驾驶应用场景开发和验证。

《合作式智能运输系统应用集》系列标准旨在提出面向合作式智能运输系

统中的车辆辅助驾驶/协同驾驶的典型应用场景定义、基本要求和数据交互需求

等，有利于解决不同厂商的对应用实现逻辑理解不同，及数据互联互通的问题，

为大规模产业应用提供基础。标准并不指定底层的通信技术，可以用于各种不

同的传输层、网络层和数据链路层、物理层，适用于各种通信方式。

8

《合作式智能运输系统应用集》系列标准不对车辆本身技术进行规定和要

求，每项应用是系统中各项要素综合协调的结果，车辆是系统的重要要素之一，

但并不是系统的唯一要素。随着该领域的不断深入研究和拓展，系统中的人、

路、云等各方参与者要素也将陆续进行标准化工作。标准的第1部分到第2部

分是应用场景的技术难度、系统复杂性和智能化程度递进和增强的过程，反映

在系统用户的角度，是用户所驾驶的车辆在系统中协同与智能化的增强。其中，

车辆辅助驾驶应用是合作式智能运输系统通过自车、他车与路侧等数据来源，

为驾驶员提供相关的交通预警信息，由驾驶员根据这些信息自行判断，进行驾

驶操作；而车辆协同驾驶应用是在更加实时可靠、多方来源的数据（包括来自

于自车、其他车辆、路侧设施、行人、自行车、宠物等弱势交通参与者以及云

端和控制中心等）之上，对用户的驾驶操作和出行轨迹进行规划决策，甚至直

接进行控制，以达到提高驾驶安全、增强交通系统的效率的目的。

3.规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

4.术语、定义及缩略语

本文件共列出了合作式智能运输系统、场景、、车载单元、路侧单元、主

车、远车、系统延迟、共计7个术语与定义。本文件列出了ABS：防抱制动系统

（AntilockBrakingSystem）在内的33个缩略语。

5.应用分类本文件中的19个应用场景将其应用类别分为安全类和效率类，

并根据场景特征和应用范围规定其适用于的道路类型，具体应用分类见表2。

表2车辆辅助驾驶应用分类表

序号应用名称通信技术适用道路类型应用类别

1前向碰撞预警V2V全部道路

2盲区检测/变道预警V2V全部道路

安全类

3逆向超车预警V2V全部（除高速公路）

4紧急制动预警V2V全部道路

9

序号应用名称通信技术适用道路类型应用类别

5异常车辆提醒V2V全部道路

6车辆失控预警V2V全部道路

7交叉路口碰撞预警V2V/V2I城市道路

8左转辅助V2V/V2I城市道路

9道路危险状况提示V2I全部道路

10限速预警V2I城市道路

11闯红灯预警V2I城市道路

12弱势交通参与者碰撞预警V2P/V2I城市道路

13隧道安全驾驶提醒V2I全部道路

14施工区预警V2I全部道路

15恶劣天气预警V2I全部道路

16紧急车辆提醒V2I/V2V全部道路

17绿波车速引导V2I城市道路

效率类

18车内标牌V2I全部道路

19前方拥堵提醒V2I全部道路

6.车辆辅助驾驶应用集

对选取的19个应用从应用定义、典型场景描述、基本性能要求、数据交

互基本内容开展详细描述。

（1）应用定义

应用定义部分从宏观层面描述了应用中包含的车辆要素、道路要素和交通

参与者，以及各要素之间的交互关系，并简要描述应用触发的必要条件和信息

交互内容及应用触发后达到的结果。

（2）典型场景描述

根据各应用在真实道路交通场景中的发生频率，以及场景对于驾驶辅助应

用的迫切性，根据典型性，将其中七个应用发生的场景细分为多个子场景，并

详细描述子场景中远车和主车位置关系、远车导致主车发生应用的行为、信息

