机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 工具坐标系建立_第1页
机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 工具坐标系建立_第2页
机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 工具坐标系建立_第3页
机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 工具坐标系建立_第4页
机电集成技术（高级）课件 模块二 工业机器人系统程序开发 工具坐标系建立_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工具坐标系建立——课证融通课程工具坐标系的建立方法1工具坐标系的2点示教法21.工具坐标系的建立方法当工业机器人的末端执行器增加夹具，运动轨迹将不以法兰中心为参考，而是以夹具末端为参考，使用工具坐标将使示教、编程更加灵活方便。系统总共9个工具坐标，工具0为系统默认不可更改。工具1-9可手动设置（手动输入X、Y、Z、C的数值），也可通过2点示教法直接生成。2.工具坐标系的2点示教法下面详细介绍通过2点示教法建立工具坐标系的方法：（1）在监控界面，点击图示图标，切换到用户/工具标定界面。2.工具坐标系的2点示教法（2）在图示用户/工具标定界面进行用户/工具坐标系的标定。2.工具坐标系的2点示教法（3）在工具坐标标定界面下，选中一个未被占用的工具号，选中后工具所在行将被标记为蓝色，如图所示。2.工具坐标系的2点示教法（4）可在图示位置设定工具坐标系的名称。2.工具坐标系的2点示教法（5）将四轴工业机器人姿态调整至左手系下，使得工业机器人工具末端基准点与参考点重合。点击“P1”，将则当前位置信息赋值给P1点。2.工具坐标系的2点示教法（6）将四轴工业机器人姿态调整至右手系下，使得工业机器人工具末端基准点与参考点重合。点击“P2”，将则当前位置信息赋值给P2点。若弹出图示对话框，点击“是”，重新标定指定的工具坐标系，将前面步骤中标定数据记录在所选工具中。2.工具坐标系的2点示教法（7）到此完成工具坐标系的建立（标定），完成计算的工具坐标参数（X、Y、Z

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论