工业机器人离线编程考试题及参考答案

工业机器人离线编程考试题及参考答案一、单选题（共57题，每题1分，共57分）1.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。A、A．程序给定的速度运行B、B．示教最高速度来限制运行C、C．示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B2.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A极间物质介电系数B、B极板面积C、C极板距离D、D电压正确答案：C3.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C无所谓D、D分离越大越好正确答案：A4.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、A．无效B、B．有效C、C．延时后有效D、视情况而定正确答案：A5.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）A、电阻器B、多路光源C、光敏元件D、光电码盘正确答案：A6.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A、A二进制B、B十进制C、C八进制D、D十六进制正确答案：A7.机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、驱动器D、3相直流电机正确答案：A8.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A、A．3个B、B．4个C、C．5个D、D．6个正确答案：D9.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A、A．不变B、B．ONC、C．OFFD、急停报错正确答案：C10.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。A、人机交互系统B、机械结构系统C、驱动系统D、导航系统正确答案：D11.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC正确答案：B12.在下列触发器中，有约束条件的是A、主从JK触发器B、主从D触发器C、同步RS触发器D、沿D触发器正确答案：C13.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）A、A输入B、B输出C、C程序D、D反应正确答案：D14.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A、A．柔顺控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最优控制正确答案：A15.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、A．完成一次正向运动学计算的时间B、B．完成一次逆向运动学计算的时间C、C．完成一次正向动力学计算的时间D、D．完成一次逆向动力学计算的时间正确答案：B16.当代机器人大军中最主要的机器人为：A、A工业机器人B、B军用机器人C、C服务机器人D、D特种机器人正确答案：A17.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A、A高惯性B、B低惯性C、C高速比D、D大转矩正确答案：B18.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A、A．优化算法B、B．平滑算法C、C．预测算法D、D．插补算法正确答案：D19.机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人正确答案：D20.动力学主要是研究机器人的（）。A、动力的传递与转换B、动力源是什么C、动力的应用D、运动和时间的关系正确答案：A21.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。A、A柔顺控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最优控制正确答案：A22.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。A、A3个B、B5个C、C1个D、D无限制正确答案：C23.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。A、转动惯量大且转矩系数小B、转动惯量小且转矩系数大C、转动惯量大且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小正确答案：B24.世界上第一个机器人公司成立于（）。A、法国B、美国C、英国D、日本正确答案：B25.下列那种机器人不是军用机器人。（）A、A“红隼”无人机B、B美国的“大狗”机器人C、C索尼公司的AIBO机器狗D、D“土拨鼠”正确答案：C26.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正确答案：B27.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、9B、4C、3D、6正确答案：D28.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A、军用机器人B、特种机器人C、工业机器人D、服务机器人正确答案：C29.以下哪种不属于机器人触觉（）。A、压觉B、视觉C、力觉D、滑觉正确答案：B30.6维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密装配B、精密计算C、精密测量D、精密加工正确答案：C31.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏项和重力项B、B．重力项和向心项C、C．惯性项和哥氏项D、D．惯性项和重力项正确答案：D32.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：C33.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、A机械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正确答案：B34.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B35.陀螺仪是利用（）原理制作的。A、惯性B、电磁波C、光电效应D、超导正确答案：A36.示教盒属于哪个机器人子系统（）。A、人机交互系统B、控制系统C、机器人-环境交互系统D、驱动系统正确答案：A37.机器人能力的评价标准不包括：（）A、A智能B、B机能C、C动能D、D物理能正确答案：C38.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：（）A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸正确答案：B39.六维力与力矩传感器主要用于（）。A、精密测量B、精密装配C、精密加工D、精密计算正确答案：B40.工业机器人的()直接与工件相接触。A、A手指B、B手腕C、C关节D、D手臂正确答案：A41.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）A、电容控制法B、极数变换法C、频率控制法D、电压控制法正确答案：A42.工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值A、A．手腕机械接口处B、B．手臂C、C．末端执行器D、D．机座正确答案：A43.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正确答案：C44.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A、A电压B、B亮度C、C力和力矩D、D距离正确答案：C45.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A、A手爪B、B固定C、C运动D、D工具正确答案：D46.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A、A．接触觉B、B．接近觉C、C．力/力矩觉D、D．压觉正确答案：C47.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B48.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码的位数是A、5B、43C、8D、6正确答案：D49.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。A、A．极间物质介电系数B、B．极板面积C、C．极板距离D、D．电压正确答案：C50.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．编辑模式C、C．管理模式D、安全模式正确答案：C51.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、A接近觉传感器B、B接触觉传感器C、C滑动觉传感器D、D压觉传感器正确答案：C52.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A、A．3个B、B．5个C、C．1个D、D．无限制正确答案：C53.运动逆问题是实现如下变换（）。A、A从关节空间到操作空间的变换B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D从操作空间到任务空间的变换正确答案：C54.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）A、1986年B、1958年C、1968年D、1972年正确答案：D55.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、A平面圆弧B、B直线C、C平面曲线D、D空间曲线正确答案：B56.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、光反射式传感器B、静电容式传感器C、超声波传感器D、电磁式传感器正确答案：C57.轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。A、时间B、速度C、加速度D、位移正确答案：A二、判断题（共43题，每题1分，共43分）1.若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。A、正确B、错误正确答案：A2.到目前为止，机器人已发展到第四代。（）A、正确B、错误正确答案：B3.编程指令MovL走的是关节运动。A、正确B、错误正确答案：B4.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。A、正确B、错误正确答案：A5.超声波式传感器属于接近觉传感器。A、正确B、错误正确答案：A6.相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。A、正确B、错误正确答案：A7.把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。A、正确B、错误正确答案：B8.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。A、正确B、错误正确答案：B9.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。A、正确B、错误正确答案：A10.通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。A、正确B、错误正确答案：A11.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。A、正确B、错误正确答案：A12.布尔型变量，即boolean。它的值只有两个：false（假）和true（真）。boolean会占用1个字节的内存空间。A、正确B、错误正确答案：A13.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误正确答案：B14.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。A、正确B、错误正确答案：B15.编程指令MovC走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：B16.最大工作速度通常指机器人单关节速度。A、正确B、错误正确答案：B17.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。A、正确B、错误正确答案：B18.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。A、正确B、错误正确答案：A19.精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。A、正确B、错误正确答案：A20.绝缘体不容易导电是因为绝缘体中几乎没有电子。A、正确B、错误正确答案：B21.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。A、正确B、错误正确答案：B22.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）A、正确B、错误正确答案：A23.正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。A、正确B、错误正确答案：B24.编程指令MovC走的是圆弧运动。A、正确B、错误正确答案：A25.示教编程用于示教－再现型机器人中。（）A、正确B、错误正确答案：A26.浮点型数据的运算，速度较慢且可能有精度丢失。A、正确B、错误正确答案：A27.电流的热效应是对电气运行的一大危害。A、正确B、错误正确答案：A28.关节空间是由全部关节参数构成的。（）A、正确B、错误正确答案：A29.进行仿真播放时，不需要进行仿真设定。A、正确B、错误正确答案：B30.机械手亦可称之为机器人。A、正确B、错误正确答案：A31.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）A、正确B、错误正确答案：B32.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。A、正确B、错误正确答案：A33.电荷之间存在着作用力，同性电荷互相排斥，异性电荷互相吸引。A、正确B、错误正确答案：A34.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。A、正确B、错误正确答案：A35.规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。A、正确B、错误正确答案：B36.目前市场上应用最多的为6轴机器人。A、正确B、错误正确答案：A37.完