的交互过程、应用触发条件、应用触发结果等内容。同时在各典型场景下绘制

场景示意图，还原应用在实际道路场景中的真实状态。

各应用细分的典型子场景如表3所示。

10

表3应用典型场景选取

序号应用名称典型场景选择

1)RV在HV同一车道前方停止；

2)RV在HV同一车道前方慢速或减速行驶；

1前向碰撞预警

3)HV视线受到其他车辆遮挡，RV在同一车

道前方停止。

1)RV在HV盲区内；

2盲区检测/变道预警

2)RV即将进入HV盲区。

3逆向超车预警HV逆向借道超车

1)相邻车辆紧急制动；

4紧急制动预警

2)非相邻车辆紧急制动。

1)异常车辆开启信号灯；

5异常车辆提醒

2)异常车辆未开启信号灯。

1)HV和RV同向行驶；

6车辆失控预警

2)HV和RV相向行驶。

1)HV在有交通信号灯控制的交叉路口起步；

7交叉路口碰撞预警2)HV与RV-1同时驶向没有交通信号灯控制的

交叉路口。

8左转辅助HV在交叉路口左转。

9道路危险状况提示道路危险状况（积水、深坑、湿滑等）提示。

10限速预警限速预警。

11闯红灯预警受视线遮挡造成的闯红灯预警。

1)弱势交通参与者从HV侧前方出现；

12弱势交通参与者碰撞预警2)HV倒车预警；

3)弯道VRU预警。

13隧道安全驾驶提醒隧道安全驾驶提醒。

14施工区预警施工区预警。

15恶劣天气预警恶劣天气预警。

16紧急车辆提醒紧急车辆提醒。

17绿波车速引导绿波车速引导。

18车内标牌车内标牌。

19前方拥堵提醒前方拥堵提醒。

场景的典型性说明如下：

1)前向碰撞预警（FCW）

前向碰撞预警为车辆辅助驾驶应中最为典型的应用之一,在现实交通场景

中，车辆跟驰中发生的前向碰撞追尾事故发生频率最高。主要原因常由于前车

突然停止或减速，后车没有及时对该情况做出反应而造成。另一常见场景为前

车突然停止，中间车辆为避免碰撞突然换道，而后车视线受到遮挡，而无法对

前方停止车辆作出有效判断而导致的追尾。因此，本标准中前向碰撞预警选取

11

了三个子场景，分别为RV在HV同一车道前方停止；RV在HV同一车道前方

慢速或减速行驶；以及，HV视线受到其他车辆遮挡，RV在同一车道前方停止。

2)盲区检测/变道预警（BSD/LCW）

盲区检测和变道预警两个应用关联性较强，本标准中相较于《道路车辆盲

区监测(BSD)系统性能要求及试验方法》（GB/T39265），不仅区分了“RV

已经进入BSD预警区域”和“RV即将进入BSD预警区域”，还区分了HV是

否具有换道意图，因此本标准重点说明BSD预警区域和即将进入BSD预警区

域是如何区分的，以及在HV具有和不具有换道意图两种状态下BSD/LCA应

该如何反应。ISO17387Intelligenttransportsystems—Lanechangedecisionaid

systems(LCDAS)—Performancerequirementsandtestprocedures将LCDAS分成

了3类，分别为盲点警告、近距离警告、换道警告。本标准在BSD/LCW系统

场景分类上思路是一致的。因此，本标准中盲区检测/变道预警选取RV在HV

盲区内和RV即将进入HV盲区作为典型场景。

3)逆向超车预警（DNPW）

当驾驶员在行驶过程中，前方存在慢速车辆或障碍物等需要借用逆向车道

超车时，驾驶员开启左转向灯准备借道超车，若与逆向车道中行驶的逆向车辆

存在碰撞危险，DNPW系统需要对HV驾驶员进行预警，提醒驾驶员超车危险，

需要谨慎驾驶。

根据《道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线》（GB5768.3—

