《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务3.1 配置智能加工区工业机器人外部轴流程_第1页
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配置外部轴配置智能加工区工业机器人外部轴流程任务引入有前面知识内容可知，在PQArt软件中，工业机器人外部轴的设置需要通过自定义机构实现，下图所示为六轴机器人ABBIRB2600外部轴的数据。本任务需要完成外部轴的设置，最终实现在虚拟仿真中外部轴与工业机器人的协同运动。外部轴示意图运动范围：0~6600mm外部轴运动正方向任务引入① 新建工程文件，通过输入功能导入外部轴的CAD文件。② 对模型进行预处理，将机架装配为BASE名称的装配，将一轴装配为J1名称的装配，J1与BASE同处于一个装配中。任务引入③ 选择自定义菜单中的定义机构，进行机构的自定义。在弹出的图示界面中，勾选“我已熟知上述内容”并点击下一步。④ 确认坐标系后，点击“下一步”。任务引入⑤ 选择并确认自定义机构的关节数，案例中外部轴机构的关节数为1。故选择“1”，点击“下一步”。⑥ 在参数输入界面，设定机构类型、机构名称、逆解类型和后置类型。设定机构类型为导轨，机构名称为IRB2600导轨，机构品牌为ABB。任务引入⑦ 姿态方向选择四元数；逆解类型保持默认即可。⑧ 在三维球指定轴位置选择BASE，通过操纵三维球，将其调节至图示位置。任务引入⑨ 在三维球指定轴位置选择J1，设置J1关节的转换参数，使之坐标转换后Z轴方向为预期的外部轴正方向。法兰的位置保持与BASE默认一致即可。任务引入⑩ 设置外部轴的机械零点和限位位置，运动方向选择正向，如选择反向将沿着J1三维球的Z轴反向运动，与预期相反。完成以上设置后，选择保存，存储完成设置的外部轴机构。完成设置后，可以在调试面板测试机构设置的准确性。任务引入⑪完成机构的自定义后，可以通过自定义菜单中的“导入机器人”功能导入机构，然后导入IRB2600工业机器人，使用三维球将工业机器人移动至预期的导轨安装位置处，在管理树处右键选择导轨，在弹出的菜单中选择“抓取（改变状态-无轨迹）”，抓

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