2009）中对借道超车标线的规定，对于路面宽度划分两条及以上的机动车道的

双向行驶的道路，在允许车辆越线超车或转弯时，应划可跨越对向车行道分界

线。另外，根据《中华人民共和国道路交通安全法》第四十七条规定：机动车

超车时，应当提前开启左转向灯、变换使用远、近光灯或者鸣喇叭。后车应当

在确认有充足的安全距离后，从前车的左侧超越，在与被超车辆拉开必要的安

全距离后，开启右转向灯，驶回原车道。当车辆具备超车意图但不具备超车环

境时，应注意提示预警，在该车变道前禁止其驶入对向车道。本应用能提供本

12

车HV视野盲区以外的信息，规避借道超车的对象碰撞事故发生，因此该场景

具有代表性，具有较强的研究价值。

4)紧急制动预警（EBW）

根据对中国道路交通特征分析，由于驾驶员注意力不集中、视线被周围环

境遮挡、路上突发情况等，前车紧急刹车容易导致侧面碰撞、追尾碰撞、同向

刮擦等交通事故发生，前车紧急刹车导致的交通事故会对驾驶员造成严重的人

身伤害和财产损失。日常车辆行驶过车中，会经常出现前车紧急制动的场景。

当HV在车道上行驶时，位于HV行驶方向前方的RV在可能发生碰撞危险时

启动自动紧急制动系统（RV减速度超过4m/s2）使车辆减速，以避免碰撞或减

轻碰撞，并将紧急制动事件通过V2X通信发出，以提醒周围车辆。HV接收到

消息并判断RV事件与HV相关，紧急制动预警应用（EBW）将对车内驾驶员

进行预警，提醒驾驶员前方车辆存在紧急制动事件。该场景将紧急制动预警细

分为相邻车辆紧急制动和非相邻车辆紧急制动，以覆盖紧急制动车辆可能的影

响范围。

5)异常车辆提醒（AVW）

根据《中华人民共和国道路交通安全法》第五十二条，机动车在道路上发

生故障，需要停车排除故障时，驾驶人应当立即开启危险报警闪光灯，将机动

车移至不妨碍交通的地方停放；难以移动的，应当持续开启危险报警闪光灯，

并在来车方向设置警告标志等措施扩大示警距离，必要时迅速报警。《中华人

民共和国道路交通安全法实施条例》第六十条，机动车在道路上发生故障或者

发生交通事故，妨碍交通又难以移动的，应当按照规定开启危险报警闪光灯并

在车后50米至100米处设置警告标志，夜间还应当同时开启示廓灯和后位灯。

符合标准《汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定》（GB4785—2019），

危险警告信号定义为：同时打开车辆上所有的转向信号灯，以向其他使用道路

者表明，车辆暂时具有某种特殊危险。根据以上法规和标准，当车辆处于异常

状态时，应立即开启危险报警闪光灯或发出危险警告信号，提醒其他车辆避让；

13

当车辆发生严重交通事故导致因故障无法开启危险报警闪光灯或发出危险警告

信号，此时也应提醒其他车辆注意避让。因此，本标准中设置子场景“异常车

辆开启信号灯”以呼应以上道路交通法中的相关内容。另外，车辆出现事故发

生异常，如气囊弹出，驾驶员可能没有能力开启信号灯，因此，在本应用中加

入子场景“异常车辆未开启信号灯”，完善场景覆盖的范围。

6)车辆失控预警（CLW）

本场景触发条件中涉及防抱制动系统（ABS）、牵引力控制系统（TCS）、

车身电子稳定系统（ESP）。这些安全辅助系统均是在车辆出现紧急或即将失控

的情况下为车辆提供安全辅助的，如制动防抱死系统是在汽车制动时，自动控

制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在20%左右）

的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。牵引力控制系统其目的是防止

车辆尤其是大马力车子，在起步、加速时驱动轮打滑现象，以维持车辆行驶方

向的稳定性，使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力，车身电子稳定

系统通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS等发出

纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳

的稳定性，在转向过度或转向不足时辅助驾驶员稳定车身。可见当上述三个驾

驶辅助系统触发时，说明车辆正处于紧急制动、轮胎打滑、转向过度或转向不

足等车身失控状态，此时失控车辆对周围车辆有较大威胁，而当以上三个驾驶

辅助系统介入时，传统的车端传感器无法感知到目标车辆处于失控状态，而本

应用可通过V2X将失控车辆信息发送给周围其他车辆，及时提醒周围车辆采取

避让措施，避免与失控车辆发生碰撞，属于安全类应用，具有典型性。

当RV出现以上失控状态（紧急制动、轮胎打滑、转向过度或转向不足等）

时，其可直接影响的周围车辆包括通向行驶的前后方（包括并排行驶的车辆）

车辆，以及相向行驶的逆向车辆，故典型场景按照HV和RV的位置关系分为

HV和RV同向行驶以及HV和RV相向行驶两种情况。

7)交叉路口碰撞预警（ICW）

14

根据对中国道路交通特征分析，违反交通规则闯红灯发生交通事故，无信

号交叉路口车辆间发生交通事故，都对交通安全产生较大影响，类型主要包括：

正面碰撞、侧面碰撞和对向刮擦等，交叉路口碰撞预警应用十分必要。造成事

故的原因主要有驾驶员注意力不集中、视线被周围环境遮挡、路上突发情况等，

基于以上原因并结合通信方式，将本应用划分为两类典型场景，分别是有交通

信号灯控制的交叉路口起步和同时驶向没有交通信号灯控制的交叉路口通行场

景。其中，在有交通信号灯控制的路口，与违反交通规则的车辆存在碰撞危险

时，ICW应用可借助路侧RSU非视距感知和长距离感知的优势，对位于交叉

路口的车辆进行预警，能够一定程度减少事故发生概率。适用于城市道路类型

中的交叉路口通行，属于安全类的应用。

8)左转辅助（LTA）

交叉路口车辆左转时，具备多个潜在冲突区域，根据我国《道路交通事故

统计年报》中的数据分析结果显示，侧面碰撞是交通事故形态中占比最大的，

左转辅助应用极具应用价值。当HV在路口左转，与其他车辆具有潜在碰撞风

险时，该应用将对HV驾驶员发出预警，提醒可能存在的碰撞风险，以降低事

故发生概率。

9)道路危险状况提示（HLW）

当车辆行驶在道路中时，由于受到视距等因素的限制，对在潜在道路危险

状况（如桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等）可能无

法第一时间获取，由此产生较大的安全风险，本场景可通过路侧通信设施，在

重点路段周期性发布危险情况信息，提示车辆可能的危险状况，以降低该区域

的事故风险，现实中应用需求广泛，具备应用价值和典型性。

10)限速预警（SLW）

根据《中华人民共和国道路交通安全法》第四十二条规定，机动车上道路

行驶，不得超过限速标志表明的最高时速。在没有限速标志的路端，应当保持

安全车速。当车辆行驶至限速路段后，考虑到车辆安全通行，应对相关车辆进

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行提醒，此应用目前已通过部分第三方平台得到了广泛的使用。尤其是受天气

因素影响，道路视线不明的情况下，该预警能够大大减少安全隐患。此外改预

警功能还能够支撑临时限速路端，即使没有固定的限速标志提醒，也能够使驾

驶车辆提前收到限速信息，并根据自身车速进行预警。因此本应用及场景的选

取具有典型代表性，符合日常通行需要，具有较强的研究价值。在不同道路的

路段中，车辆的限速有所不同，当车辆进入限速路段后，若当前车速超过限速，

SLW应用将对车内驾驶员进行预警，提醒驾驶员减速行驶。

11)闯红灯预警（RLVW）

根据公安部《道路交通安全违法行为记分管理办法》第十条第八项规定，

机动车驾驶人有下列交通违法行为之一，一次记6分：（八）驾驶机动车不按交

通信号灯指示通行的。因此该场景是常见且典型的道路交通场景之一，车辆因

恶劣天气、视线遮挡等原因导致产生驾驶盲区，驾驶员不能及时、准确地获取

信号灯信息，进而影响驾驶安全并可能触犯道路交通法的实例，是典型的车路

辅助驾驶应用场景。车辆在经过有信号控制的交叉口(车道)时，视线受到遮挡，

SVW应用将对驾驶员进行预警，以降低车辆违法或造成事故的概率。

12)弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW）

据世界卫生组织统计，世界上每年有127万人死于交通事故，2000万到

5000万人遭受非致命伤害。其中死于道路交通事故者有将近半数（46%）为步

行者。弱势交通参与者在交通事故中伤亡情况相当严重。保护弱势交通参与者，

减少其在交通事故中受伤害比例，成为智能交通系统建设的重要任务。基于此，

弱势交通参与者碰撞预警对于智能交通系统建设具有重要意义。近年来，我国

经济发展迅速，大量共享单车、电动摩托车加入到交通系统中，根据中国汽车

技术研究中心依托交管部门开展的CIDAS（ChinaIn-DepthAccidentStudy，中

国交通事故深入研究）工作统计结果显示，弱势交通参与者在交通事故死亡人

员中占比最高，二轮车使用者和行人这类弱势交通参与者死亡人数占比达到70%

左右，亟待提高弱势交通参与者的出行安全。出于对场景全面性和可扩展性的

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考虑，本场景主要包含三个细分场景，分别是：车辆直行，弱势参与者出现在

车辆前方；车辆向后行驶，弱势交通参与者出现在车辆后方；车辆在转弯情况

下与弱势交通参与者存在碰撞风险的情况。

13)隧道安全驾驶提醒（TDSW）

隧道作为封闭交通运行环境，且进出隧道存在明显的“黑白洞”效应，一

旦发生交通事故，事故影响范围大、处理难度高、危险系数大，因此针对隧道

这一特殊的场景，需要对进出隧道、以及隧道突发情况进行预警提示。随着智

慧公路的建设，隧道的安全预警场景已经得到越来越广泛的关注，建设需求日

益提升，因此本场景对指导实际工程建设具有积极的意义。本场景中通过路侧

RSU周期性广播隧道内安全信息，针对即将驶入和驶出隧道，以及正在隧道中

行驶的车辆提供提醒信息，包括隧道安全提醒（前方驶入隧道提醒、前方驶出

隧道提醒等）、隧道危险状况提醒（隧道内火灾提示预警、隧道内烟雾提示预

警、隧道内抛洒物提醒）等。

14)施工区预警（CAW）

道路施工养护作业常常为道路交通带来不可避免的安全隐患，同时还涉及

道路施工人员的作业安全。根据《公路养护安全作业规程》（JTGH30—

2015），公路养护作业控制区应按警告区、上游过渡区、纵向缓冲区、工作区、

下游过渡区和终止区的顺序依次布置，且不同区域有不同的施工养护标识及提

示，因此需要针对每个路段区域进行不同的预警提示，布设图如图1所示。

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图1公路养护养护安全作业规程区域布设图

根据《城市道路施工作业交通组织规范》（JA/T900—2010），城市道路

施工作业控制区各组成部分为：警示区、上游过渡区、缓冲区、工作区、下游

过渡区和终止区，具体如图2所示。

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图2城市道路施工作业交通组织规范区域布设图

传统施工区预警只能通过竖立警告标识的方式来提醒车辆注意施工区，因

此亟待建立基于V2X的施工区预警场景，场景具备较强的典型性。在道路上施

工区域，按照车辆行驶方向依次划分为警告区、过渡缓冲区、施工区、终止区，

每个区域的RSU周期性广播局部道路数据信息和相应的交通标牌信息。车辆从

远处接近相应的RSU，CAW应用根据上述信息，结合车辆的定位和行驶状态，

计算出在路段中所处的施工区域位置，根据车辆位置给驾驶员进行相应的施工

区预警提示。

15)恶劣天气预警（HWW）

根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十九条规定：公安机关交通

管理部门根据道路和交通流量具体情况，可以对机动车采取疏导、限制通行、

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禁止通行等措施；第四十条规定：遇有恶劣天气条件等严重影响交通安全的情

形，采取其他措施难以保证交通安全时，公安机关交通管理部门可以实行交通

管控。第四十二条规定：机动车上道路行驶，遇到有沙尘、冰雹、雨、雾、雪、

结冰等气象条件时，应当降低行驶速度。当车辆行驶至受到恶劣天气影响的路

段时，考虑到车辆安全通行，需要对相关车辆进行提醒。尤其是高速公路出现

恶劣天气时，对车辆行车安全有明显影响，应注意提前预警提示。恶劣气象预

警是近年来智慧公路建设中的主要主题之一，当驾驶员即将驶入的路段存在恶

劣气象环境，或者当前行驶路段即将产生恶劣气象环境时，附近RSU对外广播

恶劣天气状况提示信息，信息包括：恶劣天气类型、恶劣天气影响范围、恶劣

天气影响程度等，行驶过该场景的HV根据信息及时调整驾驶行为，提高驾驶

警惕性该，场景的选择具有典型性。

16)紧急车辆提醒（EVW）

《中华人民共和国道路交通安全法》第五十三条规定“警车、消防车、救

护车、工程救险车执行紧急任务时，可以使用警报器、标志灯具；在确保安全

的前提下，不受行驶路线、行驶方向、行驶速度和信号灯的限制，其他车辆和

行人应当让行。”因此，当紧急车辆出现时，尤其是在道路拥堵下，需要调度

交通资源，实现紧急车辆顺利、安全、快速通行。在日常生活中，该场景发生

频次较高，具备典型性。本场景中，车辆在行驶中，周边紧急车辆的特殊作业

状态信息由紧急车辆或路侧通过RSU识别并发送给周围车辆，EVW应用对驾

驶员发出提醒，驾驶员对拥有高优先级的车辆和执行紧急任务的特种车辆（如

消防车，救护车，警车和工程救险车等特种车辆等）宜主动让行。

17)绿波车速引导

车辆驶向信号灯控制交叉路口，收到由RSU发送的道路数据以及信号灯实

时状态数据，绿波车速引导应用提示驾驶员一个合适的建议车速区间，以使得

车辆无需停车等待或频繁调整车速（加速、减速）从而较为经济、高效地通过

信号路口。本场景为效率类应用中的典型场景之一。

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18)车内标牌（IVS）

通过车内标牌应用，车辆限速等传统道路标志所显示的信息将直接显示在

车载显示屏内。对于车内标牌应用，RSU发送的道路交通标志可参考《道路交

通标志和标线第2部分：道路交通标志》（GB5768.2—2022），潜在的实际应

用场景如图3至图6所示。车内标牌应用是支撑未来数字化标识体系建立的重

要应用之一，是实现车路协同和自动驾驶的必要条件，场景具备典型性。

图3禁止停车图4禁止停车

图5前方急弯图6交通信息

19)前方拥堵提醒（TJW）

前方拥堵提醒（TJW）有助于改善城市内交通拥堵情况，改善市民出行环

境，提升交通运输效率。车辆由远处向拥堵路段行驶，拥堵区域附件的RSU周

期性广播拥堵路段信息。车辆的TJW应用收到RSU发出的道路拥堵信息后，

根据车辆的位置及规划行驶轨迹，判断前方是否存在拥堵，若存在道路拥堵情

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况，则给车辆驾驶员发出前方道路拥堵的提示。场景具备典型性。

（3）基本性能要求

为指导场景的实现和应用，本标准制订了适用于各场景的基本性能要求，

包括车速范围、通信距离、数据典型更新频率，系统延迟和定位误差。各场景

具体指标参见表4。

表4应用基本性能要求列表

数据典型更

主车车速范围通信距离系统延迟定位误差

应用名称新频率

Km/hMMsM

Hz

前向碰撞预警0～120≥30010≤100≤1.5

盲区检测/变道预警0～120≥30010≤100≤0.5

逆向超车预警0～80≥40010≤100≤0.5

紧急制动预警0～120≥30010≤100≤1.5

异常车辆提醒0～120≥30010≤100≤1.5

0～120(HV和

RV同向行驶

场景)

车辆失控预警≥30010≤100≤1.5

0～80(HV和

RV相向行驶

场景)

交叉路口碰撞预警0～60≥30010≤100≤1.5

左转辅助0～60≥30010≤100≤1.5

静态数据：

1；

半静态数

道路危险状况提示0～120≥300≤100≤1.5

据：2；

动态数据：

10

限速预警0～120≥3001≤100≤1.5

红绿灯数

据：2；

闯红灯预警0～60≥300≤100≤1.5

地图数据：

1

主车：0～60

弱势交通参与者碰撞

弱势交通参与≥1505≤100≤0.5

预警

者：0～25

隧道安全提

醒：1；

隧道安全驾驶提醒0～80≥300≤100≤0.5

隧道危险状

况提醒：2

施工区预警0～120≥3002≤100≤0.5

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数据典型更

主车车速范围通